机械臂和机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂和机器人，机械臂包括：关节模组，关节模组包括：外壳，外壳设置有密封凸缘；连接臂，连接臂的端部设置有台阶部，台阶部和密封凸缘之间限定出第一容纳槽；密封件，密封件设置于第一容纳槽中，密封件的两个侧表面分别贴设在台阶部和密封凸缘上，密封件内设置有第二容纳槽；挤压件，挤压件设置于第二容纳槽中，挤压件挤压密封件，以使密封件的两个侧表面分别与台阶部和密封凸缘紧密贴合。由此，通过将密封件设置于连接臂的台阶部和外壳的密封凸缘之间限定出的第一容纳槽中，并且将挤压件设置于密封件上的第二容纳槽中，使挤压件挤压密封件，从而可以提升密封件对密封凸缘和台阶部之间的密封性。件对密封凸缘和台阶部之间的密封性。件对密封凸缘和台阶部之间的密封性。

【技术实现步骤摘要】
机械臂和机器人


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其是涉及一种机械臂和机器人。

技术介绍

[0002]机械臂是一种能够半自主或者全自主工作的机器装置，具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至代替人类完成危险、繁重、复杂的工作。机械臂具有多个关节的连接臂，关节和连接臂之间由于材料和工艺的限制，在连接后不可避免地会存在缝隙，外界异物易通过关节和连接臂之间的缝隙进入机械臂内，从而腐蚀机械臂。
[0003]在相关技术中，通过在关节和连接臂之间设置密封件，使密封件将关节和连接臂之间的缝隙密封，但是，仅仅设置密封件，密封件与关节和连接臂之间的缝隙的贴合不够紧密，密封件对关节和连接臂之间的密封性不足。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出了一种机械臂，该机械臂的密封性更好，结构更加稳定可靠。
[0005]本技术进一步地提出了一种机器人。
[0006]根据本技术的机械臂，包括：关节模组，所述关节模组包括：外壳，所述外壳设置有密封凸缘；连接臂，所述连接臂的端部设置有台阶部，所述台阶部配合在所述密封凸缘内，所述台阶部和所述密封凸缘之间限定出第一容纳槽；密封件，所述密封件设置于所述第一容纳槽中，所述密封件的两个侧表面分别贴设在所述台阶部和所述密封凸缘上，所述密封件内设置有第二容纳槽；挤压件，所述挤压件设置于所述第二容纳槽中，所述挤压件挤压所述密封件，以使所述密封件的两个所述侧表面分别与所述台阶部和所述密封凸缘紧密贴合。
[0007]由此，通过将密封件设置于连接臂的台阶部和外壳的密封凸缘之间限定出的第一容纳槽中，并且将挤压件设置于密封件上的第二容纳槽中，使挤压件挤压密封件，从而可以提升密封件对密封凸缘和台阶部之间的密封性。
[0008]在本技术的一些示例中，在径向向外的方向上，所述第二容纳槽的截面宽度呈递增趋势，所述挤压件的截面宽度呈递增趋势。
[0009]在本技术的一些示例中，所述第二容纳槽的截面形状为楔形，所述挤压件的截面形状也对应为楔形。
[0010]在本技术的一些示例中，所述第二容纳槽的深度大于所述挤压件的厚度。
[0011]在本技术的一些示例中，所述第二容纳槽的底壁与所述挤压件的底壁之间留有间隙，所述第二容纳槽的底壁宽度小于所述挤压件的底壁宽度。
[0012]在本技术的一些示例中，所述第二容纳槽的外径为d1且内径为d2，所述挤压件的内径为d3，d1、d2和d3满足关系式：d2＜d3＜d1。
[0013]在本技术的一些示例中，所述密封件包括第一密封部、第二密封部和连接部，
所述连接部连接在所述第一密封部和所述第二密封部之间且与所述第一密封部和所述第二密封部共同限定出所述第二容纳槽，所述第一密封部朝向所述密封凸缘的一侧表面与所述密封凸缘紧密贴合，所述第二密封部朝向所述台阶部的一侧表面与所述台阶部紧密贴合。
[0014]在本技术的一些示例中，所述密封件为弹性密封圈，所述挤压件为硬质挤压环。
[0015]在本技术的一些示例中，所述密封件为聚四氟乙烯密封圈。
[0016]根据本技术实施例的机机器人，包括：以上所述的机械臂。
[0017]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0018]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1是根据本技术实施例的机械臂的示意图；
[0020]图2是根据本技术实施例的机械臂的示意图；
[0021]图3是根据本技术实施例的机械臂的局部剖视图；
[0022]图4是图3中B区域的示意图；
[0023]图5是根据本技术实施例的机械臂的局部爆炸图；
[0024]图6是根据本技术实施例的关节模组的示意图；
[0025]图7是根据本技术实施例的连接臂的示意图。
[0026]附图标记：
[0027]100、机械臂；
[0028]10、关节模组；11、外壳；111、密封凸缘；
[0029]20、连接臂；21、台阶部；23、第一容纳槽；
[0030]30、密封件；31、第二容纳槽；32、第一密封部；33、第二密封部；34、连接部；
[0031]40、挤压件；41、间隙。
具体实施方式
[0032]下面详细描述本技术的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本技术的实施例。
[0033]下面参考图1
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图7描述根据本技术实施例的机械臂100，机械臂100可以应用于机器人。
[0034]结合图1
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图7所示，根据本技术实施例的机械臂100可以主要包括：关节模组 10、连接臂20、密封件30和挤压件40，其中，关节模组10包括：外壳11，外壳11 设置有密封凸缘111，连接臂20的端部设置有台阶部21，台阶部21配合在密封凸缘111 内。具体地，在关节模组10与连接臂20的连接固定的过程中，通过关节模组10的外壳11上的密封凸缘111与连接臂20上的台阶部21的配合，可以实现连接臂20和关节模组10之间的初步密封，但是，由于连接臂20和关节模组10的外壳11的材料和工艺等客观因素的限制，密封凸缘111和台阶部
21之间不可避免地会出现缝隙，在机械臂 100的实际工作中，外界异物易通过密封凸缘111和台阶部21之间的缝隙进入机械臂 100内，造成机械臂100内部结构被腐蚀，并且发生损坏。
[0035]结合图4和图5所示，因此，台阶部21和密封凸缘111之间限定出第一容纳槽23，密封件30设置于第一容纳槽23中，密封件30的两个侧表面分别贴设在台阶部21和密封凸缘111上。具体地，通过在台阶部21和密封凸缘111之间限定出第一容纳槽23，在将密封件30设置于第一容纳槽23中后，密封件30的两个侧表面将分别贴设在台阶部21和密封凸缘111上，如此设置，一方面可以使密封件30的两个侧表面将台阶部21 和密封凸缘111之间可能存在缝隙的位置密封住，从而提升台阶部21和密封凸缘111 之间连接配合的密闭性，进而可以提升机械臂100的结构可靠性，另一方面，第一容纳槽23可以使密封件30的安装设置更加稳定牢固，这样可以防止密封件30从台阶部21 和密封凸缘111之间发生脱落，可以进一步地提升密封件30密封台阶部21和密封凸缘 111之间的缝隙的可靠性。
[0036]但是，仅仅凭借密封件30的两个侧表面分别与台阶部21和密封凸缘111的贴设，虽然可以对台阶部21和密封凸缘111之间的缝隙起到一定的密封作用，但是密封件30 与台阶部21和密封凸缘111之间贴设的贴合力无法得到保证，当密封件30遇到特殊情况，并且无法与台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：关节模组，所述关节模组包括：外壳，所述外壳设置有密封凸缘；连接臂，所述连接臂的端部设置有台阶部，所述台阶部配合在所述密封凸缘内，所述台阶部和所述密封凸缘之间限定出第一容纳槽；密封件，所述密封件设置于所述第一容纳槽中，所述密封件的两个侧表面分别贴设在所述台阶部和所述密封凸缘上，所述密封件内设置有第二容纳槽；挤压件，所述挤压件设置于所述第二容纳槽中，所述挤压件挤压所述密封件，以使所述密封件的两个所述侧表面分别与所述台阶部和所述密封凸缘紧密贴合。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，在径向向外的方向上，所述第二容纳槽的截面宽度呈递增趋势，所述挤压件的截面宽度呈递增趋势。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第二容纳槽的截面形状为楔形，所述挤压件的截面形状也对应为楔形。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二容纳槽的深度大于所述挤压件的厚度。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷应波，王重彬，叶伟智，姜宇，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：