本实用新型专利技术公开了一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂：包括A型结构动元，A型结构动元呈直筒形，包括公端端盖A、轴承座A、主体框架A、外罩A以及母端固定座A；公端端盖A通过螺丝固定在公端端盖固定座A上，轴承座A内固定设有轴承，公端端盖固定座A与轴承内圈固定连接，轴承座A相对公端端盖固定座A转动；主体框架A两端分别通过螺丝与轴承座A以及母端固定座A固定连接；主体框架A朝向轴承座A的外围嵌套有标识环A，外罩A两端分别与标识环A以及母端固定座A嵌套连接；母端固定座A通过螺丝固定设有母端端盖A；还包括B型结构动元，B型结构动元呈直角弯曲L形，包括公端端盖B、轴承座B、主体框架B、外罩B、母端固定座B。母端固定座B。母端固定座B。
【技术实现步骤摘要】
一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂
[0001]本技术涉及新型可快速插拔与级联的机器人运动臂
，具体是指一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂。
技术介绍
[0002]机器人技术与产业的发展是当今国际社会争相占领的制高点，人才储备和研发效率是关键问题之一。我国目前缺乏高质量的机器人学启蒙(玩具)与机器人学知识教学(教具)产品；对于研发，解决缺乏合适的用于机器人设计开发的快速原型工具。
[0003]但是，当前的多数相关专利的运动模块设计存在一些不足，包括：模块类型多，制造和装配成本大；集成度有待提升，模块整体较长，难以达到很高的可靠性；运动模块的扭矩放大完全靠电机实现，需要很高的电机扭矩。
技术实现思路
[0004]本技术要解决的技术问题是克服上述技术的缺陷，提供一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供的技术方案为一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂：包括A型结构动元，所述A型结构动元呈直筒形，包括公端端盖A、轴承座A、主体框架A、外罩A以及母端固定座A；
[0006]所述公端端盖A通过螺丝固定在公端端盖固定座A上，所述轴承座A内固定设有轴承，所述公端端盖固定座A与轴承内圈固定连接，所述轴承座A相对公端端盖固定座A转动；所述主体框架A两端分别通过螺丝与轴承座A以及母端固定座A固定连接；
[0007]所述主体框架A朝向轴承座A的外围嵌套有标识环A，所述外罩A两端分别与标识环A以及母端固定座A嵌套连接；
[0008]所述母端固定座A通过螺丝固定设有母端端盖A，所述母端固定座A内设有传感电路板；
[0009]所述公端端盖A朝向标识环A的内侧固定设有内齿轮，所述主体框架A设有电机、编码器以及电源板A，所述电机与编码器均设有输出轴齿轮，所述内齿轮与输出轴齿轮的啮合连接；
[0010]所述轴承座A后端通过螺丝固定设有电滑环，所述电滑环位于主体框架A内部；
[0011]还包括B型结构动元，所述B型结构动元呈直角弯曲L形，包括公端端盖B、轴承座B、主体框架B、外罩B以及母端固定座B；
[0012]所述公端端盖B位于B型结构动元的L形长边的端部，所述主体框架B一端通过螺丝与轴承座B固定连接，靠近另一端的底面通过螺丝与母端固定座A固定连接，所述主体框架B另一端设有电源板B；所述外罩B呈直角弯曲形，包括上外罩与下外罩，所述外罩B两端分别与标识环B以及母端固定座B嵌套连接；
[0013]所述B型结构动元的除主体框架B、电源板B、外罩B以外的其余各部件的结构及装
配方式与A型结构动元的对应相同。
[0014]作为改进，所述母端固定座A与公端端盖B通过弹性卡扣以及输电插棒卡位级联。
[0015]作为改进，所述公端端盖A与外罩A之间有间隙。
[0016]作为改进，所述主体框架A还设有主控电路板以及电机驱动与控制电路板。
[0017]作为改进，所述下外罩与标识环B以及母端固定座B嵌套连接，所述上外罩通过弹性卡扣与下外罩固定连接，并与标识环B嵌套连接。
[0018]作为改进，所述电源板A、电机、编码器、电机驱动与控制电路板、主控电路板、传感电路板以及输电插棒之间通过线路实现电气连接，所述主控电路板包括CAN通信模块。
[0019]作为改进，所述机器人运动臂由A型结构动元与B型结构动元按照特定的数量和交错方式级联而成。
[0020]本技术与现有技术相比的优点在于：只有两种模块类型，降低了生产成本；模块内部集成度高，减少了整体长度，装配更容易可靠；通过内齿轮对电机扭矩放大，显著降低了电机扭矩的要求，具有很高的实用价值和推广价值。
附图说明
[0021]图1是本技术一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂的结构示意图。
[0022]图2是本技术一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂的A型结构动元的结构示意图。
[0023]图3是本技术一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂的A型结构动元的中心线剖视图。
[0024]图4是本技术一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂的A型结构动元的装配爆炸图。
[0025]图5是本技术一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂的B型结构动元的结构示意图。
[0026]图6是本技术一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂的B型结构动元的中心线剖视图。
[0027]图7是本技术一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂的B型结构动元的装配爆炸图。
[0028]图8是本技术一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂的系统原理图。
[0029]如图所示：1、A型结构动元，2、B型结构动元，3、公端端盖A，4、轴承座A，5、主体框架A，6、外罩A，7、母端固定座A，8、公端端盖固定座A，9、轴承，10、标识环A，11、母端端盖A，12、传感电路板，13、内齿轮，14、电机，15、编码器，16、电源板A，17、输出轴齿轮，18、公端端盖B，19、轴承座B，20、主体框架B，21、外罩B，22、母端固定座B，23、电源板B，24、标识环B，25、电机驱动与控制电路板，26、弹性卡扣，27、输电插棒，28、主控电路板，29、电滑环。
具体实施方式
[0030]下面结合附图对本技术一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂做进一步的详细说明。
[0031]结合附图1至图8，一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂，包括A型结构动元
1，所述A型结构动元1呈直筒形，包括公端端盖A3、轴承座A4、主体框架A5、外罩A6以及母端固定座A7；
[0032]所述公端端盖A3通过螺丝固定在公端端盖固定座A8上，所述轴承座A4内固定设有轴承9，所述公端端盖固定座A8与轴承9内圈固定连接，所述轴承座A4相对公端端盖固定座A8转动；所述主体框架A5两端分别通过螺丝与轴承座A4以及母端固定座A7固定连接；
[0033]所述主体框架A5朝向轴承座A4的外围嵌套有标识环A10，所述外罩A6两端分别与标识环A10以及母端固定座A7嵌套连接；
[0034]所述母端固定座A7通过螺丝固定设有母端端盖A11，所述母端固定座A7内设有传感电路板12；
[0035]所述公端端盖A3朝向标识环A10的内侧固定设有内齿轮13，所述主体框架A5设有电机14、编码器15以及电源板A16，所述电机14与编码器15均设有输出轴齿轮17，所述内齿轮13与输出轴齿轮17的啮合连接；
[0036]所述轴承座A4后端通过螺丝固定设有电滑环29，所述电滑环29位于主体框架A5内部；
[0037]还包括B型结构动元2，所述B型结构动元2呈直角弯曲L形，包括公端端盖B18、轴承座B19、主体框架B20、外罩B21以及母端固定座B22；
[0038]所述公端端盖B18位于B型结构动元2的L形长边的端部，所述主体框架B20一端通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种新型可快速插拔与级联的机器人运动臂，其特征在于：包括A型结构动元(1)，所述A型结构动元(1)呈直筒形，包括公端端盖A(3)、轴承座A(4)、主体框架A(5)、外罩A(6)以及母端固定座A(7)；所述公端端盖A(3)通过螺丝固定在公端端盖固定座A(8)上，所述轴承座A(4)内固定设有轴承(9)，所述公端端盖固定座A(8)与轴承(9)内圈固定连接，所述轴承座A(4)相对公端端盖固定座A(8)转动；所述主体框架A(5)两端分别通过螺丝与轴承座A(4)以及母端固定座A(7)固定连接；所述主体框架A(5)朝向轴承座A(4)的外围嵌套有标识环A(10)，所述外罩A(6)两端分别与标识环A(10)以及母端固定座A(7)嵌套连接；所述母端固定座A(7)通过螺丝固定设有母端端盖A(11)，所述母端固定座A(7)内设有传感电路板(12)；所述公端端盖A(3)朝向标识环A(10)的内侧固定设有内齿轮(13)，所述主体框架A(5)设有电机(14)、编码器(15)以及电源板A(16)，所述电机(14)与编码器(15)均设有输出轴齿轮(17)，所述内齿轮(13)与输出轴齿轮(17)的啮合连接；所述轴承座A(4)后端通过螺丝固定设有电滑环(29)，所述电滑环(29)位于主体框架A(5)内部；还包括B型结构动元(2)，所述B型结构动元(2)呈直角弯曲L形，包括公端端盖B(18)、轴承座B(19)、主体框架B(20)、外罩B(21)以及母端固定座B(22)；所述公端端盖B(18)位于B型结构动元(2)的L形长边的端部，所述主体框架B(20)一端通过螺丝与轴承座B(19)固定连接，靠近另一端的底面通过螺丝与母端固定座A(7)固定连接，所述主...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈幸，
申请(专利权)人：上海罗博拓机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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