本发明专利技术提供了一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，包括轮毂电机、轮毂电机支架、车体骨架、底悬挂连杆组件、转向电机支架、横向稳定杆组件、转向电机、顶悬挂连杆组件和轴套组件。其中，横向稳定杆组件包含第一稳定杆和第二稳定杆；第一稳定杆连接第一底悬挂连杆和第二底悬挂连杆；第二稳定杆连接第一顶悬挂连杆与第二顶悬挂连杆，即，在四驱四转向机器人平行四边形悬挂机构上增加两个横向稳定杆，以提高平行四边形悬挂横向的稳定性，保证机器人在不同运动模式、不同应用场景下稳定运动。不同应用场景下稳定运动。不同应用场景下稳定运动。
【技术实现步骤摘要】
一种四驱四转向无人车独立悬挂装置
[0001]本专利技术涉及低速无人车
，具体涉及一种四驱四转向无人车独立悬挂装置。
技术介绍
[0002]随着社会的进步和科学技术的不断发展，无人车在园区安防、物流配送、安防巡逻、设备巡检和环卫清洁等众多领域得到了广泛应用。应用场景的不断增加对无人车场景的适应能力提出了更高的要求，所以四驱四转向独立悬挂的无人车就比较重要。
[0003]目前，四驱四转向悬挂装置使用平行四边形悬挂机构，在无人车运动过程中，该机构可使轮胎与地面保持同一角度，防止轮胎倾斜磨损严重，以影响运动的稳定性。但是，在无人车通过凹凸路面、急速转弯、侧向移动、斜向移动时和自旋时，悬挂装置会受到比较大的侧向力，而四边形稳定性较差，以该结构形式做无人车的独立悬挂会影响无人车整体的稳定性。因此，目前亟需一种悬挂装置，能够使无人车在运动时保持平稳。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，能够保证无人车在不同运动模式、不同应用场景下运动的稳定性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：
[0006]一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，该装置用于将车体骨架和轮毂电机之间进行悬挂安装，该装置包括轮毂电机支架、转向电机支架和转向电机。
[0007]无人车的轮毂和驱动电机集成为轮毂电机，轮毂电机支架设置于无人车的轮毂电机上；驱动电机驱动轮毂转动，使其前后移动。
[0008]轮毂电机支架为倒U型结构，轮毂电机支架底部与轮毂电机的圆心固定在一起，顶部则固定转向电机支架。
[0009]转向电机支架上端固定转向电机。
[0010]转向电机用于控制轮毂电机在左右方向上的转向。
[0011]转向电机支架的周向设有两个相同的侧端，侧端通过悬挂连杆组件连接至车体骨架。
[0012]进一步的，悬挂连杆组件包括底悬挂连杆组件和顶悬挂连杆组件。
[0013]底悬挂连杆组件包括第一底悬挂连杆，第一底悬挂连杆，二者分设于两个侧端底部，将转向电机支架与车体骨架的底部相连。
[0014]顶悬挂连杆组件包括第一顶悬挂连杆和第二顶悬挂连杆，二者分设与两个侧端的顶部，将转向电机支架与车体骨架的顶部相连。
[0015]进一步的，还包括横向稳定杆组件；横向稳定杆组件包括第一横向稳定杆、第二横向稳定杆、第三横向稳定杆和第四横向稳定杆。
[0016]第一横向稳定杆连接第一底悬挂连杆和第二底悬挂连杆的一端；第二横向稳定杆
连接第一底悬挂连杆和第二底悬挂连杆的另一端；第三横向稳定杆连接第一顶悬挂连杆与第二顶悬挂连杆的一端；第四横向稳定杆连接第一顶悬挂连杆与第二顶悬挂连杆的另一端。
[0017]进一步的，底悬挂连杆组件和顶悬挂连杆组件与车体骨架的连接部之间设有轴套组件。
[0018]进一步的，装置还包括减震器，减震器与车体骨架铰接，和转向电机支架铰接。
[0019]进一步的，轮毂电机与轮毂电机支架通过螺母固定连接。
[0020]进一步的，底悬挂连杆组件和顶悬挂连杆组件与车体骨架的连接方式为铰接；横向稳定杆组件与底悬挂连杆组件的连接方式为铰接，横向稳定杆组件与顶悬挂连杆组件的连接方式为铰接。
[0021]有益效果：
[0022]1、本专利技术提供了一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，包括轮毂电机支架、底悬挂连杆组件、转向电机支架、转向电机、顶悬挂连杆组件和轴套组件。本专利技术通过悬挂连杆组件实现了车体骨架与轮毂电机支架之间的悬挂连接，能够保证无人车在不同运动模式、不同应用场景下运动的稳定性。
[0023]2、本专利技术提供的一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，其底悬挂连杆组件和顶悬挂连杆组件均采用对称的连杆设置，增强了车体骨架与轮毂电机支架之间的连接稳定性。
[0024]3、本专利技术提供的一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，采用横向稳定杆组件实现悬挂连杆之间的横向稳定连接，横向稳定杆组件包含第一稳定杆和第二稳定杆；第一稳定杆连接第一底悬挂连杆和第二底悬挂连杆；第二稳定杆连接第一顶悬挂连杆与第二顶悬挂连杆，即，本专利技术通过在底悬挂连杆组件与顶悬挂连杆组件分别增加两个横向稳定杆使测量力更均匀的分布在连接点上，避免单个连接点受力过大而运动失效，具备平行四边形悬挂横向的稳定性，保证无人车在不同运动模式、不同应用场景下稳定运动。
[0025]4、本专利技术提供的一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，在车体骨架和转向电机支架之间的部位增加了减震器，在无人车运动时，减小震动，提高运动稳定性。
[0026]5、本专利技术提供的一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，除轮毂电机和轮毂电机支架通过螺母固定连接外，其他部件之间的连接方式为铰接，这种连接方式稳定且不失灵活度，增加了无人车运动的灵活性。
附图说明
[0027]图1为本专利技术装置结构图。
[0028]图2为本专利技术装置的连接细节图。
[0029]其中，1
‑
轮毂电机，2
‑
轮毂电机支架，3
‑
车体骨架，4
‑
底悬挂连杆组件，5
‑
转向电机支架，6
‑
横向稳定杆组件，7
‑
转向电机，8
‑
顶悬挂连杆组件，9
‑
轴套组件，10
‑
减震器，4
‑1‑
第一底悬挂连杆，4
‑2‑
第二底悬挂连杆，6
‑1‑
第一横向稳定杆，6
‑2‑
第二横向稳定杆，6
‑3‑
第三横向稳定杆，6
‑4‑
第四横向稳定杆，8
‑1‑
第一顶悬挂连杆，8
‑2‑
第二顶悬挂连杆，9
‑1‑
第一轴套，9
‑2‑
第二轴套。
具体实施方式
[0030]下面结合附图并举实施例，对本专利技术进行详细描述。
[0031]如图1所示，本专利技术提出一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，该装置用于将车体骨架3和轮毂电机1之间进行悬挂安装，包括轮毂电机1、轮毂电机支架2、车体骨架3、底悬挂连杆组件4、转向电机支架5、横向稳定杆组件6、转向电机7、顶悬挂连杆组件8、轴套组件9和减震器10。
[0032]其中，减震器10与车体骨架3铰接，和转向电机支架5铰接。
[0033]无人车的轮毂和驱动电机集成一体，为轮毂电机1，轮毂电机支架2设置于无人车的轮毂电机1上；驱动电机驱动轮毂转动，使其前后移动。
[0034]轮毂电机支架2为倒U型结构，轮毂电机支架2底部与轮毂电机1的圆心固定在一起，顶部则固定转向电机支架5；
[0035]转向电机支架5上端固定转向电机7；
[0036]转向电机7用于控制轮毂电机1在左右方向上的转向；
[0037]转向电机支架5的周向设有两个相同的侧端，侧端通过悬挂连杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四驱四转向无人车独立悬挂装置，其特征在于，该装置用于将车体骨架(3)和轮毂电机(1)之间进行悬挂安装，该装置包括轮毂电机支架(2)、转向电机支架(5)和转向电机(7)；无人车的轮毂和驱动电机集成为轮毂电机(1)，所述轮毂电机支架(2)设置于无人车的轮毂电机(1)上；驱动电机驱动轮毂转动，使其前后移动；所述轮毂电机支架(2)为倒U型结构，轮毂电机支架(2)底部与轮毂电机(1)的圆心固定在一起，顶部则固定所述转向电机支架(5)；所述转向电机支架(5)上端固定转向电机(7)；所述转向电机(7)用于控制轮毂电机(1)在左右方向上的转向；所述转向电机支架(5)的周向设有两个相同的侧端，侧端通过悬挂连杆组件连接至车体骨架(3)。2.如权利要求1所述的自主充电装置，其特征在于，所述悬挂连杆组件包括底悬挂连杆组件(4)和顶悬挂连杆组件(8)；所述底悬挂连杆组件(4)包括第一底悬挂连杆(4
‑
1)，第一底悬挂连杆(4
‑
2)，二者分设于两个侧端底部，将转向电机支架(5)与车体骨架(3)的底部相连；所述顶悬挂连杆组件(8)包括第一顶悬挂连杆(8
‑
1)和第二顶悬挂连杆(8
‑
2)，二者分设与两个侧端的顶部，将转向电机支架(5)与车体骨架(3)的顶部相连。3.如权利要求2所述的自主充电装置，其特征在于，还包括横向稳定杆组件(6)；所述横向稳定杆组件(6)包括第一横向稳定杆(6
‑
1)、第二横向稳定杆(6
‑
2)、第三横向稳定杆(6
‑
...
【专利技术属性】
技术研发人员：李汉生，周永，连智浩，李永超，
申请(专利权)人：北京艾上智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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