本发明专利技术提供一种距离计算装置(300)，具备：相机(11)，其检测本车辆(101)的周围的状况；物体识别部(411)，其基于由相机(11)识别出的检测数据识别物体；特征点提取部(412)，其提取由相机(11)检测出的检测数据中所包含的特征点；物体位置识别部(413)，其当由物体识别部(411)识别出规定物体时，基于由特征点提取部(412)提取出的特征点中的与规定物体相对应的特征点的分布，识别规定物体的代表位置；以及距离计算部(414)，其基于由物体位置识别部(413)识别出的代表位置，计算从本车辆(101)至规定物体的距离。体的距离。体的距离。
【技术实现步骤摘要】
距离计算装置以及车辆位置推定装置
[0001]本专利技术涉及一种计算至本车辆周围的物体的距离的距离计算装置以及对本车辆的位置进行推行的车辆位置推定装置。
技术介绍
[0002]作为这种装置，以往已知有如下装置：基于由搭载于行驶中的车辆的相机拍摄到的图像，取得本车辆的周围的物体的特征点，并且使用特征点生成车辆行驶的道路的地图数据(参见例如专利文献1)。
[0003]然而，有时在取得了物体的特征点之后，基于该特征点推定地图数据上的本车位置的情况下，基于特征点的位置计算与物体之间的距离，基于该距离推定本车位置。此时，在存在多个物体的特征点的状况下，难以精确地计算与物体之间的距离。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特表2020
‑
518917号公报(JP2020
‑
518917A)。
技术实现思路
[0007]本专利技术的一技术方案的距离计算装置，具备：车载检测器，其检测本车辆的周围的状况；物体识别部，其基于由车载检测器检测出的检测数据识别物体；特征点提取部，其提取由车载检测器检测出的检测数据中所包含的特征点；物体位置识别部，其当由物体识别部识别出规定物体时，基于由特征点提取部提取出的特征点中的与规定物体相对应的特征点分布，识别规定物体的代表位置；以及距离计算部，其基于由物体位置识别部识别出的代表位置，计算从本车辆至规定物体的距离。
附图说明
[0008]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0009]图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的车辆位置推定装置的车辆控制系统的整体结构的框图。
[0010]图2A是位于本车辆的行进方向的交叉路口的俯视图。
[0011]图2B是示意性地示出由车载相机拍摄到的图像和从该图像中提取出的特征点的图。
[0012]图3是示出本专利技术的实施方式的车辆位置推定装置的主要部分结构的框图。
[0013]图4是用于说明对物体的代表位置的识别的图。
[0014]图5是示出由图3的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。
具体实施方式
[0015]以下参照图1～图5对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的车辆位置推定装置能够应用在具有驾驶辅助功能或自动驾驶功能的车辆。以下说明将车辆位置推定装置应用在具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)的例子。需要说明的是，有时区别于其他车辆将应用本实施方式的车辆位置推定装置的车辆称为本车辆。还有，本车辆不仅能够以不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式行驶，也能够以通过驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
[0016]图1是概略地示出控制本车辆的车辆控制系统(车辆控制装置)的整体结构的框图。如图1所示，车辆控制系统10主要具有控制器40以及分别与控制器40电连接的外部传感器组31、内部传感器组32、输入输出装置33、定位传感器34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37、行驶用执行器(以下简称为执行器)AC。
[0017]外部传感器组31是检测本车辆的周边信息、即外部状况的多个传感器的总称。例如，外部传感器组31包括测定本车辆的与全方位的照射光相对的散射光，从而测定从本车辆到周边的障碍物的距离的激光雷达、通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆的周边的其他车辆、障碍物等的雷达。此外例如，外部传感器组31还包括搭载于本车辆，具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等摄像元件，拍摄本车辆的周边(前方、后方以及侧方)的相机、输入来自本车辆的周边的声音信号的麦克风(以下简称为麦克)等。由外部传感器组31检测出的信号和输入到外部传感器组31的信号被发送至控制器40。
[0018]内部传感器组32是检测本车辆的行驶状态、车内的状态的多个传感器的总称。例如，内部传感器组32包括检测本车辆的车速的车速传感器、分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器、检测本车辆的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆率传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包括在内部传感器组32中。内部传感器组32的检测信号被发送至控制器40。
[0019]输入输出装置33是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入输出装置33包括供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示部、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关包括指示自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一者的手动自动切换开关(SW)。
[0020]手动自动切换开关例如构成为驾驶员能够手动操作的开关，根据开关操作输出向使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式或使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式的切换指令。无论手动自动切换开关的操作如何，在规定的行驶条件成立了时，也能够指示从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换或从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。即，通过手动自动切换开关自动地切换，也能够自动而非手动地实施模式切换。
[0021]定位传感器34例如是GPS传感器，接收从GPS卫星发送的定位用信号，基于接收到的信号测定本车辆的绝对位置(纬度、经度等)。需要说明的是，定位传感器34不仅包括GPS传感器，也包括使用从准天顶轨道卫星发送的电波进行定位的传感器。来自定位传感器34的信号(示出测定结果的信号)被发送至控制器40。
[0022]地图数据库35是存储在导航装置36中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘
构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。需要说明的是，存储于地图数据库35中的地图信息与存储于控制器40的存储部42中的高精度地图信息不同。
[0023]导航装置36是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路径并进行沿目标路径的引导的装置。通过输入输出装置33进行目的地的输入和沿目标路径的引导。基于由定位传感器34测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库35中的地图信息来运算目标路径。
[0024]通信单元37经由包含互联网网络等无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息和交通信息等。所取得的地图信息被输出到地图数据库35、存储部42，地图信息被更新。所取得的交通信息包括交通拥堵信息、信号从红色变绿色为止的剩余时间等信号信息。
[0025]执行器AC是用于使与本车辆的行驶动作相关的各种设备工作的设备。执行器AC包括使制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器等。执行器AC为控制本车辆的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源为发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源为行驶本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种距离计算装置，其特征在于，具备：车载检测器(11)，其检测本车辆(101)的周围的状况；物体识别部(411)，其基于由所述车载检测器(11)检测出的检测数据，识别物体；特征点提取部(412)，其提取由所述车载检测器(11)检测出的检测数据中所包含的特征点；物体位置识别部(413)，其当由所述物体识别部(411)识别出规定物体时，基于由所述特征点提取部(412)提取出的特征点中的与所述规定物体相对应的特征点的分布，识别所述规定物体的代表位置；以及距离计算部(414)，其基于由所述物体位置识别部(413)识别出的代表位置，计算从本车辆(101)至所述规定物体的距离。2.根据权利要求1所述的距离计算装置，其特征在于，所述物体位置识别部(413)基于由所述特征点提取部(412)提取出的特征点的分布，计算与所述规定物体相对应的特征点的重心，将该重心识别为所述代表位置。3.根据权利要求2所述的距离计算装置，其特征在于，所述物体位置识别部(413)对于所述各特征点的每一个，对识别能力越高的特征点设定越大的权重，将所述各特征点的位置坐标乘以对所述各特征点设定的所述权重，基于乘以了所述权重后的所述各特征点的位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：小西裕一，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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