信息处理设备、控制方法、程序和存储介质技术

车上机器(1)的控制单元(15)获取由激光雷达(2)输出的点组数据。然后，控制单元(15)将所获取的点组数据与作为空间被划分成的每个单位区域(体素)的物体的位置信息的体素数据VD进行比较，从而将构成点组数据的测量点分别与体素相关联。控制单元(15)基于与存在体素数据VD的任一体素相关联的测量点和单位区域中的物体的位置信息来执行设置有激光雷达(2)的移动体的位置估计。控制单元(15)使用DAR，计算通过位置估计获取的位置的可靠性指标，DAR是与任一体素相关联的测量点的数量与构成点组数据的测量点的数量的比率。据的测量点的数量的比率。据的测量点的数量的比率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理设备、控制方法、程序和存储介质


[0001]本专利技术涉及用在位置估计中的可靠性指标的计算。

技术介绍

[0002]常规上，已知一种用于通过将由诸如激光扫描仪的测量设备测量的周边物体的形状数据与预先存储周边物体的形状的地图信息进行核对(匹配)来估计车辆的自身位置的技术。例如，专利文献1公开了一种自主移动系统，其被配置为确定通过按预定规则划分空间而获得的位于每个体素中的被检测物体是静止物体还是移动体，并且执行地图信息与存在静止物体的体素的测量数据之间的匹配。此外，专利文献2公开了一种扫描匹配方法，用于通过激光雷达输出的点云数据与体素数据之间的匹配(验证)来执行本车位置估计，体素数据包括每个体素的(一个或多个)静止物体的平均向量和协方差矩阵。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：WO2013/076829
[0006]专利文献2：WO2018/221453

技术实现思路

[0007]技术问题
[0008]在通过体素数据和由激光雷达输出的点云数据之间的匹配进行的本车位置估计中，执行搜索指示匹配的程度的得分值变为最大值处的估计参数的处理。由于该搜索处理是通过限制搜索范围使得它可以在预定的处理时间内完成来执行的，因此即使得分值最大，它也可以是局部解决方案。此外，即使当发生其他车辆对测量的对象特征的遮挡时，也存在上述得分值不会劣化太多的情况。在这种情况下，存在不能计算准确的估计参数的可能性。因此，存在上述得分值不足以作为表示估计位置的可靠性的指标的情况。
[0009]做出本专利技术以解决上述问题，并且本专利技术的目的是提供一种能够计算适当地表示估计位置的可靠性的指标的信息处理设备。
[0010]技术解决方案
[0011]一个专利技术是一种信息处理设备，包括：获取单元，被配置为获取由测量设备输出的点云数据；关联单元，被配置为通过点云数据与空间被划分成的单位区域中的每个的物体的位置信息之间的匹配，将构成点云数据的测量点与单位区域相关联；位置估计单元，被配置为基于与任意单位区域相关联的测量点和用于所相关联的单位区域的位置信息，执行配备有测量设备的移动体的位置估计；以及计算单元，被配置为基于与任意单位区域相关联的测量点的数量与构成点云数据的测量点的数量的比率来计算通过位置估计获取的位置的可靠性指标。
[0012]另一专利技术是一种由信息处理设备执行的控制方法，控制方法包括：获取由测量设备输出的点云数据；通过点云数据与空间被划分成的单位区域中的每个的物体的位置信息
之间的匹配，将构成点云数据的测量点与单位区域相关联；基于与任意单位区域相关联的测量点和用于所相关联的单位区域的位置信息，执行配备有测量设备的移动体的位置估计；以及基于与任意单位区域相关联的测量点的数量与构成点云数据的测量点的数量的比率来计算通过位置估计获取的位置的可靠性指标。
[0013]又一专利技术是一种由计算机执行的程序，程序使得计算机充当：获取单元，被配置为获取由测量设备输出的点云数据；关联单元，被配置为通过点云数据与空间被划分成的单位区域中的每个的物体的位置信息之间的匹配，将构成点云数据的测量点与单位区域相关联；位置估计单元，被配置为基于与任意单位区域相关联的测量点和用于所相关联的单位区域的位置信息，执行配备有测量设备的移动体的位置估计；以及计算单元，被配置为基于与任意单位区域相关联的测量点的数量与构成点云数据的测量点的数量的比率来计算通过位置估计获取的位置的可靠性指标。
附图说明
[0014]图1是驾驶支持系统的示意性构造图。
[0015]图2是示出车载设备的功能配置的框图。
[0016]图3是示出二维正交坐标中的状态变量向量的图。
[0017]图4图示了体素数据的示意性数据结构的示例。
[0018]图5图示了本车位置估计器的功能块的示例。
[0019]图6图示了配备有车载设备的车辆附近的平面图。
[0020]图7图示了配备有车载设备的车辆附近的平面图。
[0021]图8图示了与体素数据相关联的体素和指示世界坐标系中的二维平面上的体素附近的位置的测量点之间的位置关系。
[0022]图9(A)至9(D)各自是示出估计参数值与得分值之间的关系的曲线图。
[0023]图10(A)至10(D)各自示意性地图示了被测量特征的实际位置与世界坐标系中的测量点之间的对应关系，图9(A)至图9(D)中所示的估计参数的初始值和搜索结果分别应用于该世界坐标系。
[0024]图11图示了当DAR由于遮挡而未达到阈值时车辆附近的平面图。
[0025]图12图示了示出用于在每次估计估计参数时基于DAR来确定是否重新搜索估计参数的本车位置估计处理的处理的流程图的示例。
[0026]图13图示了示出用于基于DAR来确定执行估计参数的搜索的次数的本车位置估计处理的处理的流程图的示例。
[0027]图14图示了示出根据变型例的本车位置估计处理的处理的流程图的示例。
具体实施方式
[0028]在本专利技术的一个优选实施例中，一种信息处理设备包括：获取单元，被配置为获取由测量设备输出的点云数据；关联单元，被配置为通过点云数据与空间被划分成的单位区域中的每个的物体的位置信息之间的匹配，将构成点云数据的测量点与单位区域相关联；位置估计单元，被配置为基于与任意单位区域相关联的测量点和用于相关联的单位区域的位置信息，执行配备有测量设备的移动体的位置估计；以及计算单元，被配置为基于与任意
单位区域相关联的测量点的数量与构成点云数据的测量点的数量的比率来计算通过位置估计获取的位置的可靠性指标。
[0029]当通过将由测量设备输出的点云数据与每个单位区域的物体的位置信息相关联来执行位置估计时，推断出与物体的位置信息相关联的测量点的数量和被测测量点的总数的比率越高，估计位置的可靠性变得越高。因此，在该模式下，当通过将点云数据与每个单位区域的物体的位置信息相关联来执行位置估计时，信息处理设备可以适当地计算准确地表示估计位置的可靠性的可靠性指标。
[0030]在信息处理设备的一种模式中，位置估计单元基于可靠性指标来确定是否重新执行位置估计。根据该模式，信息处理设备可以准确地确定重新执行位置估计的必要性。
[0031]在信息处理设备的另一模式中，位置估计单元通过在预定搜索范围内搜索与移动体的位置相关的估计参数来执行位置估计，并且，位置估计单元基于由紧接在前的位置估计获取的估计参数的值来确定在重新执行位置估计时要使用的搜索范围。根据该模式，信息处理设备可以重新执行位置估计，同时适当地改变搜索范围，从而适当地搜索估计参数的最优解。
[0032]在信息处理设备的又一模式中，位置估计单元重复地执行位置估计，直到满足以下条件中的至少一个：可靠性指标等于或大于预定阈值的条件；可靠性指标没有变动的条件；以及已经执行位置估计的次数达到预定上限数的条件。根据该模式，信息处理设备可以仅以所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理设备，包括：获取单元，所述获取单元被配置为获取由测量设备输出的点云数据；关联单元，所述关联单元被配置为：通过所述点云数据与针对空间被划分成的单位区域中的每个单位区域的物体的位置信息之间的匹配，将构成所述点云数据的测量点与所述单位区域相关联；位置估计单元，所述位置估计单元被配置为：基于与所述单位区域中的任意单位区域相关联的所述测量点和针对相关联的所述单位区域的所述位置信息，执行对于配备有所述测量设备的移动体的位置估计；以及计算单元，所述计算单元被配置为：基于与所述单位区域中的任意单位区域相关联的所述测量点的数量与构成所述点云数据的所述测量点的数量的比率，来计算通过所述位置估计获取的位置的可靠性指标。2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述位置估计单元基于所述可靠性指标，来确定是否重新执行所述位置估计。3.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中，所述位置估计单元通过在预定搜索范围内搜索与所述移动体的位置相关的估计参数，来执行所述位置估计，并且其中，所述位置估计单元基于由紧接在前的位置估计获取的所述估计参数的值，来确定在重新执行所述位置估计时要使用的所述搜索范围。4.根据权利要求2或3所述的信息处理设备，其中，所述位置估计单元重复地执行所述位置估计，直到满足以下条件当中的至少一个条件：所述可靠性指标等于或大于预定阈值的条件；在所述可靠性指标中不存在变动的条件；以及已经执行所述位置估计的次数达到预定上限数的条件。5.根据权利要求4所述的信息处理设备，其中，所述位置估计单元基于所述移动体的移动速度来确定所述上限数。6.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理设备，其中，所述位置估计单元通过在预定搜索范围内搜索与所述移动体的位置相关的估计参数，来执行所述位置估计，并且其中，所述位置估计单元使用基于由紧接在前的位置估计获...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤正浩，
申请(专利权)人：日本先锋公司，
类型：发明
国别省市：