一种车辆驾驶控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆驾驶控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取车辆的目标车速集合，所述目标车速集合包括至少一个目标车速；根据所述目标车速确定目标控制参数，所述目标控制参数根据分段系统函数确定；根据所述目标控制参数对驾驶机器人进行控制，以通过所述驾驶机器人对车辆进行驾驶控制，解决了车辆的行驶试验过程中采用相同的参数对驾驶机器人进行控制导致结果不准确的问题，预先根据分段系统函数确定分段的目标控制参数，实现控制参数的分段确定，进而通过对目标车速进行分析确定相应的目标控制参数，实现根据目标车速进行分段控制，提高对驾驶机器人的控制精度，保证了车辆控制结果的准确性。控制结果的准确性。控制结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆驾驶控制方法、装置及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆驾驶控制方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车的蓬勃发展，自动档位汽车在市场中所占比例越来越大。汽车用户对于汽车的要求越来越高，因此整车试验对于汽车厂商和相关研究必不可少。转毂试验对于评估车辆的动力性、经济型以及安全性都可以提供丰富的信息，以往的转毂试验通常使用人工驾驶的方式来保证跟随目标车速，但是跟踪误差比较大并且难以进行长时间试验。驾驶机器人可以通过算法自动跟踪目标车速，既能够保证试验精度，也可以进行长时间的测试。
[0003]但是，目前的驾驶机器人通常采用手动调节参数的方法，影响试验精度且需要一定的时间。并且现有的用于转毂试验的驾驶机器人控制方法，在整个转毂试验的过程中采用相同的参数对驾驶机器人进行控制，而车辆在试验过程中存在不同速度、不同档位的情况，采用相同的参数进行控制会导致结果不准确的问题，影响对车辆控制的精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆驾驶控制方法、装置及车辆，以解决对车辆的控制不准确的问题，实现精准控制。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆驾驶控制方法，包括：
[0006]获取车辆的目标车速集合，所述目标车速集合包括至少一个目标车速；
[0007]根据所述目标车速确定目标控制参数，所述目标控制参数根据分段系统函数确定；
[0008]根据所述目标控制参数对驾驶机器人进行控制，以通过所述驾驶机器人对车辆进行驾驶控制。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆驾驶控制装置，包括：
[0010]车速获取模块，用于获取车辆的目标车速集合，所述目标车速集合包括至少一个目标车速；
[0011]控制参数确定模块，用于根据所述目标车速确定目标控制参数，所述目标控制参数根据分段系统函数确定；
[0012]车辆控制模块，用于根据所述目标控制参数对驾驶机器人进行控制，以通过所述驾驶机器人对车辆进行驾驶控制。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的
车辆驾驶控制方法。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，通过获取车辆的目标车速集合，所述目标车速集合包括至少一个目标车速；根据所述目标车速确定目标控制参数，所述目标控制参数根据分段系统函数确定；根据所述目标控制参数对驾驶机器人进行控制，以通过所述驾驶机器人对车辆进行驾驶控制，解决了车辆的行驶试验过程中采用相同的参数对驾驶机器人进行控制导致结果不准确的问题，预先根据分段系统函数确定分段的目标控制参数，实现控制参数的分段确定，进而通过对目标车速进行分析确定相应的目标控制参数，实现根据目标车速进行分段控制，提高对驾驶机器人的控制精度，保证了车辆控制结果的准确性。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆驾驶控制方法的流程图；
[0021]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种车辆驾驶控制方法的流程图；
[0022]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种目标控制车速的展示示意图；
[0023]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种模糊PID的实现示例图；
[0024]图5a是根据本专利技术实施例二提供的一种低档位切换到高档位的换挡逻辑图；
[0025]图5b是根据本专利技术实施例二提供的一种高档位切换到低档位的换挡逻辑图；
[0026]图6是根据本专利技术实施例二提供的一种车辆控制的实现示例图；
[0027]图7是根据本专利技术实施例三提供的一种车辆驾驶控制装置的结构示意图；
[0028]图8是实现本专利技术实施例的车辆驾驶控制方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]实施例一
[0032]图1为本专利技术实施例一提供了一种车辆驾驶控制方法的流程图，本实施例可适用于对驾驶机器人进行控制以实现对车辆的驾驶进行控制的情况，该方法可以由车辆驾驶控制装置来执行，该车辆驾驶控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆驾驶控制装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
[0033]S101、获取车辆的目标车速集合，目标车速集合包括至少一个目标车速。
[0034]在本实施例中，目标车速具体可以理解为车辆转毂试验时控制车辆需要达到的车辆速度。目标车速集合具体可以理解为存储一个或者多个目标车速的集合。通常在车辆的转毂试验中持续控制车辆的速度，而车辆的速度通常情况下不是一成不变的，即转毂试验过程中车辆的速度是变化的。可以预先根据试验需求设计不同时刻的目标车速，根据目标车速形成目标车速集合并存储。或者，不同的试验具有对应的车速曲线，通过对车速曲线进行分析，确定目标车速，形成目标车速集合并存储。存储空间可以是本地也可以是云端。在进行正式的转毂试验时，从相应的存储空间获取目标车速集合。
[0035]在目标车速集合中的目标车速的数量为多个时，按照顺序依次根据每个目标车速控制驾驶机器人，进而实现车辆驾驶控制。目标车速集合在存储目标车速时按照时间先后顺序进行存储，因此在获取目标车速时同样按照时间顺序依次进行获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的目标车速集合，所述目标车速集合包括至少一个目标车速；根据所述目标车速确定目标控制参数，所述目标控制参数根据分段系统函数确定；根据所述目标控制参数对驾驶机器人进行控制，以通过所述驾驶机器人对车辆进行驾驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车速确定目标控制参数，包括：根据所述目标车速确定目标档位；根据所述目标档位查找对应的分段参数表，确定对应的目标控制参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分段参数表的形成步骤包括：根据车辆的至少一个档位信息确定车辆的分段行驶数据，所述档位信息至少包括档位；根据所述分段行驶数据确定分段系统函数；根据所述分段系统函数确定控制参数；根据各档位以及所对应的控制参数形成分段参数表。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据车辆的至少一个档位信息确定车辆的分段行驶数据之前，还包括：获取车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括发动机转速和车速；根据所述行驶信息确定车辆的档位，每个档位对应的车速范围以及每个档位的换挡车速范围，并形成档位信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的至少一个档位信息确定车辆的分段行驶数据，包括：获取车辆的行驶数据；针对车辆的每个档位信息，根据所述档位信息对车辆的行驶数据进行分段，得到备选行驶数据；根据所述档位信息中的换挡车速范围对备选行驶数据进行处理，得到分段行驶数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶数据，包括：根据车辆的档...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑吉彪，林长宏，杨春辉，刘富强，崔明雨，王宇雷，黄铎龙，武根闯，刘洪伟，刘春来，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：