道路标线对齐方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种道路标线对齐方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取二维路网地图；对二维路网地图中各路段单元进行平面特征提取；根据提取的各路段单元的平面特征以及预先训练的道路标线对齐模型预测各路段单元的标线排布数据，道路标线对齐模型为表征各路段单元的平面特征与标线排布数据之间关联关系的模型；在将二维路网地图转化为三维路网地图时，根据预测的各路段单元的标线排布数据对各路段单元中的道路标线进行对齐。采用本方法能够提高三维路网地图各路段单元中道路标线的显示效果。路标线的显示效果。路标线的显示效果。

【技术实现步骤摘要】
道路标线对齐方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种道路标线对齐方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展，智能驾驶在不同业务场景应用落地，然而，各种道路状况层出不穷，因此需要更为直观且可视化的三维路网地图。
[0003]然而，道路中常会存在用以引导车辆行进的各种标线，例如，道路虚线等，二维地图数据中很少包含道路标线相关的数据，因此，在三维地图创建时这些道路标线的排布会出现不连贯、无法对齐的现象，导致地图显示效果差。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高三维路网地图中道路标线排布效果的道路标线对齐方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种道路标线对齐方法，该方法包括：获取二维路网地图；对二维路网地图中各路段单元进行平面特征提取；根据提取的各路段单元的平面特征以及预先训练的道路标线对齐模型预测各路段单元的标线排布数据，道路标线对齐模型为表征各路段单元的平面特征与标线排布数据之间关联关系的模型；在将二维路网地图转化为三维路网地图时，根据预测的各路段单元的标线排布数据对各路段单元中的道路标线进行对齐。
[0006]在一个实施例中，标线排布数据包括标线偏移值、标线偏移范围值、标线缩放比例值以及标线缩放比例范围值之中的至少一个。
[0007]在一个实施例中，道路标线对齐模型的训练方法，包括：获取样本二维路网地图；对样本二维路网地图中各样本路段单元进行平面特征提取；获取样本二维路网地图中各样本路段单元的实际路况数据；根据各样本路段单元的平面特征以及实际路况数据对道路标线对齐模型进行训练。
[0008]在一个实施例中，实际路况数据包括各样本路段单元之间的位置相对关系、各样本路段单元的道路类型以及各样本路段单元的标线类型之中的至少一个。
[0009]在一个实施例中，根据各样本路段单元的平面特征以及实际路况数据对道路标线对齐模型进行训练，包括：根据预设取值范围生成各样本路段单元的当前标线排布数据；根据实际路况数据对各个当前标线排布数据进行评分；根据评分结果对道路标线对齐模型进行训练。
[0010]在一个实施例中，根据评分结果对道路标线对齐模型进行训练，包括：将当前标线排布数据的评分大于预设阈值的各样本路段单元与其当前标线排布数据进行关联；对当前标线排布数据的评分小于预设阈值的各样本路段单元的当前标线排布数据进行调整，并将调整后的数据作为当前标线排布数据，进入根据实际路况数据对各个当前标线排布数据进行评分的步骤。
[0011]在一个实施例中，该方法还包括：将三维路网地图在显示界面进行展示；响应于对三维路网地图中指定路段单元的标线排布数据的调整操作，将调整后的标线排布数据返回道路标线对齐模型以进行模型优化。
[0012]一种道路标线对齐装置，该装置包括：
[0013]二维地图获取模块，用于获取二维路网地图；
[0014]平面特征提取模块，用于对二维路网地图中各路段单元进行平面特征提取；
[0015]排布数据预测模块，用于根据提取的各路段单元的平面特征以及预先训练的道路标线对齐模型预测各路段单元的标线排布数据，道路标线对齐模型为表征各路段单元的平面特征与标线排布数据之间关联关系的模型；
[0016]道路标线对齐模块，用于在将二维路网地图转化为三维路网地图时，根据预测的各路段单元的标线排布数据对各路段单元中的道路标线进行对齐。
[0017]一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的道路标线对齐方法的步骤。
[0018]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的道路标线对齐方法的步骤。
[0019]上述道路标线对齐方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对二维路网地图的数据进行特征提取，并基于预先训练的道路标线对齐模型得到各路段单元所对应的标线排布数据，并根据得到的标线排布数据在将二维路网地图转换为三维路网地图时，对三维路网地图中各路段单元中的道路标线进行对齐处理，从而能够提高三维路网地图中道路标线的显示效果。
附图说明
[0020]图1为一个实施例中道路标线对齐方法的流程示意图；
[0021]图2为一个实施例中训练道路标线对齐模型的步骤的流程示意图；
[0022]图3为一个实施例中道路标线对齐装置的结构框图；
[0023]图4为一个应用实例中道路标线对齐装置的模型训练模块的结构框图；
[0024]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0025]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0026]在一个实施例中，本申请提供的道路标线对齐方法，可以应用于终端。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、车载终端、终端服务器和便携式可穿戴设备等。具体地，终端获取二维路网地图；对二维路网地图中各路段单元进行平面特征提取；根据提取的各路段单元的平面特征以及预先训练的道路标线对齐模型预测各路段单元的标线排布数据，道路标线对齐模型为表征各路段单元的平面特征与标线排布数据之间关联关系的模型；在将二维路网地图转化为三维路网地图时，根据预测的各路段单元的标线排布数据对各路段单元中的道路标线进行对齐。
[0027]在一个实施例中，如图1所示，提供了一种道路标线对齐方法，以该方法应用于终端为例进行说明，包括以下步骤：
[0028]步骤S102：获取二维路网地图。
[0029]其中，二维路网地图是指包括二维平面路网数据的地图。路网是指由多条道路交错构成的道路网络。一条道路可以被划分为包括至少一个路段单元，二维路网地图中可以包括至少一条道路的至少一个路段单元的二维数据。这里的道路包括但不限于城市道路、高速公路、环形道路、环岛道路、高架桥等。
[0030]具体地，终端可以实时或周期性地获取指定范围内的道路网络所对应的二维路网地图的数据。
[0031]步骤S104：对二维路网地图中各路段单元进行平面特征提取。
[0032]其中，平面特征是指从二维路网地图数据中识别到的二维平面特征，即，能够表征各路段单元属性的二维的特征数据，例如，可以包括各路段单元之间的位置相对关系、各路段单元的道路类型数据、各路段单元的起始位置和结束位置数据等。
[0033]具体地，终端根据获取的二维路网地图，以二维路网地图中的各路段单元作为特征提取单位，分别基于各路段单元的二维平面数据进行特征提取，得到各路段单元对应的平面特征。
[0034]步骤S106：根据提取的各路段单元的平面特征以及预先训练的道路标线对齐模型预测各路段单元的标线排布数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路标线对齐方法，所述方法包括：获取二维路网地图；对所述二维路网地图中各路段单元进行平面特征提取；根据提取的各所述路段单元的平面特征以及预先训练的道路标线对齐模型预测各所述路段单元的标线排布数据，所述道路标线对齐模型为表征各路段单元的平面特征与标线排布数据之间关联关系的模型；在将所述二维路网地图转化为三维路网地图时，根据预测的各所述路段单元的标线排布数据对各所述路段单元中的道路标线进行对齐。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标线排布数据包括标线偏移值、标线偏移范围值、标线缩放比例值以及标线缩放比例范围值之中的至少一个。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路标线对齐模型的训练方法，包括：获取样本二维路网地图；对所述样本二维路网地图中各样本路段单元进行平面特征提取；获取所述样本二维路网地图中各所述样本路段单元的实际路况数据；根据各所述样本路段单元的平面特征以及所述实际路况数据对所述道路标线对齐模型进行训练。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际路况数据包括各所述样本路段单元之间的位置相对关系、各所述样本路段单元的道路类型以及各所述样本路段单元的标线类型之中的至少一个。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述样本路段单元的平面特征以及所述实际路况数据对所述道路标线对齐模型进行训练，包括：根据预设取值范围生成各所述样本路段单元的当前标线排布数据；根据所述实际路况数据对各所述当前标线排布数据进行评分；根据评分结果对所述道路标线对齐模型进行训练。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据评分结果对所述道路标线...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄锦武，
申请(专利权)人：广州小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：