基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置与控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置与控制方法，包括隔振台和轨迹控制单元，底座的顶部固定连接有驱动电机并且驱动电机转动连接机械臂I一端，机械臂I的另一端转动连接有机械臂II的一端，机械臂II的另一端安装有若干加速度传感器和反射器，将预期轨迹离散成点坐标序列以及对应的时间序列；建立机械臂转角与末端位置的映射关系，得到机械臂角度序列、角速度速序列和角加速度序列；将各组序列输入伺服驱动器和控制卡，得到电流时变信号和脉冲时变信号；控制机械臂转动以此获得机器人实际位置坐标序列，基于机械臂转角与末端位置的映射关系，得出机械臂状态数据，以轨迹跟踪误差为优化目标，完成预期轨迹。完成预期轨迹。完成预期轨迹。

【技术实现步骤摘要】
基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置与控制方法


[0001]本专利技术涉及高速旋转SCARA机器人
，具体为基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置与控制方法。

技术介绍

[0002]SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，包含多个轴线相互平行的转动副和末端移动副，转动副负责进行平面定位和定向，移动副完成末端件垂直运动。SCARA机器人结构轻便合理，性价比高，响应速度是普通关节式机器人的数倍。SCARA机器人的特殊结构决定了它在工作面上具备极大的灵活性，在工作面的法线方向上具备极大的刚度。前者使得SCARA机器人几乎不存在运动死角，可以在受限的狭小空间内完成作业；后者使得SCARA机器人受重力等因素影响较小，运动稳定性较高。这些特性决定了SCARA机器人完美适配流水线如装配，搬运等工作场合，被广泛应用在工业生产生活中，如塑料工业、药品工业和食品工业等领域。为了提高工业生产力、节约能源，现代机械不断地向轻量化、低能耗和高效率等方向发展，高速高精度的360
°
旋转SCARA机器人开始得到许多研究者和工程师的关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置，包括隔振台(9)和轨迹控制单元，其特征在于：所述隔振台(9)的顶部固定连接有底座(6)，所述底座(6)的顶部固定连接有驱动电机并且驱动电机转动连接机械臂I(4)一端，所述机械臂I(4)的另一端转动连接有机械臂II(5)的一端，所述机械臂II(5)和机械臂I(4)连接端的顶部连接有电机(3)，所述电机(3)电性连接有电滑环(1)，所述电滑环(1)连接在铝型材支架(2)的顶部中央，所述铝型材支架(2)设在隔振台(9)的四周；所述机械臂II(5)的另一端安装有若干加速度传感器(8)和反射器(7)。2.根据权利要求1所述的基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置，其特征在于：所述电机(3)和驱动电机均连接有减速器，所述轨迹控制单元包括两组伺服驱动器、开关电源、控制卡以及PC，所述伺服驱动器分别电性连接电机(3)、驱动电机和控制卡，所述控制卡电性连接伺服驱动器以及开关电源的同时与PC连接。3.根据权利要求1所述的基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置，其特征在于：所述机械臂I(4)远离底座(6)的一端设有若干加速度传感器(8)，所述隔振台(9)的两侧安装有激光探测头，所述激光探测头配合反射器(7)组成两组激光跟踪仪，两个所述反射器(7)并排安装在机械臂II(5)末端顶部。4.根据权利要求1所述的基于蚁群优化的SCARA机器人实验装置，其特征在于：所述加速度传感器(8)共六个，其中四个分别平行安装在机械臂I(4)和机...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋勉，王新培，谢凌波，卢清华，何宽芳，陈勇，柴牧，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：