本发明专利技术提供一种行驶控制装置，具备识别本车辆的周边状况的识别部(411)；在由识别部识别出在与本车辆行驶的本车道的一方相邻且行进方向与本车道相同的第一相邻车道上行驶的第一其他车辆并且被预测出本车辆通过第一其他车辆的侧方时或者被预测出第一其他车辆通过本车辆的侧方时计算用于将本车辆的目标轨迹在车宽方向上向远离第一其他车辆的方向校正的校正量的计算部(413)；在由识别部识别出在与另一车道相邻的第二相邻车道上行驶的第二其他车辆时基于第二其他车辆的行驶状况来决定是否校正目标轨迹的决定部(414)；以及在由决定部决定校正目标轨迹时基于由计算部计算出的校正量来校正目标轨迹的校正部(415)。算出的校正量来校正目标轨迹的校正部(415)。算出的校正量来校正目标轨迹的校正部(415)。
【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置
[0001]本专利技术涉及一种根据周边状况校正车辆的行驶轨迹的行驶控制装置。
技术介绍
[0002]作为这种装置，以往已知有如下装置：当识别出在与车辆行驶的车道相邻的车道上行驶的其他车辆接近时，向远离其他车辆的方向校正转向角(例如，参照专利文献1)。
[0003]但是，如专利文献1中记载的装置那样，如果仅向远离其他车辆的方向校正行驶轨迹，则在该方向上存在其他车辆时等，根据本车辆周边的状况，有可能使乘员产生不适感。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2014－129021号公报(JP2014－129021A)。
技术实现思路
[0007]本专利技术的一技术方案的行驶控制装置，具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；生成部，其根据由识别部识别出的周边状况，生成本车辆的目标轨迹；计算部，其在由识别部识别出在与本车辆行驶的本车道的一方相邻且与本车道的行进方向相同的第一相邻车道上行驶的第一其他车辆并被预测出本车辆通过第一其他车辆的侧方时，或者被预测出第一其他车辆通过本车辆的侧方时，计算用于将由生成部生成的目标轨迹在车宽方向上向远离第一其他车辆的方向校正的校正量；决定部，其在由识别部识别出在与本车道的另一方相邻的第二相邻车道上行驶的第二其他车辆时，基于第二其他车辆的行驶状况，决定是否校正目标轨迹；以及校正部，其基于由计算部计算出的校正量来校正目标轨迹。
附图说明
[0008]本专利技术的目的、特征以及优点通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0009]图1是示出本专利技术的实施方式的车辆控制系统的整体结构的示意框图。
[0010]图2A是示出道路状况的一例的图。
[0011]图2B是示出道路状况的其他示例的图。
[0012]图3是示出本专利技术的实施方式的行驶控制装置的主要部分结构的框图。
[0013]图4是示出判定区域的一例的图。
[0014]图5A是示出车辆的位置关系的一例的图。
[0015]图5B是示出图5A之后的时刻的车辆的位置关系的一例的图。
[0016]图5C是示出图5B之后的时刻的车辆的位置关系的一例的图。
[0017]图5D是示出图5C之后的时刻的车辆的位置关系的一例的图。
[0018]图6是示出由图3的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。
[0019]图7A是示出道路状况的其他示例的图。
[0020]图7B是示出道路状况的其他示例的图。
[0021]图8是示出未设置隔离带的道路的一例的图。
[0022]图9是示出本专利技术的实施方式的变形例的判定区域的一例的图。
[0023]图10是示出其他车辆通过本车辆的侧方的场景的一例的图。
具体实施方式
[0024]以下，参照图1到图10对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的行驶控制装置能够应用于具有驾驶辅助功能或自动驾驶功能的车辆。以下，对将行驶控制装置应用于具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)的例子进行说明。需要说明的是，有时将应用本实施方式的行驶控制装置的车辆与其他车辆相区分地称为本车辆。另外，本车辆不仅能够以无需驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
[0025]图1是示出控制本车辆的车辆控制系统(车辆控制装置)10的整体结构的示意框图。如图1所示，车辆控制装置10主要具有控制器40、分别与控制器40电连接的外部传感器组31、内部传感器组32、输入输出装置33、定位传感器34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37以及行驶用执行器(以下简称为执行器)AC。
[0026]外部传感器组31是检测作为本车辆的周边信息的外部状况的多个传感器的总称。例如，外部传感器组31包括激光雷达和雷达，所述激光雷达测定对应本车辆的全方位的照射光的散射光来测定从本车辆到周边的障碍物的距离；所述雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的其他车辆、障碍物等。此外例如，外部传感器组31还包括相机、麦克风(以下简称麦克)，所述相机搭载于车辆，具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件，拍摄本车辆周边(前方、后方和侧方)；所述麦克风输入来自本车辆周边的声音信号。由外部传感器组31检测出的信号和输入到外部传感器组31的信号被发送到控制器40。
[0027]内部传感器组32是检测本车辆的行驶状态和车内的状态的多个传感器的总称。例如，内部传感器组32包括车速传感器、加速度传感器、转速传感器、横摆率传感器等，所述车速传感器检测本车辆的车速；所述加速度传感器分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)；所述转速传感器检测行驶驱动源的转速；所横摆率传感器检测本车辆的重心绕铅垂轴的旋转角速度。检测驾驶员在手动驾驶模式下的驾驶操作、例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包含于内部传感器组32中。内部传感器组32的检测信号被发送到控制器40。
[0028]输入输出装置33是由驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入输出装置33包括供驾驶员通过对操作部件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员用语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示部、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关包括指示自动运转模式和手动运转模式中的任一者的手动自动切换开关(SW)。
[0029]手动自动切换开关例如构成为驾驶员可手动操作的开关，根据开关操作，输出向使自动运转功能有效的自动运转模式或使自动运转功能无效的手动运转模式切换的切换指令。也能够不通过对手动自动切换开关的操作，在规定的行驶条件成立时，指示从手动运
转模式向自动运转模式切换或者从自动运转模式向手动运转模式切换。即，也能够通过手动自动切换开关自动地切换，从而非手动而是自动地进行模式切换。
[0030]定位传感器34例如是GPS传感器，接收从GPS卫星发送的定位信号，根据接收到的信号测定本车辆的绝对位置(纬度、经度等)。另外，定位传感器34不仅包括GPS传感器，还包括利用从准天顶轨道卫星发送的电波进行定位的传感器。来自定位传感器34的信号(示出测定结果的信号)被发送到控制器40。
[0031]地图数据库35是存储导航装置36所使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘构成。地图信息包括道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库35中的地图信息与存储于控制器40的存储部42中的高精度的地图信息不同。
[0032]导航装置36是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路径并进行按照目标路径的引导的装置。通过输入输出装置33进行目的地的输入和按照目标路径的引导。目标路径是根据由定位传感器34测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库35中的地图信息来运算的。
[0033]通信单元本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：识别部(411)，其识别本车辆(101)的周边状况；生成部(412)，其根据由所述识别部(411)识别出的周边状况，生成所述本车辆(101)的目标轨迹；计算部(413)，其在由所述识别部(411)识别出在与所述本车辆(101)行驶的本车道的一方相邻且行进方向与所述本车道相同的第一相邻车道上行驶的第一其他车辆(102)并且被预测出所述本车辆(101)通过所述第一其他车辆(102)的侧方时或者被预测出所述第一其他车辆(102)通过所述本车辆(101)的侧方时，计算用于将由所述生成部(412)生成的目标轨迹在车宽方向上向远离所述第一其他车辆(102)的方向校正的校正量；决定部(414)，其在由所述识别部(411)识别出在与所述本车道的另一方相邻的第二相邻车道上行驶的第二其他车辆(103)时，基于所述第二其他车辆(103)的行驶状况，决定是否校正所述目标轨迹；以及校正部(415)，其在由所述决定部(414)决定校正所述目标轨迹时，基于由所述计算部(413)计算出的校正量校正所述目标轨迹。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述决定部(414)基于所述第二其他车辆(103)的行驶状况，预测在所述本车辆(101)沿着由所述校正部(415)校正了的所述目标轨迹行驶时的所述本车辆(101)与所述第二其他车辆(103)的车宽方向上和行进方向上的距离，在预测出的所述本车辆(101)与所述第二其他车辆(103)的车宽方向上的距离为第一规定值以上或者在预测出的所述本车辆(101)与所述第二其他车辆(103)的行进方向上的距离为第二规定值以上时，决定校正所述目标轨迹，在预测出的所述本车辆(101)与所述第二其他车辆(103)的车宽方向上的距离小于所述第一规定值且预测出的所述本车辆(101)与所述第二其他车辆(103)的行进方向上的距离小于所述第二规定值时，决定不校正所述目标轨迹。3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，所述决定部(414)在所述第二邻接车道是所述本车道的对向车道且在所述本车道与所述第二邻接车道之间设置有隔离带时，即使在预测出的所述本车辆(101)与所述第二其他车辆(103)的车宽方向上的距离小于所述第一规定值且预测出的所述本车辆(101)与所述第二其他车辆(103)的行进方向上的距离小于所述第二规定值时，也决定校正所述目标轨迹。4.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，所述决定部(414)在所述第二相邻车道是所述本车道的对向车道且由所述识别部(411)识别出所述第二其他车辆(103)时的所述本车辆(101)与所述第二其他车辆(103)的车宽方向上的距离为第三规...
【专利技术属性】
技术研发人员：石川翔太，新穗那奈，后藤建，岩崎瞬，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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