搬送系统及搬送机器人技术方案

本发明专利技术设为用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态。搬送系统(1)中，指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示载置部位的节点、及表示设定了载置部位的设备的节点，在搬送目的地的地址表示设备时，搬送机器人(20)基于存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将搬送对象物依次载置于属于所述设备的载置部位中的未载置搬送对象物的载置部位。未载置搬送对象物的载置部位。未载置搬送对象物的载置部位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搬送系统及搬送机器人


[0001]本专利技术涉及一种包括搬送机器人的搬送系统、及搬送机器人。

技术介绍

[0002]提出了在工厂或仓库等中所利用的包括机器人臂(robot arm)(机械手(manipulator))的自行式搬送机器人(专利文献1)。此种搬送机器人具有在被称为无人搬送车(自动导引车(AGV：Automated Guided Vehicle))的行进装置上搭载有多关节的机器人臂的结构。此种搬送机器人通过自动地进行由机器人臂实现的搬送物的取出动作(拾取(pick)动作)或载置动作(放置(place)动作)、及由行进机器人实现的移动，而能够进行搬送对象物的无人搬送。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利特表2019
‑
519097号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]为了使搬送机器人执行所需的取出动作或载置动作来实现目标搬送，通常需要从管理搬送机器人的控制装置侧对机器人臂的所有动作进行指示。但是，进行此种针对细致动作的指示时繁杂，且消耗控制装置的资源。
[0008]进而，此种针对细微部分的指示的内容难以被工厂或仓库的管理人员或作业人员理解，在监视搬送状况时或参照用于作业确认或调查等的指示的日志时，难以解读内容，从而在系统的管理方面存在问题。本专利技术在一方面是鉴于此种事实情况而成，其目的在于实现用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态的搬送系统。r/>[0009]解决问题的技术手段
[0010]为了解决所述课题，本专利技术采用以下的结构。
[0011]本专利技术的一方面所涉及的搬送系统为在设置有多个设定了多个载置搬送对象物的载置部位的设备的区域内，通过搬送机器人而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送的搬送系统，且构成如下，包括：控制装置，具有指示发布部、及数据库，所述指示发布部对所述搬送机器人发布搬送指示，所述数据库保有所述载置部位的存货信息；以及搬送机器人，在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将所述搬送对象物依次载置于属于所述设备的所述载置部位中的未载置所述搬送对象物的所述载置部位。
[0012]本专利技术的一方面所涉及的搬送机器人为在设置有多个设定了多个载置搬送对象物的载置部位的设备的区域内，按照来自控制装置的搬送指示而在跨越所述多个设备的所
述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送的搬送机器人，且构成如下，包括：多关节的机器人臂，对所述搬送对象物进行握持；臂控制部，对所述机器人臂的动作进行控制；指示接收部，接收来自所述控制装置的搬送指示；记录部，对多个机器人臂控制程序、及与所述设备的多个所述载置部位有关的所述载置优先顺序的信息进行保持，所述多个机器人臂控制程序用于执行搬送对象物对于所述设备的多个所述载置部位的各个的载置或取出；以及选择部，参照所述搬送指示而从多个所述机器人臂控制程序中选择一个，在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地或所述搬送出发地的地址表示所述设备时，所述选择部基于属于所述设备的所述载置部位各自的存货信息、与属于所述设备的所述载置部位各自的载置优先顺序的信息，而依次选择特定的所述机器人臂控制程序，所述臂控制部按照依次选择的所述机器人臂控制程序来对所述机器人臂进行控制。
[0013]专利技术的效果
[0014]根据本专利技术的一方面所涉及的搬送系统或搬送机器人，可实现用于由搬送机器人执行搬送的指示更容易被人理解的形态的搬送系统。
附图说明
[0015]图1是示意性地表示应用本专利技术的实施方式的搬送系统的工厂的例子的区域平面示意图。
[0016]图2是表示本专利技术的实施方式的搬送系统的结构的框图。
[0017]图3是表示本专利技术的实施方式的搬送系统中的表示搬送对象物的搬送目的地或搬送出发地的地址的构成方法的图。
[0018]图4是表示在本专利技术的实施方式的搬送系统中搬送机器人20A执行搬送对象物的载置的状况的图。
具体实施方式
[0019]〔实施方式〕
[0020]以下，基于附图对本专利技术的一方面所涉及的实施方式(以下，也表述为“本实施方式”)进行说明。
[0021]§
1应用例
[0022]参照图1并对应用本专利技术的场景的一例进行说明。图1是示意性地表示作为可应用本应用例的搬送系统的工厂或仓库等区域的一例的、工厂100的区域平面示意图(floor map)的图。
[0023]在工厂100内包括搬送机器人20，所述搬送机器人20对制品、半制品、零件、工具、夹具、包装材或收纳这些的盒等搬送对象物进行搬送。搬送机器人20为设置有对搬送对象物进行握持的机器人臂(机械手)的自行式搬送机器人。在搬送机器人20中也设置有用于行进的行进机构。
[0024]在工厂100内设置有可载置搬送对象物的货架(shelf)30。另外，在工厂100内也设置有生产设备，所述生产设备中，当将搬送对象物载置于规定的接受用端口时，实施组装、
加工、安装、检查等所需的处理，并载置于规定的领取用端口。此外，根据生产设备而也可兼用接受用端口及领取用端口。
[0025]在货架30及生产设备40中至少多个设备上设置了多个搬送机器人20载置搬送对象物的载置部位。搬送机器人20可在跨越这些设备间的载置部位间对搬送对象物进行搬送。另外，本应用例的搬送系统在图1的区域平面示意图中包括未图示的控制装置。所述控制装置具有对搬送机器人20发布搬送指示的指示发布部。另外，所述控制装置针对各设备中的载置部位具有数据库，所述数据库保有表示搬送对象物的存货的状态的存货信息。
[0026]本应用例的搬送系统中，在搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示载置部位的节点、及表示设定了载置部位的设备的节点。而且，在由搬送指示指定的搬送目的地的地址表示所述设备时，搬送机器人20以如下方式运行。搬送机器人20基于数据库所保有的信息，而将所述搬送对象物载置于属于所述设备的载置部位中的按照预定的载置优先顺序的未载置搬送对象物的载置部位。
[0027]本应用例的搬送系统中，在用于由搬送机器人执行搬送的指示中，在搬送目的地的设备包括多个载置部位时，未必需要由控制装置逐一指定在其中的哪一载置部位载置搬送物来进行。因此，可抑制控制装置的资源的消耗。或者，可实现用于由搬送机器人执行搬送的指示容易被人理解的形态的搬送系统。因此，可更容易地由管理人员或作业人员进行对搬送系统的监视、维护本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种搬送系统，在设置有设定了多个载置搬送对象物的载置部位的多个设备的区域内，通过搬送机器人而在跨越所述多个设备的所述载置部位间对所述搬送对象物进行搬送，所述搬送系统包括：控制装置，具有指示发布部、及数据库，所述指示发布部对所述搬送机器人发布搬送指示，所述数据库保有所述载置部位的存货信息；以及搬送机器人，在所述搬送指示中所使用的指定搬送目的地或搬送出发地的地址由树形结构表示，所述树形结构包含表示所述载置部位的节点、及表示设定了所述载置部位的设备的节点，在由所述搬送指示指定的所述搬送目的地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，将所述搬送对象物依次载置于属于所述设备的所述载置部位中的未载置所述搬送对象物的所述载置部位。2.根据权利要求1所述的搬送系统，其中在由所述搬送指示指定的所述搬送出发地的地址表示所述设备时，所述搬送机器人基于所述存货信息，并按照预定的载置优先顺序，自属于所述设备的所述载置部位中的载置有所述搬送对象物的所述载置部位取出所述搬送对象物。3.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中在所述搬送机器人上设置有对所述搬送对象物进行握持的多关节的机器人臂。4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬送系统，其中所述搬送机器人保持有多个机器人臂控制程序、及与所述设备的多个所述载置部位有关的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：大城笃志，马目知徳，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：