本发明专利技术的路径生成装置(60A)包括输入车辆的转向负载状态的转向负载状态输入部(4)；输入所述车辆的周边的停车槽的位置的停车槽位置输入部(5)；输入所述车辆的位置的车辆位置输入部(6)；基于所述转向负载状态，计算车辆从所述车辆位置到所述停车槽之间能够进行停车转向的停车转向次数的上限值的停车转向次数上限计算部(8)；基于由所述车辆位置输入部输入的所述车辆位置、由所述停车槽位置输入部输入的所述停车槽的位置、以及由所述停车转向次数上限计算部计算出的停车转向次数的上限值，生成用于将所述车辆引导到所述停车槽的引导路径的引导路径生成部(7)。路径的引导路径生成部(7)。路径的引导路径生成部(7)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径生成装置、停车辅助装置、路径生成方法和停车辅助方法
[0001]本申请涉及一种路径生成装置、停车辅助装置、路径生成方法和停车辅助方法。
技术介绍
[0002]作为停车辅助装置，已知进行用于使电动助力转向自动转向从而将本车辆停放在目标停车位置的停车辅助的装置(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中，包括：获取本车辆的位置的本车辆位置获取部、决定目标停车位置的目标停车位置决定部、生成从本车辆的位置到目标停车位置的路径的路径生成部、检测电动助力转向的温度的温度检测部、以及以沿着由路径生成部生成的路径的方式进行本车辆的自动转向的停车辅助部。路径生成部生成路径，该路径中，与电动助力转向的温度低于由温度检测部检测到的电动助力转向的温度的情况相比，在使本车辆停止的状态下进行转向的停车转向量要小。此外，当由温度检测部检测到的电动助力转向的温度高于预先确定的温度阈值时，上述路径生成部生成不包括停车转向的路径。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利6079596号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题
[0004]但是，在专利文献1的停车辅助装置中，对于1次回打，在电动助力转向的温度高于预先确定的温度阈值的情况下，生成不包含停车转向的路径，或者根据电动助力转向的温度设定停车转向量。因此，在1次回打无法在目标停车位置停车时，每次回打都要生成路径，以判定是否包含停车转向，或设定停车转向量，微机等的处理负荷较大，停车所需时间可能会变长。
[0005]本申请公开了一种用于解决上述问题的技术，其目的是提供一种路径生成装置，其能够根据电动助力转向的负载状况预先计算出能够停车转向的上限次数，并且通过生成考虑了能够停车转向的上限次数的引导路径，从而能够削减停车过程中的处理并缩短停车时间。用于解决技术问题的技术手段
[0006]本申请所公开的路径生成装置包括：转向负载状态输入部，该转向负载状态输入部输入车辆的转向的负载状态；停车槽位置输入部，该停车槽位置输入部输入所述车辆周边的停车槽的位置；车辆位置输入部，该车辆位置输入部输入所述车辆位置；停车转向次数上限计算部，该停车转向次数上限计算部基于输入到所述转向负载状态输入部的所述转向的负载状态，计算所述车辆在从所述车辆位置到所述停车槽之间能够进行停车转向的停车转向次数的上限值；以及引导路径生成部，该引导路径生成部基于由所述车辆位置输入部输入的所述车辆位置、由所述停车槽位置输入部输入的所述停车槽的位置、以及由所述停
车转向次数上限计算部计算出的停车转向次数的上限值，生成用于将所述车辆引导到所述停车槽的引导路径。
[0007]本申请公开的停车辅助装置具备上述路径生成装置；以及车辆控制装置，该车辆控制装置基于由路径生成装置的引导路径生成部生成的引导路径，使车辆停到停车槽中。专利技术效果
[0008]根据本申请，由于在停车控制开始前考虑停车控制中的转向的负载状态，基于停车转向次数上限值生成引导路径，因此可以不在停车动作中的每次回打进行停车转向可否判定，因此能够缩短运算时间，缩短停车所需的时间。
附图说明
[0009]图1是示出实施方式1所涉及的路径生成装置的结构的框图。图2是用于说明检测输入到实施方式1的路径生成装置的停车槽位置的方法的图。图3是示出用于说明实施方式1的路径生成装置的引导路径生成的一例的各位置点的图。图4A是示出在图3的引导路径上使用了停车转向时本车辆行驶时的目标曲率的变化的图。图4B是示出在图3的引导路径上未使用停车转向的情况下本车辆行驶时的目标曲率的变化的图。图5是车辆前进或者后退时进行停车转向的引导路径和不进行停车转向的引导路径的概要图。图6是示出实施方式1所涉及的路径生成装置的动作的流程图。图7是示出实施方式1所涉及的路径生成装置的引导路径生成部的动作的流程图。图8是示出实施方式1所涉及的路径生成装置的另一个结构的框图。图9是示出转向负载状态与停车转向次数上限值之间的关系的一例的图。图10是示出本车辆在图8的路径生成装置的引导路径生成部所输出的图3的引导路径上行驶时的目标曲率的变化的图。图11是示出图8的路径生成装置的动作的流程图。图12是示出图8的路径生成装置的引导路径生成部的动作的流程图。图13是示出实施方式1所涉及的路径生成装置的又一个结构的框图。图14是示出转向的负载状态与可输出电流量之间的关系的一个示例的图。图15是示出本车辆在图13的路径生成装置的引导路径生成部所输出的图3的引导路径上行驶时的目标曲率的变化和转向控制所需的电流量的变化的图。图16是示出可输出电流量与所需电流量的关系的一例的图。图17是示出图13的路径生成装置的动作的流程图。图18是示出图13的路径生成装置的引导路径生成部的动作的流程图。图19是示出实施方式1所涉及的停车辅助装置的结构的框图。图20是示出图19的停车辅助装置的动作的流程图。图21是示出实施方式1所涉及的停车辅助装置的另一个结构的框图。图22是示出图21的停车辅助装置的动作的流程图。
图23是示出实施方式2所涉及的路径生成装置的结构的框图。图24是示出图23的路径生成装置的动作的流程图。图25是示出实施方式2所涉及的路径生成装置的另一个结构的框图。图26是示出图25的路径生成装置的动作的流程图。图27是示出实施方式2所涉及的路径生成装置的又一个结构的框图。图28是示出图27的路径生成装置的动作的流程图。图29是示出实施方式2所涉及的停车辅助装置的结构的框图。图30是示出图29的停车辅助装置的动作的流程图。图31是示出实施方式2所涉及的停车辅助装置的另一个结构的框图。图32是示出图31的停车辅助装置的动作的流程图。图33是路径生成装置和停车辅助装置的硬件结构图。
具体实施方式
[0010]以下，参照附图对本实施方式进行说明。另外，在各图中，同一标号表示相同或相当的部分。
[0011]实施方式1.以下，利用附图对本实施方式1所涉及的路径生成装置进行说明。图1是示出实施方式1所涉及的路径生成装置的结构的框图。路径生成装置50A包括输入由转向负载状态检测部1检测到的转向的负载状态信息的转向负载状态输入部4、输入由停车槽位置检测部2检测到的停车槽位置的停车槽位置输入部5、输入由车辆位置检测部3检测到的本车辆的位置的车辆位置输入部6，并包括引导路径生成部7，其基于输入的上述信息生成到停车位置为止的引导路径。
[0012]转向负载状态检测部1检测并输出车辆转向的负载状态。转向的负载状态是指电动助力转向(Electric Power Steering)的电动机的温度或电动助力转向用ECU(Electronic Control Unit)的温度，温度通过任意方法获取。例如通过电动助力转向电动机或安装在ECU上的温度传感器获取温度，并将获取到的温度作为车辆的转向负载状态输出。在本实施方式中，电动助力转向电动机和电动助力转向用ECU分别称为EPS电动机和EPS用ECU。
[0013]停车槽位置检测部2检测并输出作为车辆周边的停车位的停车槽位置。停车槽位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径生成装置，其特征在于，包括：转向负载状态输入部，该转向负载状态输入部输入车辆的转向的负载状态；停车槽位置输入部，该停车槽位置输入部输入所述车辆的周边的停车槽的位置；车辆位置输入部，该车辆位置输入部输入所述车辆的位置；停车转向次数上限计算部，该停车转向次数上限计算部基于输入到所述转向负载状态输入部的所述转向的负载状态，计算在从所述车辆的位置到所述停车槽之间所述车辆能够进行停车转向的停车转向次数的上限值；以及引导路径生成部，该引导路径生成部基于由所述车辆位置输入部输入的所述车辆的位置、由所述停车槽位置输入部输入的所述停车槽的位置、以及由所述停车转向次数上限计算部计算出的停车转向次数的上限值，生成用于将所述车辆引导到所述停车槽的引导路径。2.一种路径生成装置，其特征在于，包括：转向负载状态检测部，该转向负载状态检测部用于检测车辆的转向的负载状态；停车槽位置检测部，该停车槽位置检测部用于检测所述车辆的周边的停车槽的位置；车辆位置检测部，该车辆位置检测部用于检测所述车辆的位置；停车转向次数上限计算部，该停车转向次数上限计算部基于由所述转向负载状态检测部检测到的所述转向的负载状态，计算在从所述车辆的位置到所述停车槽之间所述车辆能够进行停车转向的停车转向次数的上限值；以及引导路径生成部，该引导路径生成部基于由所述车辆位置检测部检测到的所述车辆的位置、由所述停车槽位置检测部检测到的所述停车槽的位置、以及由所述停车转向次数上限计算部计算出的停车转向次数的上限值，生成用于将所述车辆引导到所述停车槽的引导路径。3.如权利要求1或2所述的路径生成装置，其特征在于，包括：可输出电流量计算部，该可输出电流量计算部基于所述转向的负载状态计算在所述车辆的转向控制时可输出的电流量；所需电流量计算部，该所需电流量计算部用于计算从所述车辆的位置到所述停车槽的位置为止的所述车辆的转向控制时所需的电流量；所述停车转向次数上限计算部基于所述可输出的电流量和所述转向控制时所需的电流量计算所述停车转向次数的上限值，所述引导路径生成部基于所述停车转向次数的上限值来生成引导路径。4.如权利要求1至3中任一项所述的路径生成装置，其特征在于，所述引导路径生成部生成引导路径，在该引导路径中，到由所述停车转向次数上限计算部计算出的所述停车转向次数的上限值为止进行停车转向，若超过所述停车转向次数的上限值则不进行停车转向。5.如权利要求1至4中任一项所述的路径生成装置，其特征在于，所述车辆的转向的负载状态是电动助力转向电动机的温度。6.如权利要求1至4中任一项所述的路径生成装置，其特征在于，所述车辆的转向的负载状态是电动助力转向用ECU的温度。7.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：
如权利要求1至6中任一项所述的路径生成装置；以及基于由所述引导路径生...
【专利技术属性】
技术研发人员：胜健太，松本隆史，青柳贵久，四郎园政隆，山田浩史，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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