本发明专利技术公开了一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质。泊车控制方法包括：获取斜列车位的车位角点和车位类型，斜列车位的形状为非矩形的平行四边形；根据车位角点和车位类型将斜列车位转化为垂直车位；根据垂直车位计算车辆的目标位姿；根据车辆的当前位姿和目标位姿生成所述车辆的泊入路径。上述泊车控制方法、装置、车辆和存储介质中，将斜列车位转化为垂直车位，从而可以将泊入斜列车位简化为泊入垂直车位，从而能够快速、准确地生成车辆的泊入路径。路径。路径。
【技术实现步骤摘要】
泊车控制方法、泊车控制装置、车辆和存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制技术，特别涉及一种泊车控制方法、泊车控制装置、车辆和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]车位包括垂直车位、平行车位和斜列车位，在相关技术中，主要是针对垂直车位和平行车位的泊车进行研究，对于如何进行斜列车位的泊车，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种泊车控制方法、泊车控制装置、车辆和计算机可读存储介质。
[0004]本专利技术的泊车控制方法可以用于车辆，所述泊车控制方法包括：获取斜列车位的车位角点和车位类型，所述斜列车位的形状为非矩形的平行四边形；根据所述车位角点和所述车位类型将所述斜列车位转化为垂直车位；根据所述垂直车位计算所述车辆的目标位姿；根据所述车辆的当前位姿和所述目标位姿生成所述车辆的泊入路径。
[0005]在某些实施方式中，所述根据所述车位角点和所述车位类型将所述斜列车位转化为垂直车位，包括：根据所述车位角点和所述车位类型确定目标方向；根据所述目标方向将所述斜列车位转化为所述垂直车位。
[0006]在某些实施方式中，所述车位角点包括第一角点、第二角点、第三角点和第四角点，在所述车辆未泊入所述斜列车位时，所述第一角点和所述第二角点相对所述第三角点和所述第四角点更靠近所述车辆，在所述车辆的前进方向上，所述第一角点位于所述第二角点的前方，所述第三角点位于所述第四角点的前方；所述根据所述车位角点和所述车位类型确定目标方向，包括：计算所述第一角点指向所述第三角点的第一向量的角度作为第一角度；计算所述第二角点指向所述第四角点的第二向量的角度作为第二角度；计算所述第一角度和所述第二角度的平均角度；根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度；所述根据所述目标方向将所述斜列车位转化为所述垂直车位，包括：根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，所述第一替代角点和所述第二角点为所述垂直车位的两个角点，或，所述第一角点和所述第二替代角点为所述垂直车位的两个角点。
[0007]在某些实施方式中，所述车位类型包括左侧前向类型，左侧前向类型的所述斜列车位位于所述车辆的前进方向的左侧，所述第三角点位于所述第一角点的前方，所述第四角点位于所述第二角点的前方，所述预设角度为
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90度，所述根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度，包括：将所述平均角度旋转
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90度以作为所述目标方向的角度；所述根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，包括：以所述第一角点为起点，以所述目标方向向所述第二向量作垂线所形成的垂足作为所述第二替代角点，所述第一角点和所述第二替代角点为所述垂直车
位的两个角点。
[0008]在某些实施方式中，所述车位类型包括左侧后向类型，左侧后向类型的所述斜列车位位于所述车辆的前进方向的左侧，所述第一角点位于所述第三角点的前方，所述第二角点位于所述第四角点的前方，所述预设角度为90度，所述根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度，包括：将所述平均角度旋转90度以作为所述目标方向的角度；所述根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，包括：以所述第二角点为起点，以所述目标方向向所述第一向量作垂线所形成的垂足作为所述第一替代角点，所述第一替代角点和所述第二角点为所述垂直车位的两个角点。
[0009]在某些实施方式中，所述车位类型包括右侧前向类型，右侧前向类型的所述斜列车位位于所述车辆的前进方向的右侧，所述第三角点位于所述第一角点的前方，所述第四角点位于所述第二角点的前方，所述预设角度为90度，所述根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度，包括：将所述平均角度旋转90度以作为所述目标方向的角度；所述根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，包括：以所述第一角点为起点，以所述目标方向向所述第二向量作垂线所形成的垂足作为所述第二替代角点，所述第一角点和所述第二替代角点为所述垂直车位的两个角点。
[0010]在某些实施方式中，所述车位类型包括右侧后向类型，右侧后向类型的所述斜列车位位于所述车辆的前进方向的右侧，所述第一角点位于所述第三角点的前方，所述第二角点位于所述第四角点的前方，所述预设角度为
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90度，所述根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度，包括：将所述平均角度旋转
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90度以作为所述目标方向的角度；所述根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，包括：以所述第二角点为起点，以所述目标方向向所述第一向量作垂线所形成的垂足作为所述第一替代角点，所述第一替代角点和所述第二角点为所述垂直车位的两个角点。
[0011]在某些实施方式中，所述泊车控制方法还包括：根据所述泊入路径控制所述车辆自动泊入所述斜列车位。
[0012]本专利技术的泊车控制装置可以用于车辆，所述泊车控制装置包括获取模块、第一处理模块、第二处理模块和第三处理模块。所述获取模块用于获取斜列车位的车位角点和车位类型，所述斜列车位的形状为非矩形的平行四边形。所述第一处理模块用于根据所述车位角点和所述车位类型将所述斜列车位转化为垂直车位。所述第二处理模块用于根据所述垂直车位计算所述车辆的目标位姿。所述第三处理模块用于根据所述车辆的当前位姿和所述目标位姿生成所述车辆的泊入路径。
[0013]本专利技术的车辆包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的泊车控制方法的步骤。
[0014]本专利技术的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任意一种实施方式的泊车控制方法。
[0015]上述泊车控制方法、泊车控制装置、车辆和计算机可读存储介质中，将斜列车位转
化为垂直车位，从而可以将泊入斜列车位简化为泊入垂直车位，从而能够快速、准确地生成车辆的泊入路径。
[0016]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0017]本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1是本专利技术的泊车控制方法的流程示意图；
[0019]图2是本专利技术的左侧前向类型的斜列车位的示意图；
[0020]图3是本专利技术的泊车控制装置的示意图；
[0021]图4是本专利技术的左侧后向类型的斜列车位的示意图；
[0022]图5是本专利技术的右侧前向类型的斜列车位的示意图；
[0023]图6是本专利技术的右侧后向类型的斜列车位的示意图；
[0024]图7是本专利技术的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，用于车辆，其特征在于，所述泊车控制方法包括：获取斜列车位的车位角点和车位类型，所述斜列车位的形状为非矩形的平行四边形；根据所述车位角点和所述车位类型将所述斜列车位转化为垂直车位；根据所述垂直车位计算所述车辆的目标位姿；根据所述车辆的当前位姿和所述目标位姿生成所述车辆的泊入路径。2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述车位角点和所述车位类型将所述斜列车位转化为垂直车位，包括：根据所述车位角点和所述车位类型确定目标方向；根据所述目标方向将所述斜列车位转化为所述垂直车位。3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述车位角点包括第一角点、第二角点、第三角点和第四角点，在所述车辆未泊入所述斜列车位时，所述第一角点和所述第二角点相对所述第三角点和所述第四角点更靠近所述车辆，在所述车辆的前进方向上，所述第一角点位于所述第二角点的前方，所述第三角点位于所述第四角点的前方；所述根据所述车位角点和所述车位类型确定目标方向，包括：计算所述第一角点指向所述第三角点的第一向量的角度作为第一角度；计算所述第二角点指向所述第四角点的第二向量的角度作为第二角度；计算所述第一角度和所述第二角度的平均角度；根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度；所述根据所述目标方向将所述斜列车位转化为所述垂直车位，包括：根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，所述第一替代角点和所述第二角点为所述垂直车位的两个角点，或，所述第一角点和所述第二替代角点为所述垂直车位的两个角点。4.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述车位类型包括左侧前向类型，左侧前向类型的所述斜列车位位于所述车辆的前进方向的左侧，所述第三角点位于所述第一角点的前方，所述第四角点位于所述第二角点的前方，所述预设角度为
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90度，所述根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度，包括：将所述平均角度旋转
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90度以作为所述目标方向的角度；所述根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，包括：以所述第一角点为起点，以所述目标方向向所述第二向量作垂线所形成的垂足作为所述第二替代角点，所述第一角点和所述第二替代角点为所述垂直车位的两个角点。5.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述车位类型包括左侧后向类型，左侧后向类型的所述斜列车位位于所述车辆的前进方向的左侧，所述第一角点位于所述第三角点的前方，所述第二角点位于所述第四角点的前方，所述预设角度为90度，所述根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度，包括：将所述平均角...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄宇波，李攀，苏镜仁，许扬，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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