基于线控转向系统的自动泊车转向系统技术方案

本发明专利技术公开了基于线控转向系统的自动泊车转向系统，涉及自动泊车技术领域，解决了泊车系统未对车位外端障碍物进行识别，导致汽车的后视镜与障碍物之间造成剐蹭技术问题；对车位数据进行获取，障碍点位获取单元对车位两侧的障碍点数据进行获取，通过虚拟车位生成单元根据障碍点位获取单元所确认的障碍点数据以及车位数据生成虚拟车位以及捆绑数据包，数据处理单元根据虚拟车位生成单元所生成的捆绑数据包，对捆绑数据包以及车身数据进行再处理，并生成判定信号，并将判定信号输送至车身控制终端内，车身控制终端根据数据处理单元所生成的判定信号，对自动泊车端进行控制，自动泊车端便对整个车辆进行控制，使车辆正常入库。库。库。

【技术实现步骤摘要】
基于线控转向系统的自动泊车转向系统


[0001]本专利技术属于自动泊车
，具体是基于线控转向系统的自动泊车转向系统。

技术介绍

[0002]汽车线控转向系统由方向盘总成、转向执行总成和主控制器(ECU)三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。
[0003]自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，汽车制造商之所以开发能够自动泊车的汽车，是因为他们意识到消费者的需求。
[0004]自动泊车转向系统在进行自动泊车处理时，正常车位均可正常进入，但随着时代的发展，车位已经严重不足，故机械车位已经得到普遍使用，机械车位外端两侧处均设置有障碍物，部分障碍物会设置于车位边缘处，在进行自动泊车过程中，泊车系统未对障碍物进行识别，便很容易导致汽车的后视镜与障碍物之间造成剐蹭，严重时，还会造成后视镜受损。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一；为此，本专利技术提出了基于线控转向系统的自动泊车转向系统，用于解决泊车系统未对车位外端障碍物进行识别，导致汽车的后视镜与障碍物之间造成剐蹭技术问题。
[0006]为实现上述目的，根据本专利技术的第一方面的实施例提出基于线控转向系统的自动泊车转向系统，包括：
[0007]车位数据获取端，通过使用360景象以及倒车影像对车位数据进行获取，所获取的车位数据为车位的宽度数据，并将所获取的车位数据输送至处理中心内；
[0008]所述处理中心包括障碍点位获取单元、数据处理单元和虚拟车位生成单元，所述障碍点位获取单元对车位两侧的障碍点数据进行获取，并将获取的障碍点数据输送至虚拟车位生成单元内，且虚拟车位生成单元根据障碍点位获取单元所确认的障碍点数据以及车位数据生成虚拟车位并生成捆绑数据包，所述数据处理单元根据虚拟车位生成单元所生成的捆绑数据包，对捆绑数据包以及车身数据进行再处理，并生成判定信号，并将判定信号输送至车身控制终端内；
[0009]车身控制终端数据处理单元所生成的判定信号，对自动泊车端进行控制，对车辆进行自行泊车处理。
[0010]优选的，所述障碍点位获取单元对车位两侧的障碍点数据进行获取的方式为：
[0011]在车辆后端设置距离传感器，对车辆的行径进行确定，并通过确定路线对两侧的剩余车位进行获取；
[0012]通过距离传感器对两侧的距离进行获取，获取障碍物与距离传感器之间的距离X1以及障碍物的宽度数据Y1；
[0013]经过障碍物后，将监测到的车位距离标记为X2，当X2＞P时，生成无车信号，P为预
设值，当X2≤P时，生成有车信号；
[0014]对无车信号进行判定，确定该车位内无停放车辆，并通过车位数据获取端所获取的宽度数据进行确定，并将宽度数据标记为K；
[0015]距离传感器经过车位后，当所监测的距离小于等于X1时，代表车位两侧均存在障碍物，当所监测的距离大于X1时，代表车位一侧存在障碍物；
[0016]对两侧均存在障碍物的中间距离进行获取，并将中间距离标记为ZJ；
[0017]将中间距离ZJ以及车位宽度数据Y1进行捆绑生成障碍点数据，并输送至数据处理单元内。
[0018]优选的，所述虚拟车位生成单元生成虚拟车位的方式为：
[0019]对车位数据内部的宽度数据Y1以及长度数据X3＝X2
‑
P进行获取，并通过宽度数据Y1以及长度数据X3生成实际车位模型：
[0020]再获取障碍点之间的中间数据ZJ，其中ZJ＞Y1，通过中间数据ZJ，在实际车位外端生成障碍点虚拟线；
[0021]获取虚拟线中心点，并将中心点延伸至实际车位模型内，形成分割线，获取分割线与车位边缘的距离，并将两侧距离依次标记为J1和J2；
[0022]当J1＝J2时，数据处理单元不对数据进行处理，直接控制自动泊车端进行泊车处理；
[0023]当J1≠J2时，直接将两侧距离J1和J2进行捆绑生成捆绑数据包，并将捆绑数据包输送至数据处理单元内进行数据处理。
[0024]优选的，所述数据处理单元对捆绑数据包以及车身数据进行处理的方式为：
[0025]通过车身系统，获取车辆宽度KD；
[0026]获取两侧距离J1和J2的最小值，假设J1比J2小，获取J1；
[0027]当生成入库信号，获取两侧边缘距离为其中L1为车辆与车位左侧边缘的距离值，其中L2为车辆与车位右侧边缘的距离值，并将入库信号以及距离值L1和L2输送至车身控制终端内；
[0028]当生成换库信号，并将换库信号输送至车身显示屏内，供外部操作人员进行查看。
[0029]优选的，所述车身控制终端根据数据处理单元所生成的判定信号，对自动泊车端进行控制方式为：
[0030]根据距离值L1和L2，自动泊车端根据自身系统对车身进行控制，对车辆与车位的两侧边缘距离进行实时控制；
[0031]并对车身与实际车位模型之间的交叉距离进行获取，并标记为JC，当JC≥YS时，对车辆的后视镜进行控制，使后视镜自行折叠，其中YS为预设值。
[0032]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：对车位数据进行获取，障碍点位获取单元对车位两侧的障碍点数据进行获取，通过虚拟车位生成单元根据障碍点位获取单元所确认
的障碍点数据以及车位数据生成虚拟车位以及捆绑数据包，数据处理单元根据虚拟车位生成单元所生成的捆绑数据包，对捆绑数据包以及车身数据进行再处理，并生成判定信号，并将判定信号输送至车身控制终端内，车身控制终端根据数据处理单元所生成的判定信号，对自动泊车端进行控制，自动泊车端便对整个车辆进行控制，使车辆正常入库；
[0033]对车位数据进行获取，再通过车位外端的障碍物间距进行获取，将障碍物间距中间值为对应的移动值，使车身的中间点与障碍物间距中间点进行贴合，对多组数据进行依次处理，对车身的入库边缘距离进行确认，使车辆在自动泊车过程中，自行进入至车位内，避免车辆后视镜与障碍柱剐蹭，提升整体泊车效果，并确保泊车过程中的安全性。
附图说明
[0034]图1为本专利技术原理框架示意图。
具体实施方式
[0035]下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]请参阅图1，本申请提供了基于线控转向系统的自动泊车转向系统，包括车位数据获取端、自动泊车端、处理中心以及车身控制终端；
[0037]所述处理中心包括障碍点位获取单元、数据处理单元和虚拟车位生成单元；
[0038]所述车位数据获取端输出端与处理中心输入端电性连接，且处理中心输出端与车身控制终端输入端电性连接，所述车身控制终端与自动泊车端之间双向连接，所述障碍点位获取单元输出端与虚拟车位生成单元输入端电性连接，所述虚拟车位生成单元输出端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于线控转向系统的自动泊车转向系统，其特征在于，包括：车位数据获取端，通过使用360景象以及倒车影像对车位数据进行获取，所获取的车位数据为车位的宽度数据，并将所获取的车位数据输送至处理中心内；所述处理中心包括障碍点位获取单元、数据处理单元和虚拟车位生成单元，所述障碍点位获取单元对车位两侧的障碍点数据进行获取，并将获取的障碍点数据输送至虚拟车位生成单元内，且虚拟车位生成单元根据障碍点位获取单元所确认的障碍点数据以及车位数据生成虚拟车位并生成捆绑数据包，所述数据处理单元根据虚拟车位生成单元所生成的捆绑数据包，对捆绑数据包以及车身数据进行再处理，并生成判定信号，并将判定信号输送至车身控制终端内；车身控制终端数据处理单元所生成的判定信号，对自动泊车端进行控制，对车辆进行自行泊车处理。2.根据权利要求1所述的基于线控转向系统的自动泊车转向系统，其特征在于，所述障碍点位获取单元对车位两侧的障碍点数据进行获取的方式为：在车辆后端设置距离传感器，对车辆的行径进行确定，并通过确定路线对两侧的剩余车位进行获取；通过距离传感器对两侧的距离进行获取，获取障碍物与距离传感器之间的距离X1以及障碍物的宽度数据Y1；经过障碍物后，将监测到的车位距离标记为X2，当X2＞P时，生成无车信号，P为预设值，当X2≤P时，生成有车信号；对无车信号进行判定，确定车位内无停放车辆，并通过车位数据获取端所获取的宽度数据进行确定，并将宽度数据标记为K；距离传感器经过车位后，当所监测的距离小于等于X1时，代表车位两侧均存在障碍物，当所监测的距离大于X1时，代表车位一侧存在障碍物；对两侧均存在障碍物的中间距离进行获取，并将中间距离标记为ZJ；将中间距离ZJ以及车位宽度数据Y1进行捆绑生成障碍点数据，并输送至数据处理单元内。3.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂志鹏，
申请(专利权)人：牛角尖苏州技术有限公司，
类型：发明
国别省市：