一种基于环境信息的泊车车位误释放方法技术

本发明专利技术公开了一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，涉及自动泊车技术领域。本发明专利技术包括如下步骤：步骤S1：搜索车位，实时计算车辆侧边超声波传感器的直接回波信息；步骤S2：根据当前回波信息，判断能否组成垂直车位或者平行车位，若存在车位，则执行步骤S3；若不存在车位，则继续搜索；步骤S3：通过车位误释放策略，过滤不合理的车位信息；步骤S4：输出车位信息，并记录当前这次的车位类型。本发明专利技术通过超声波回波对于垂直车辆、平行车辆的不同特性，区分组成车位的车辆类型，以及记录在前一段行驶距离内出现的车位类别，综合判断该车位的类型，改善和规避现有市场技术方案的安全风险，改善驾驶员人机交互的主观感受。驾驶员人机交互的主观感受。驾驶员人机交互的主观感受。

【技术实现步骤摘要】
一种基于环境信息的泊车车位误释放方法


[0001]本专利技术属于自动泊车
，特别是涉及一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，以解决在只有空间车位的场景下车位误释放的问题。

技术介绍

[0002]日益复杂的泊车环境，有限的视野范围，给驾驶员提出更高的要求。随着无人驾驶技术的发展，汽车智能化程度不断提高，其中自主泊车技术可以减小驾驶员在面对狭小空间泊车时的难度，同时也提高了驾驶员舒适性和泊车安全性。
[0003]自动泊车通过传感器搜索车辆周边环境，寻找其它停放车辆之间适当停车位或地面车位标记(如车位线等)，并根据驾驶员的选择自动或手动确定目标车位，计算自动泊车轨迹，并发送横向及纵向运动控制命令，引导车辆停放在目标泊车位置。车位检测和识别是泊车的前提，能否正确的释放车位，是影响驾驶员主管感受的重要因素，是自动泊车的关键技术之一。
[0004]目前关于车位搜索的方法主要有两种方案，一是纯超声波方案，只通过超声波传感器的回波信息进行车位尺寸的判断。二是融合车位方案，通过车辆周身的鱼眼摄像头获取360全景图像，通过判断车位线角点特征提取视觉车位信息，然后和超声波提取的空间车位信息融合。对于没有车位线、或者车位线被障碍物遮挡的情况下，主要还是依靠超声波车位。
[0005]对于超声波车位方案，在探测车位时，车辆以一定车速平行驶向泊车位：当车辆驶过1号车停放的位置时，装在车身侧面的超声波传感器开始测量车辆与1号车的横向距离D。当车辆通过1号车的上边缘时，超声波传感器测量的数值会有一个跳变，记录此时时刻。当行驶在1号车与2号车之间时，计算车位的深度D。当通过2号车下边缘时，超声波传感器测量的数值又发生跳变，记录当前时刻，算得最终的车位长度L。对测量的车位长度L和深度D进行分析，判断车位是否符合泊车基本要求并判断车位类型。基于超声波的车位搜索过程，说明书附图2所示。
[0006]然而，现有技术中对于超声波车位方案，通常通过判断车位的长度、深度是否满足平行车位最小值或者垂直车位最小值，判断是否存在平行车位或者垂直车位。对于上图的泊车场景，因为村在侧边的路沿或者墙，只释放一个平行车位。但如果不存在侧边的障碍物，会释放平行车位和垂直车位，如说明书附图3所示。但对于驾驶员来说，只希望这个车位释放平行车位。
[0007]另外，在地下车库往往都是垂直车位，很多车位都是并排停车，这样就导致超声波方案会释放一个垂直车位和一个平行车位。如下图3所示。虽然有的方案通过判断车位左右侧障碍物车的长度判断车位类型，从而过滤掉一个车位，但这种方案对于并排垂直车辆并不适用，超声波方案是通过回波信息感知环境，对于说明书附图4的场景，这种方案会认为左右的障碍物都是平行车位，用这种方法反而可能只是放平行车位。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，通过超声波回波对于垂直车辆、平行车辆的不同特性，区分组成车位的车辆类型，以及记录在前一段行驶距离内出现的车位类别，综合判断该车位的类型，解决了现有的自动泊车车位类型判断不准确导致车位释放错误的问题。
[0009]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0010]本专利技术为一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，包括如下步骤：
[0011]步骤S1：搜索车位，实时计算车辆侧边超声波传感器的直接回波信息；
[0012]步骤S2：根据当前回波信息，判断能否组成垂直车位或者平行车位，若存在车位，则执行步骤S3；若不存在车位，则继续搜索；
[0013]步骤S3：通过车位误释放策略，过滤不合理的车位信息；
[0014]步骤S4：输出车位信息，并记录当前这次的车位类型；
[0015]其中，步骤S3中，车位误释放策略的具体步骤如下：
[0016]步骤S31：根据超声波传感器在车身上的安装位置，以及超声波传感器的回波信息，确定回波点在全局坐标系下的位置，通过拟合得到障碍物的轮廓；
[0017]步骤S32：根据车位两侧障碍物判断存在的车位，若只存在平行车位，释放平行车位；若只存在垂直车位，释放垂直车位；若既有平行车位也有垂直车位，则判断车位两侧障碍物类型；
[0018]步骤S33：判断车位两侧障碍物类型，若自车扫过后超声波传感器的回波特征稳定，则为平行车辆；若自车扫过后超声波传感器的回波特征存在缺口，则为并排垂直车辆；
[0019]步骤S34：计算车位记忆模块中的车位类型占比；
[0020]步骤S35：通过权重计算，判断当前车位类型，释放该车位；
[0021]步骤S36：输出车位信息，并通过车位记忆模块记录该车位结果。
[0022]作为一种优选的技术方案，所述步骤S33中，采用计算回波方差判断车位两侧障碍物的类型，回波方差在一定阈值范围以内是平行车辆，超过阈值则认为是垂直车辆；
[0023]若车位两侧都是平行车辆，则认为该车位为平行车位，平行车位的权重系数为Parallel_w1＝1，垂直车位的权重系数为Cross_w1＝0；
[0024]若车位两侧障碍物为垂直车辆，则认为该车位为垂直车位，垂直车位的权重系数为Cross_w1＝1，平行车位的权重系数为Parallel_w1＝0；
[0025]若左右两侧的障碍物类型不一致，平行车位的权重系数为Parallel_w1＝0.5，垂直车位的权重系数为Cross_w1＝0.5。
[0026]作为一种优选的技术方案，所述步骤S34中，当驾驶员开启泊车按钮，开始搜索车位之后，车位记忆模块就会激活，车位记忆模块会记忆所释放的所有车位类型在总释放车位的占比。
[0027]作为一种优选的技术方案，所述步骤S35中，计算权重Parallel_w1,Parallel_w2和Cross_w1，Cross_w2，判断当前车位类型的流程如下：
[0028]若Parallel_w2>＝0.8时，则认为该车位为平行车位；
[0029]若Parallel_w2>0.2&&Parallel_w2<0.8&&Parallel_w1＝1时，则认为该车位为平行车位；
[0030]若Parallel_w2>0.5&&Parallel_w2<0.8&&Parallel_w1＝0.5时，则认为该车位为平行车位；
[0031]否则，该车位为垂直车位。
[0032]本专利技术具有以下有益效果：
[0033]本专利技术通过超声波回波对于垂直车辆、平行车辆的不同特性，区分组成车位的车辆类型，以及记录在前一段行驶距离内出现的车位类别，综合判断该车位的类型，改善和规避现有市场技术方案的安全风险，改善驾驶员人机交互的主观感受。
[0034]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：搜索车位，实时计算车辆侧边超声波传感器的直接回波信息；步骤S2：根据当前回波信息，判断能否组成垂直车位或者平行车位，若存在车位，则执行步骤S3；若不存在车位，则继续搜索；步骤S3：通过车位误释放策略，过滤不合理的车位信息；步骤S4：输出车位信息，并记录当前这次的车位类型；其中，步骤S3中，车位误释放策略的具体步骤如下：步骤S31：根据超声波传感器在车身上的安装位置，以及超声波传感器的回波信息，确定回波点在全局坐标系下的位置，通过拟合得到障碍物的轮廓；步骤S32：根据车位两侧障碍物判断存在的车位，若只存在平行车位，释放平行车位；若只存在垂直车位，释放垂直车位；若既有平行车位也有垂直车位，则判断车位两侧障碍物类型；步骤S33：判断车位两侧障碍物类型，若自车扫过后超声波传感器的回波特征稳定，则为平行车辆；若自车扫过后超声波传感器的回波特征存在缺口，则为并排垂直车辆；步骤S34：计算车位记忆模块中的车位类型占比；步骤S35：通过权重计算，判断当前车位类型，释放该车位；步骤S36：输出车位信息，并通过车位记忆模块记录该车位结果。2.根据权利要求1所述的一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，其特征在于，所述步骤S33中，采用计算回波方差判断车位两侧障碍物的类型，回波方差在一定阈值范围以内是平行车辆，超过阈值则认为是垂直车辆；若车位两侧都是平行车辆，则认为该车位为平行车位，平行车位的权重系数为Parallel_...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞，周奇文，张澄宇，曹姜，潘鑫，袁雁城，鄂晓峰，朱焕强，
申请(专利权)人：安徽域驰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：