一种用于AGV小车的自动泊车方法、系统、设备及存储介质技术方案

本申请涉及一种用于AGV小车的自动泊车方法、系统、设备及存储介质，其方法包括获取AGV小车的实时行驶数据，所述实时行驶数据包括AGV小车的实时行驶速度信息和AGV小车所负载的实际货物重量信息，将所述实时行驶速度信息和所述实际货物重量信息输入至预先训练好的制动模型，得到符合所述实时行驶数据的制动距离，获取AGV小车的预设行驶路线上符合所述制动距离的制动位置，根据所述实际行驶速度，估算所述AGV小车到达所述制动位置所需要的目标行驶时间信息，当AGV小车的实时行驶时间与所述目标行驶时间相匹配时，控制所述AGV小车的行驶方案切换为与所述制动距离相匹配的泊车方案。本申请具有提高重载型AGV小车的泊车准确性的效果。确性的效果。确性的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种用于AGV小车的自动泊车方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及AGV小车泊车的
，尤其是涉及一种用于AGV小车的自动泊车方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着工业自动化的发展，大至港口、码头等重型作业场景，小至快递分发，原来由重卡、集装箱和大量人力才可以完成的物资转运工作，都采用更加智能化的AGV小车来替代原来人工操作的工作模式。
[0003]现有的AGV小车工作方式通常为通过光学或者电磁感应进行自动导航，从而使AGV小车按照设定路线将物资运送到对应的位置。但是对于以吨为单位的重载型AGV小车来说，由于AGV小车自身重量大且所承载的搬运物品质量也大，因此在重载型AGV小车泊车时难免会产生较大的惯性，容易造成AGV小车泊车不精准，严重的还可能造成重载型AGV小车撞毁事故，造成难以估计的财物损失。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在有重载型AGV小车存在泊车惯性影响泊车准确度的缺陷。

技术实现思路

[0005]为了提高重载型AGV小车的泊车准确性，本申请提供一种用于AGV小车的自动泊车方法、系统、设备及存储介质。
[0006]本申请的上述专利技术目的一是通过以下技术方案得以实现的：提供一种用于AGV小车的自动泊车方法，所述用于AGV小车的自动泊车方法包括：获取AGV小车的实时行驶数据，所述实时行驶数据包括AGV小车的实时行驶速度信息和AGV小车所负载的实际货物重量信息；将所述实时行驶速度信息和所述实际货物重量信息输入至预先训练好的制动模型，得到符合所述实时行驶数据的制动距离，其中，所述制动模型由若干个AGV小车的历史行驶数据预先训练得到；获取AGV小车的预设行驶路线上符合所述制动距离的制动位置；根据所述实际行驶速度，估算所述AGV小车到达所述制动位置所需要的目标行驶时间信息；当AGV小车的实时行驶时间与所述目标行驶时间相匹配时，控制所述AGV小车的行驶方案切换为与所述制动距离相匹配的泊车方案，所述泊车方案用于控制AGV小车进行刹车制动。
[0007]通过采用上述技术方案，由于重载型AGV小车的在运输货物的过程中，自身的重量加上货物的重量可能达到几十吨，从而导致AGV小车在高速运行时所产生的惯性极大，若不对AGV小车泊车时的制动距离进行合理规划，极有可能会造成货物送达位置不准确或者发生AGV小车撞毁事故，造成难以估计的损失，因此，根据AGV小车的实际货物重量和实时行驶
速度输入到预先训练好的制动模型进行计算，得到符合实时行驶数据的制动距离，当AGV小车实际行驶时间达到符合制动位置的目标行驶时间时，即AGV小车即将要抵达制动位置，则控制AGV小车切换为符合所述制动距离的泊车方案，以便于AGV小车在制动距离内及时地进行降速，避免在AGV小车泊车时由于惯性作用而发生泊车偏移的情况，从而提高重载型AGV小车的泊车准确性。
[0008]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述当AGV小车的实时行驶时间与所述目标行驶时间相匹配时，控制所述AGV小车的行驶方案切换为与所述制动距离相匹配的泊车方案，具体包括：根据AGV小车的预设行驶路线，获取所述AGV小车到达下一路线节点的所需要的预计行驶时间；将所述预计行驶时间和所述目标行驶时间进行对比，得到关于AGV小车的预计行驶时间是否与所述目标行驶时间相匹配的时间比对结果；根据所述时间比对结果，判断所述AGV小车是否到达所述制动位置；若是，则控制AGV小车的行驶方案切换为与所述制动距离相匹配的泊车方案。
[0009]通过采用上述技术方案，由于在AGV小车按照预设行驶路径前往目标泊车位置的过程中，可能会存在障碍物避让、停车等待等影响AGV小车的实际行驶时间的情况，因此获取AGV小车达到下一路线节点所需要的预计行驶时间，根据所述预计行驶时间与AGV到达制动位置的目标行驶时间的比对结果，有助于判断AGV小车是否到达制动位置，当AGV小车到达制动位置时，控制AGV小车将行驶方案切换为符合制动距离的泊车方案，以便于AGV小车在制动距离内进行及时的降速，从而减少所述实际货物重量对泊车的惯性干扰，提高AGV小车的泊车准确性。
[0010]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述将所述实时行驶速度信息和所述实际货物重量信息输入至预先训练好的制动模型，得到符合所述实时行驶数据的制动距离，具体包括：对所述实际货物重量信息和所述实时行驶速度信息进行计算，得到符合所述实际货物重量信息的，且控制AGV小车将行驶速度更新至实时行驶速度的目标加速度信息；将所述目标加速度信息与所述实时行驶速度信息进行计算，得到符合所述实际货物重量信息的AGV小车的制动距离。
[0011]通过采用上述技术方案，由于不同承载重量下的AGV小车的加速度存在差异，承载重量越大，AGV小车达到预设运行速度的加速度也就越大，因此在制动模型中，通过对AGV小车实际承载货物的实际货物重量和实时行驶速度的计算，得到在AGV小车承载所述实际货物重量的货物的情况下，将行驶速度更新至所述实时行驶速度所需要的目标加速度，从而根据制动模型中的所述目标加速度与制动距离的线性关系，得到AGV小车的制动距离，从而提高AGV小车的泊车准确性。
[0012]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述将所述实时行驶速度信息和所述实际货物重量信息输入至预先训练好的制动模型，得到符合所述实时行驶数据的制动距离之前，还包括：获取每个AGV小车的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括AGV小车的历史货物重量信息和历史行驶速度信息；
对所述历史货物重量信息和所述历史行驶速度信息进行数据训练，得到承载所述历史货物重量下的AGV小车，将行驶速度更新至符合所述历史行驶速度信息的历史加速度信息；根据所述历史加速度信息和历史货物重量信息，构建用于计算AGV小车的制动距离的所述制动模型。
[0013]通过采用上述技术方案，由于AGV小车进行泊车方案的切换时，需要一定的反应时间，从而造成泊车方案执行的滞后性，因此，通过若干个历史行驶数据预先对AGV小车进行数据训练，得到历史加速度和历史货物重量之间的线性关系，从而根据历史加速度信息和历史货物重量信息构建用于计算AGV小车的制动距离的制动模型。有助于减少泊车方案切换时的滞后性，从而在AGV小车到达制动位置点时能够及时进行制动降速操作。
[0014]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述用于AGV小车的自动泊车方法还包括：获取所述AGV小车的目标泊车位置；根据AGV小车的所述实际货物重量信息，对AGV小车的泊车路径进行规划，得到符合所述目标泊车位置的预期泊车路径；在AGV小车按照所述预期泊车路径前往所述目标泊车位置的过程中，实时获取所述AGV小车的实际泊车路径上的障碍物信息；根据所述障碍物信息，对所述预期泊车路径进行更新，得到最佳泊车路径。
[0015]通过采用上述技术方案，由于不同重量的货物所需要的泊车路径不相同，如运载重量级的货物时，AGV小车的行驶路径上不宜出现过于频繁的转弯操作，运载轻量级货物时，则对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV小车的自动泊车方法，其特征在于，所述用于AGV小车的自动泊车方法包括：获取AGV小车的实时行驶数据，所述实时行驶数据包括AGV小车的实时行驶速度信息和AGV小车所负载的实际货物重量信息；将所述实时行驶速度信息和所述实际货物重量信息输入至预先训练好的制动模型，得到符合所述实时行驶数据的制动距离，其中，所述制动模型由若干个AGV小车的历史行驶数据预先训练得到；获取AGV小车的预设行驶路线上符合所述制动距离的制动位置；根据所述实际行驶速度，估算所述AGV小车到达所述制动位置所需要的目标行驶时间信息；当AGV小车的实时行驶时间与所述目标行驶时间相匹配时，控制所述AGV小车的行驶方案切换为与所述制动距离相匹配的泊车方案，所述泊车方案用于控制AGV小车进行刹车制动。2.根据权利要求1所述的用于AGV小车的自动泊车方法，其特征在于，所述当AGV小车的实时行驶时间与所述目标行驶时间相匹配时，控制所述AGV小车的行驶方案切换为与所述制动距离相匹配的泊车方案，具体包括：根据AGV小车的预设行驶路线，获取所述AGV小车到达下一路线节点的所需要的预计行驶时间；将所述预计行驶时间和所述目标行驶时间进行对比，得到关于AGV小车的预计行驶时间是否与所述目标行驶时间相匹配的时间比对结果；根据所述时间比对结果，判断所述AGV小车是否到达所述制动位置；若是，则控制AGV小车的行驶方案切换为与所述制动距离相匹配的泊车方案。3.根据权利要求1所述的用于AGV小车的自动泊车方法，其特征在于，所述将所述实时行驶速度信息和所述实际货物重量信息输入至预先训练好的制动模型，得到符合所述实时行驶数据的制动距离，具体包括：对所述实际货物重量信息和所述实时行驶速度信息进行计算，得到符合所述实际货物重量信息的，且控制AGV小车将行驶速度更新至实时行驶速度的目标加速度信息；将所述目标加速度信息与所述实时行驶速度信息进行计算，得到符合所述实际货物重量信息的AGV小车的制动距离。4.根据权利要求1所述的用于AGV小车的自动泊车方法，其特征在于，所述将所述实时行驶速度信息和所述实际货物重量信息输入至预先训练好的制动模型，得到符合所述实时行驶数据的制动距离之前，还包括：获取每个AGV小车的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括AGV小车的历史货物重量信息和历史行驶速度信息；对所述历史货物重量信息和所述历史行驶速度信息进行数据训练，得到承载所述历史货物重量下的AGV小车，将行驶速度更新至符合所述历史行驶速度信息的历史加速度信息；根据所述历史加速度信息和历史货物重量信息，构建用于计算AGV小车的制动距离的所述制动模型。5.根据权利要求1
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4任一项所述的用于AGV小车的自动泊车方法，其特征在于，所述用
于AGV小车的自动泊车方法还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄斯伟，
申请(专利权)人：广州元丰自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：