本发明专利技术公开了一种产品抓取装置的抓取方法，包括：步骤一：根据被抓取的产品结构，选用合适的抓取方式；步骤二：根据选择的抓取方式，选择对应的抓取装置，并将抓取装置安装在机械手上；步骤三：通过供压系统为安装的抓取装置提供正压或负压，以使抓取装置能够抓取产品。本发明专利技术根据不同的产品结构选择适合的抓取方式，只需要更换机械手上的抓取装置即可，不同的抓取装置能够采用同一个供压系统提供正压或负压，无需额外设置气路，也无需更换整个机械手，降低了成本，简化了切换过程。简化了切换过程。简化了切换过程。
【技术实现步骤摘要】
产品抓取装置的抓取方法、供压切换方法
[0001]本专利技术属于产品贴装
，具体涉及一种产品抓取装置的抓取方法、供压切换方法。
技术介绍
[0002]在电子产品装配过程中，通常采用机械手对产品进行抓取并将该产品放置到待装配的工件上，现有机械手中常用吸附抓取的方式对电子产品进行抓取，而有些电子产品表面结构复杂，吸盘无法进行吸附抓取，此时需采用其他抓取方式将该产品放置到待装配的工件上，相应需要更换抓取机构，若将整个机械手进行更换，则费时费力，同时成本较高。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术提出一种产品抓取装置的抓取方法，该产品抓取装置的抓取方法具有在吸附抓取和夹持抓取间快速切换的优点。
[0005]根据本专利技术实施例的产品抓取装置的抓取方法，所述产品抓取装置包括机械手、与所述机械手配合作业的两种抓取装置，所述抓取方法包括以下步骤，步骤一：根据被抓取的产品结构，选用合适的抓取方式；步骤二：根据选择的抓取方式，选择两种抓取装置中的其中一种，并将对应的抓取装置安装在机械手上；步骤三：供压系统根据抓取方式进行气压的切换，并为对应的抓取装置提供正压或负压，以使对应的抓取装置能够抓取产品。
[0006]本专利技术的有益效果是，本专利技术根据不同的产品结构选择适合的抓取方式，只需要更换机械手上的抓取装置即可，不同的抓取装置能够采用同一个供压系统提供正压或负压，无需额外设置气路，也无需更换整个机械手，降低了成本，简化了切换过程。
[0007]根据本专利技术一个实施例，所述抓取方式为夹持方式时，所述抓取装置为夹爪气缸，所述供压系统为所述夹爪气缸提供正压，以使所述夹爪气缸夹持住产品；所述抓取方式为吸附方式时，所述抓取装置为吸盘，所述供压系统为所述吸盘提供负压，以使所述吸盘吸附住产品。
[0008]根据本专利技术一个实施例，所述抓取装置上具有快拆部，所述快拆部与机械手可拆卸相连，所述快拆部上具有多个定位销，所述机械手上具有多个定位孔，所述定位销与所述定位孔相配合，所述快拆部和所述机械手中的一者设有磁铁，所述磁铁用于吸附所述快拆部和所述机械手中的另一者。
[0009]根据本专利技术一个实施例，所述供压系统包括第一气路、第二气路和第三气路，所述第一气路和所述第二气路均与所述第三气路的一端相连通，所述第三气路的另一端连通有抓取装置，所述第一气路用于提供负压，所述第二气路用于提供正压。
[0010]根据本专利技术一个实施例，所述第三气路的一端连接有气压传感器。
[0011]根据本专利技术一个实施例，所述第一气路包括真空发生器、第一电磁阀、第二电磁阀和第一过滤器，所述真空发生器的一端连接所述第一电磁阀，所述真空发生器的另一端与
所述第二电磁阀的一端相连，所述第二电磁阀的另一端连接所述第三气路，所述第一过滤器设于所述第二电磁阀的另一端与所述第三气路之间。
[0012]根据本专利技术一个实施例，所述第二气路包括第二过滤器和第三电磁阀，所述第二过滤器的一端连接外部气源，所述第二过滤器的另一端与所述第三电磁阀的一端相连，所述第三电磁阀的另一端连通所述第三气路。
[0013]根据本专利技术一个实施例，所述第二过滤器和所述第三电磁阀之间还设置有减压阀和节流阀。
[0014]根据本专利技术一个实施例，所述步骤三中，在抓取方式为吸附方式时，供压系统先为安装的抓取装置提供负压，以吸附住产品，再为安装的抓取装置提供正压，以释放产品；抓取方式为夹持方式时，供压系统先为安装的抓取装置提供正压，以夹持住产品，再为安装的抓取装置提供负压，以释放产品。
[0015]根据本专利技术一个实施例，所述抓取方式为吸附方式时，抓取过程为：S11、第三电磁阀关闭，使第二气路关闭；S12、第一电磁阀和第二电磁阀打开，使第一气路打开，真空发生器工作，第一气路为抓取装置提供负压，完成对产品的吸附；S13、第二电磁阀关闭，第三电磁阀打开，使第一气路闭合并使第二气路打开，第二气路为抓取装置提供正压，以释放被吸附的产品。
[0016]根据本专利技术一个实施例，气压传感器对第三气路内的气压进行实时监测，在S12中，若负压不足，则增大真空发生器的功率，若负压较大，则减小真空发生器的功率；在S13中，若正压较大，则通过调节减压阀和节流阀，减小正压。
[0017]根据本专利技术一个实施例，所述抓取方式为夹持方式时，抓取过程为：S21、第二电磁阀关闭，使第一气路关闭；S22、第三电磁阀打开，使第二气路打开，第二气路为抓取装置提供正压，完成对产品的夹持；S23、第三电磁阀关闭，第二电磁阀打开，使第二气路闭合并使第一气路打开，第一气路为抓取装置提供负压，以释放被夹持的产品。
[0018]根据本专利技术一个实施例，气压传感器对第三气路内的气压进行实时监测，在S22中，若正压不足，则通过调节减压阀和节流阀，增大正压，若正压较大，通过调节减压阀和节流阀，减小正压。
[0019]根据本专利技术一个实施例，一种供压切换方法，利用上述供压系统对更换前后的抓取装置进行供压，包括以下步骤：S1、更换抓取装置，将更换后的抓取装置接入供压系统；S2、判定更换后抓取装置的抓取方式是否发生变化；S3、若更换后抓取装置的抓取方式未发生变化，则供压系统的供压方式保持不变；若更换后抓取装置的抓取方式发生变化，则供压系统根据新的抓取方式切换供压方式。
[0020]根据本专利技术一个实施例，在S2中，抓取装置的抓取方式为吸附方式或夹持方式；在S3中，在抓取装置的抓取方式为吸附方式时，供压方式为：先提供负压来吸附产品，再提供正压来释放产品；在抓取装置的抓取方式为夹持方式时，供压方式为：先提供正压来夹持产品，再提供负压来释放产品；若更换后抓取装置的抓取方式由吸附方式和夹持方式中的一者变为另一者，则供压方式进行对应切换。
[0021]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。
[0022]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合
所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0023]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术的抓取装置切换时的结构示意图；图2是根据本专利技术的抓取装置的一种结构示意图；图3是根据本专利技术的抓取装置的另一种结构示意图；图4是根据本专利技术的供压系统的结构示意图；附图标记：机械手1、抓取装置2、气路接口21、定位销22、磁铁23、气压传感器11、第一电磁阀12、第二电磁阀13、第三电磁阀14、第一过滤器15、第二过滤器16、真空发生器17、减压阀18、节流阀19。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述产品抓取装置包括机械手、与所述机械手配合作业的两种抓取装置，所述抓取方法包括以下步骤，步骤一：根据被抓取的产品结构，选用合适的抓取方式；步骤二：根据选择的抓取方式，选择两种抓取装置中的其中一种，并将对应的抓取装置安装在机械手上；步骤三：供压系统根据抓取方式进行气压的切换，并为对应的抓取装置提供正压或负压，以使对应的抓取装置能够抓取产品。2.根据权利要求1所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述抓取方式为夹持方式时，所述抓取装置为夹爪气缸，所述供压系统为所述夹爪气缸提供正压，以使所述夹爪气缸夹持住产品；所述抓取方式为吸附方式时，所述抓取装置为吸盘，所述供压系统为所述吸盘提供负压，以使所述吸盘吸附住产品。3.根据权利要求2所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述抓取装置上具有快拆部，所述快拆部与机械手可拆卸相连，所述快拆部上具有多个定位销，所述机械手上具有多个定位孔，所述定位销与所述定位孔相配合，所述快拆部和所述机械手中的一者设有磁铁，所述磁铁用于吸附所述快拆部和所述机械手中的另一者。4.根据权利要求3所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述供压系统包括第一气路、第二气路和第三气路，所述第一气路和所述第二气路均与所述第三气路的一端相连通，所述第三气路的另一端连通有抓取装置，所述第一气路用于提供负压，所述第二气路用于提供正压。5.根据权利要求4所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述第三气路的一端连接有气压传感器。6.根据权利要求5所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述第一气路包括真空发生器、第一电磁阀、第二电磁阀和第一过滤器，所述真空发生器的一端连接所述第一电磁阀，所述真空发生器的另一端与所述第二电磁阀的一端相连，所述第二电磁阀的另一端连接所述第三气路，所述第一过滤器设于所述第二电磁阀的另一端与所述第三气路之间。7.根据权利要求6所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述第二气路包括第二过滤器和第三电磁阀，所述第二过滤器的一端连接外部气源，所述第二过滤器的另一端与所述第三电磁阀的一端相连，所述第三电磁阀的另一端连通所述第三气路。8.根据权利要求7所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述第二过滤器和所述第三电磁阀之间还设置有减压阀和节流阀。9.根据权利要求8所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述步骤三中，在抓取方式为吸附方式时，供压系统先为安装的抓取装置提供负压，以吸附住产品，再为安装的抓取装置提...
【专利技术属性】
技术研发人员：曲东升，章谦，李长峰，杨健，吴红军，郜福亮，姜王敏，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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