双臂灵巧操作机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种双臂灵巧操作机器人系统，包括：安装架，所述安装架内形成有容置空间；双臂机器人，设于所述容置空间，包括机器人主体以及设于所述机器人主体两侧的五指抓臂以及抓吸一体抓臂；传感装置，包括设于所述双臂机器人的位姿传感器、力觉传感器以及设于所述安装架的视觉传感器，所述位姿传感器用于采集所述双臂机器人的位姿信息，所述力觉传感器用于采集所述双臂机器人的力矩变化信息，所述视觉传感器用于采集待操作物体的视觉数据信息；以及，支撑装置，用于传送待操作物品。本发明专利技术提供的双臂灵巧操作机器人系统，旨在解决传统技术种双臂机器人抓取与操作能力较为单一的问题。种双臂机器人抓取与操作能力较为单一的问题。种双臂机器人抓取与操作能力较为单一的问题。

【技术实现步骤摘要】
双臂灵巧操作机器人系统


[0001]本专利技术涉及双臂机器人
，尤其涉及一种双臂灵巧操作机器人系统。

技术介绍

[0002]机械臂抓取与操作是机器人的基本和重要的基础操作，随着机器人向工业深度应用和服务、健康、军事、航空航天等领域的不断拓展，机器人与目标对象和环境的交互需求和能力越来越高。因此，提高机器人各种灵巧抓持和复杂操作能力，半个多世纪以来得到持续的研发投入和广泛关注；
[0003]机器臂的末端执行器有多种形态，且各有优势和劣势：五指手在抓取与操作物体时具有较强的灵活性和适应性，但控制复杂，鲁棒性不足；真空吸盘结构简单，能适应多种形态物体的抓取与操作，但需要物体表面光滑，重量较轻；平行二指夹爪结构较为简单，在工业上应用非常成熟，但需要抓取与操作物体结构规则。
[0004]目前对于机器人灵巧操作的研究主要集中在科研机构中，所搭建的机械臂灵巧抓取与操作平台大多数是单臂配合五指手或双臂配合平行抓和真空吸盘，单个平台所能进行的科研项目相对比较单一，多种末端执行器无法取长补短相互配合，无法完全发挥双臂机器人的抓取与操作能力。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，包括：安装架，所述安装架内形成有容置空间；双臂机器人，设于所述容置空间，所述双臂机器人包括机器人主体以及设于所述机器人主体两侧的五指抓臂以及抓吸一体抓臂；传感装置，包括设于所述双臂机器人的位姿传感器、力觉传感器以及设于所述安装架的视觉传感器，所述位姿传感器用于采集所述双臂机器人的位姿信息，所述力觉传感器用于采集所述双臂机器人的力矩变化信息，所述视觉传感器用于采集待操作物体的视觉数据信息；以及，支撑装置，对应所述双臂机器人设置，用于传送待操作物品。2.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，所述五指抓臂包括设于所述机器人主体的第一连接臂、设于所述第一连接臂端部的五指灵巧手以及设于所述第一连接臂以及所述五指灵巧手之间的连接法兰，所述连接法兰上开设有过线孔。3.根据权利要求2所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，所述抓吸一体抓臂包括设于所述机器人主体的第二连接臂以及设于所述第二连接臂端部的夹吸一体爪，所述夹吸一体爪包括底座以及分设于所述底座的夹取部以及吸附部；所述夹取部包括设于所述底座的夹爪气缸，所述夹爪气缸包括两个夹块，两个所述夹块具有相互靠近或者远离的活动行程，所述吸附部包括设于所述底座的真空吸盘。4.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，所述支撑装置包括对应所述双臂机器人设置的升降平台以及驱动部，所述驱动部驱动连接所述升降平台，以使所述升降平台具有沿所述双臂机器人高度方向延伸的活动行程。5.根据权利要求1所述的双臂灵巧...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，王熺炜，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：