一种可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置，包括上肢部、连接部、下肢部和控制部分，所述上肢部通过连接部连接所述下肢部，所述上肢部包括背板、背带、电机、传动装置、线轮、柔性管和电池；所述控制部分包括核心开发板、压力传感器和惯性测量单元，所述压力传感器与惯性测量单元分别测量货物重量与人体姿态数据，从而通过核心开发板控制所述电机的运转来实现助力控制。本发明专利技术通过机械结构将外骨骼一部分的自重直接传递到地面，从而有效地减少自身负重的压力，提高工作效率；采用柔性绳连接，并装备与背带上实现搬运助力的功能，将柔性绳设置在背带上不仅可以节省空间，还不会对人体和机器的运转造成影响。对人体和机器的运转造成影响。对人体和机器的运转造成影响。

【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，特别是涉及一种可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置。

技术介绍

[0002]随着经济的快速发展，物流行业在人们的日常环境中扮演着非常重要的角色，同样也包括军事领域。工作人员在搬运过程中常见的损伤就是对腰部外骨骼、上肢造成的劳损，开发外骨骼机器人可以有效缓解此类情况，外骨骼可以起到辅助作用，对作业中的工作人员，可以起到一个助力效果，同时也是对人体起到一个保护作用。如：下蹲、弯腰时、搬运货物时，肢体负重大，穿戴外骨骼后，能够有效帮助搬运工作人员减少腰部外骨骼、腿部的负重，很大程度上能够转移人体负重，减少人体实际承受重量，进而对人体起到保护作用。
[0003]在现有外骨骼中，搬运机器人的助力方向主要是针对单个关节的，如：单独上肢的，下肢的，腰部外骨骼的，这些一般都是比较有针对性，对某一个部位进行辅助助力，有时候会忽视了对其他部位带来的负面影响。单独上肢的，如果长期运作会使得下肢的负重越来越大，甚至会对人的腰部外骨骼有所损伤，而下肢的和或者腰部外骨骼的又对另外的两方面的考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置，其特征在于：包括上肢部、连接部、下肢部和控制部分，所述上肢部通过连接部连接所述下肢部，所述上肢部包括背板、背带、电机、传动装置、线轮、柔性管和电池，所述背板通过所述背带背跨于人体背部，所述电机设置于所述背板上，所述线轮设置有两个，所述电机通过所述传动装置连接两个所述线轮并能够驱动两个所述线轮旋转，两个所述线轮上均缠绕有柔性绳，所述柔性管设置有两条，两条所述柔性管的一端连接于所述背板的顶部两侧，两条所述柔性管的另一端分别连接于两个所述背带上，两个所述线轮上的柔性绳的活动端分别穿设于两个所述柔性管内；所述控制部分包括核心开发板、压力传感器和惯性测量单元，所述压力传感器与惯性测量单元分别测量货物重量与人体姿态数据，从而通过所述核心开发板控制所述电机的运转来实现助力控制。2.根据权利要求1所述的可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置，其特征在于：所述电机通过电机支架安装于所述背板上。3.根据权利要求1所述的可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置，其特征在于：所述驱动装置包括齿轮一、齿轮二和齿轮三，所述齿轮一的齿轮轴通过联轴器连接所述电机的动力轴，所述齿轮二和所述齿轮三啮合连接于所述齿轮一的顶部两侧，两个所述线轮分别安装于所述齿轮二和所述齿轮三上。4.根据权利要求1所述的可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置，其特征在于：所述电池安装于所述背板的顶部，所述电池的两侧的所述背板上设置固定所述柔性管一端的固定架，两个所述背带上设置有固定所述柔性管另一端的固定件。5.根据权利要求1所述的可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置，其特征在于：所述核心开发板通过绝缘固定支架与所述背板连接。6.根据权利要求1所述的可穿戴全身型柔性助力外骨骼装置，其特征在于：所述下肢部包括穿戴于人体腰部的腰部外骨骼和分别与人体大腿、小腿、足部相对的大腿部外骨骼、小腿部外骨骼...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈春杰，吴新宇，席建伟，王强，徐升，沈国栋，杨彤，王海滨，
申请(专利权)人：山东中科先进技术有限公司，
类型：发明
国别省市：