一种吸附式桁架三轴机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种吸附式桁架三轴机械手，包括机架，机架上方连接有两根并列设置的左底管、右底管，左底管上方连接有X轴同步带驱动机构，右底管上方连接有滑轨滑轨结构，X轴同步带驱动机构、滑轨滑轨结构的上表面共同连接有Y轴同步带驱动机构，Y轴同步带驱动机构的动力输出端连接有Z轴支架，Z轴支架连接有Z轴同步带驱动机构，Z轴同步带驱动机构包括Z轴电机、与Z轴电机输出端连接的带齿主动轮、分布在带齿主动轮上下侧的两个独立的从动轮、一根竖向方管、两端分别与竖向方管两头连接的第二同步带、与竖向方管固定连接的竖向滑轨、与竖向滑轨配合与Z轴支架固定连接的滑块；竖向滑轨的底部连接有吸盘。的底部连接有吸盘。的底部连接有吸盘。

【技术实现步骤摘要】
一种吸附式桁架三轴机械手


[0001]本技术属于三轴机械手
，具体涉及一种吸附式桁架三轴机械手。

技术介绍

[0002]扁管生产过程中，需要将扁管从料仓运送至步伐搬送机构进行上料，现有的对扁管进行夹持运输的装置，由于结构上的缺陷，存在以下不足：
[0003]1.无法适应不同尺寸形状的扁管；
[0004]2.搬运夹持动作不精准；
[0005]3.自动化程度低，需要人工辅助。

技术实现思路

[0006]针对上述
技术介绍
所提出的问题，本技术的目的是：旨在提供一种吸附式桁架三轴机械手。
[0007]为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：
[0008]一种吸附式桁架三轴机械手，包括机架，所述机架上方连接有两根并列设置的左底管、右底管，所述左底管上方连接有X轴同步带驱动机构，所述右底管上方连接有滑轨滑轨结构，所述X轴同步带驱动机构、滑轨滑轨结构的上表面共同连接有Y轴同步带驱动机构，所述Y轴同步带驱动机构的动力输出端连接有Z轴支架，所述Z轴支架连接有Z轴同步带驱动机构；
[0009]所述Z轴同步带驱动机构包括Z轴电机、与Z轴电机输出端连接的带齿主动轮、分布在带齿主动轮上下侧的两个独立的从动轮、一根竖向方管、两端分别与竖向方管两头连接的第二同步带、与竖向方管固定连接的竖向滑轨、与竖向滑轨配合与Z轴支架固定连接的滑块，所述第二同步带通过从动轮规范在带齿主动轮上的包覆形状；
[0010]所述竖向滑轨的底部连接有吸盘。
[0011]进一步限定，所述机架包括四根立柱，安装在立柱之间的方形铝合金型材管，这样的结构设计，通过立柱配合方形铝合金型材管形成稳固的支撑结构。
[0012]进一步限定，所述X轴同步带驱动机构、Y轴同步带驱动机构结构相同，这样的结构设计，利用同样的设计，完成不同方向的驱动，简化了结构复杂度。
[0013]进一步限定，所述X轴同步带驱动机构包括中间连接管、安装在中间连接管两端的从动轮组件、与一端从动轮组件动力连接的伺服电机、连接两端从动轮组件的第一同步带、与第一同步带固定连接移动板，这样的结构设计，通过伺服电机提高精准度，伺服电机带动一侧的从动轮组件旋转，依次带动第一同步带、移动板、另一侧的从动轮组件动作，完成动力输出，伺服电机的正反转，可以控制移动板左右移动。
[0014]进一步限定，所述X轴同步带驱动机构、Y轴同步带驱动机构、Z轴同步带驱动机构均连接有拖链，这样的结构设计，通过拖链来规范各种线路。
[0015]本技术的有益效果：
[0016]1.能够适应不同尺寸的扁管，完成不同尺寸扁管的搬运夹持；
[0017]2.搬运夹持动作精准；
[0018]3.自动化程度高，减少了人工成本。
附图说明
[0019]本技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
[0020]图1为本技术一种吸附式桁架三轴机械手实施例的轴侧结构示意图；
[0021]图2为本技术一种吸附式桁架三轴机械手实施例的主视结构示意图；
[0022]图3为本技术一种吸附式桁架三轴机械手实施例的左视结构示意图；
[0023]图4为本技术一种吸附式桁架三轴机械手实施例中X轴同步带驱动机构的结构示意图；
[0024]主要元件符号说明如下：
[0025]立柱1；
[0026]方形铝合金型材管2；
[0027]左底管31、右底管32；
[0028]X轴同步带驱动机构4、连接管41、移动板42、从动轮组件43、第一同步带44、伺服电机45；
[0029]滑轨滑轨结构5；
[0030]Y轴同步带驱动机构6；
[0031]Z轴同步带驱动机构7、Z轴电机71、从动轮72、带齿主动轮73、第二同步带74、竖向方管75、滑块76、竖向滑轨77；
[0032]吸盘8；
[0033]Z轴支架9；
[0034]拖链10。
具体实施方式
[0035]为了使本领域的技术人员可以更好地理解本技术，下面结合附图和实施例对本技术技术方案进一步说明。
[0036]如图1
‑
4所示，本技术的一种吸附式桁架三轴机械手，包括机架，机架上方连接有两根并列设置的左底管31、右底管32，左底管31上方连接有X轴同步带驱动机构4，右底管32上方连接有滑轨滑轨结构5，X轴同步带驱动机构4、滑轨滑轨结构5的上表面共同连接有Y轴同步带驱动机构6，Y轴同步带驱动机构6的动力输出端连接有Z轴支架9，Z轴支架9连接有Z轴同步带驱动机构7；
[0037]Z轴同步带驱动机构7包括Z轴电机71、与Z轴电机71输出端连接的带齿主动轮73、分布在带齿主动轮73上下侧的两个独立的从动轮72、一根竖向方管75、两端分别与竖向方管75两头连接的第二同步带74、与竖向方管75固定连接的竖向滑轨77、与竖向滑轨77配合与Z轴支架9固定连接的滑块76，第二同步带74通过从动轮72规范在带齿主动轮73上的包覆形状；
[0038]竖向滑轨77的底部连接有吸盘8。
[0039]本案实施中，本技术具备下述优点：1.能够适应不同尺寸的扁管，完成不同尺寸扁管的搬运夹持；2.搬运夹持动作精准；3.自动化程度高，减少了人工成本；
[0040]本技术通过下述结构实现上述优点：
[0041]在提高适应性方面，左底管31、右底管32与扁管的长度方向平行，调节左底管31、右底管32的安装间距，可以适应不同长度的Y轴同步带驱动机构6，X轴同步带驱动机构4作为动力，配合滑轨滑轨结构5，带动Y轴同步带驱动机构6沿扁管长度方向运动，从而适应不同长度的扁管，Y轴同步带驱动机构6带动Z轴同步带驱动机构7在扁管宽度方向前后运动，Z轴同步带驱动机构7则在高度方向，上下运动，从而适应不同尺寸的扁管；
[0042]在提高搬运夹持动作精准度方面，采用同步带驱动的方式，利用了同步带固定速比，安装后无需重新张紧、维护简单的优点，且同步带驱动不存在会导致速度发生变化的带动，因此提高了精确性；
[0043]在自动化运输方面，X轴同步带驱动机构4作为动力，配合滑轨滑轨结构5，带动Y轴同步带驱动机构6沿扁管长度方向运动，Z轴同步带驱动机构7带动吸盘8向下运动，在指定位置吸附扁管，随后Z轴同步带驱动机构7复位，Y轴同步带驱动机构6沿带动扁管前移，到达指定位置，Z轴同步带驱动机构7再次下移，放下扁管，X轴同步带驱动机构4、Y轴同步带驱动机构6、Z轴同步带驱动机构7复位，重复夹持搬运动作。
[0044]优选，机架包括四根立柱1，安装在立柱1之间的方形铝合金型材管2，这样的结构设计，通过立柱1配合方形铝合金型材管2形成稳固的支撑结构。实际上，也可以根据具体情况具体考虑机架其它的结构形状。
[0045]优选，X轴同步带驱动机构4、Y轴同步带驱动机构6结构相同，这样的结构设计，利用同样的设计，完本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸附式桁架三轴机械手，其特征在于：包括机架，所述机架上方连接有两根并列设置的左底管(31)、右底管(32)，所述左底管(31)上方连接有X轴同步带驱动机构(4)，所述右底管(32)上方连接有滑轨滑轨结构(5)，所述X轴同步带驱动机构(4)、滑轨滑轨结构(5)的上表面共同连接有Y轴同步带驱动机构(6)，所述Y轴同步带驱动机构(6)的动力输出端连接有Z轴支架(9)，所述Z轴支架(9)连接有Z轴同步带驱动机构(7)；所述Z轴同步带驱动机构(7)包括Z轴电机(71)、与Z轴电机(71)输出端连接的带齿主动轮(73)、分布在带齿主动轮(73)上下侧的两个独立的从动轮(72)、一根竖向方管(75)、两端分别与竖向方管(75)两头连接的第二同步带(74)、与竖向方管(75)固定连接的竖向滑轨(77)、与竖向滑轨(77)配合与Z轴支架(9)固定连接的滑块(76)，所述第二同步带(74)通过从动轮(72)规范在带齿主...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄烈军，
申请(专利权)人：重庆沸蒽科技有限公司，
类型：新型
国别省市：