柔性驱动器、柔性机器人及柔性驱动器设计方法技术

本公开涉及医疗机器人技术领域，是涉及一种柔性驱动器、柔性机器人及柔性驱动器设计方法，通过将第一子部和第二子部间隔连接以形成第一刚性部，将第三子部与第四子部间隔连接以形成第二刚性部；使第一刚性部与第二刚性部在第一方向上嵌套设置；在第一子部和第三子部之间连接第一介电弹性体，以及在第二子部与第四子部之间连接第二介电弹性体，以形成张拉整体式的柔性驱动器；使第一介电弹性体通电后，柔性驱动器能够在第一方向上伸长，或第一子部和第三子部能够分别相对于第一方向发生偏转；使第二介电弹性体通电后，柔性驱动器能够在第一方向上缩短，或第二子部和第四子部能够分别相对于第一方向发生偏转。本公开能够实现较多的运动状态。运动状态。运动状态。

【技术实现步骤摘要】
柔性驱动器、柔性机器人及柔性驱动器设计方法


[0001]本公开涉及医疗机器人
，更具体地说，是涉及一种柔性驱动器、柔性机器人及柔性驱动器设计方法。

技术介绍

[0002]介电弹性体驱动器是一种新型的柔性驱动器，主要应用于柔性机器人的驱动领域。相比于传统刚性驱动器如电机等，介电弹性体驱动器具有结构简单、驱动应力大、能量密度高且柔韧性好的特点。而专利技术人发现介电弹性体驱动器一般只能输出一个方向上的位移或者力，这限制了其所能达到的状态。
[0003]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0004]本公开实施例在于提供一种柔性驱动器、柔性机器人及柔性驱动器设计方法，旨在解决专利技术人发现的介电弹性体驱动器一般只能输出一个方向上的位移或者力，这限制了其所能达到的状态的技术问题。
[0005]本公开采用的技术方案是：提供一种一种柔性驱动器，其包括：
[0006]第一刚性部，所述第一刚性部包括间隔连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性驱动器，其特征在于，包括：第一刚性部，所述第一刚性部包括间隔连接的第一子部和第二子部；第二刚性部，所述第二刚性部与所述第一刚性部相嵌套设置，且所述第二刚性部包括间隔连接的第三子部和第四子部；以及介电驱动部，所述第一刚性部与所述第二刚性部通过所述介电驱动部相连接；其中，所述介电驱动部包括外介电驱动组和内介电驱动组，所述外介电驱动组被配置为在通电状态下能够使所述柔性驱动器在第一方向上伸长，所述外介电驱动组还被配置为能够使所述第一子部和第三子部分别相对于所述第一方向发生偏转；所述内介电驱动组被配置为在通电状态下能够使所述柔性驱动器在第一方向上缩短，所述内介电驱动组还被配置为能够使所述第二子部和第四子部分别相对于所述第一方向发生偏转。2.如权利要求1所述的柔性驱动器，其特征在于，所述第一子部和所述第三子部通过所述外介电驱动组相连接，所述第二子部和所述第四子部通过所述内介电驱动组相连接；所述第二子部位于所述第一子部和第三子部之间，所述第四子部位于所述第一子部和所述第三子部之间，所述第四子部位于所述第一子部和所述第二子部之间。3.如权利要求2所述的柔性驱动器，其特征在于，所述外介电驱动组被配置为在通电状态下能够调节所述第一子部和所述第三子部在第一方向上的间距，以使所述柔性驱动器在第一方向上伸长；所述内介电驱动组被配置为在通电状态下能够调节所述第二子部和所述第四子部在第一方向上的间距，以使所述柔性驱动器在第一方向上缩短。4.如权利要求3所述的柔性驱动器，其特征在于，所述第一子部和所述第三子部均包括第一板结构；所述第二子部和所述第四子部均包括第二板结构；所述第一子部和所述第二子部之间通过刚性杆相连接；所述第三子部和所述第四子部通过刚性杆相连接；在所述介电驱动部未通电状态下，所述第一方向与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高兴，曹崇景，陈立金，薛嘉盛，王磊，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：