一种用于移动机器人的机械臂控制方法技术

本发明专利技术提供了一种用于移动机器人的机械臂控制方法，该方法具体为：先计算目标物平面的法向量，所述目标物为开关柜面板；再根据获得的法向量，计算机械臂运动到目标平面上目标点的正前方的运动参数，并调整机械臂运动至所述目标点正前方的设定距离处；并通过获取的可见光图像数据识别计算出开关柜面板上目标点的坐标位置信息和旋转角度信息；最后依据识别的目标点的坐标位置信息和旋转角度信息，控制所述机械臂运动完成旋钮转动或按钮点击动作，本发明专利技术可在机械臂和目标的相对位置不确定、且工作背景不确定的情况下，使机械臂自动完成按钮按压和旋钮旋转等操作，适用的场景更加广泛，尤其适用于移动机器人上的机械臂操作。尤其适用于移动机器人上的机械臂操作。尤其适用于移动机器人上的机械臂操作。

【技术实现步骤摘要】
一种用于移动机器人的机械臂控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体涉及到一种用于移动机器人的机械臂控制方法。

技术介绍

[0002]配电室是指带有低压负荷的室内配电场所，主要为低压用户配送电能。当配电室内的线路保护装置发生告警信息后，需要运维人员去现场点击线路保护装置上的按钮进行翻页或复位等操作。配电室内的开关柜面板上布置有多个旋钮开关，在执行相应的操作时也需要运维人员去现场转动旋钮。本专利技术所设计机器人可自动完成上述操作，降低运维人员的作业强度。
[0003]目前的机械臂控制方法需要相机、机械臂、工作台三者的相对位置及作业场景的背景完全相同。并不适用于移动机器人上的机械臂操作，因为移动机器人的移动误差无法保证相对位置和作业场景的背景完全相同。
[0004]综上所述，如何克服上述缺陷，是本领域技术人员急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本方案针对上文提到的问题和需求，提出一种用于移动机器人的机械臂控制方法，具体由于采取了如下技术方案而能够解决上述技术问题。
>[0006]为实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人的机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：计算目标物平面的法向量，所述目标物为开关柜面板；根据获得的法向量，计算机械臂运动到目标平面上目标点的正前方的运动参数，并调整机械臂运动至所述目标点正前方的设定距离处；获取开关柜面板的可见光图像数据，并根据获取的可见光图像数据识别计算出所述开关柜面板上目标点的坐标位置信息和旋转角度信息；根据识别的目标点的坐标位置信息和旋转角度信息，控制所述机械臂运动完成旋钮转动或按钮点击动作。2.如权利要求1所述的用于移动机器人的机械臂控制方法，其特征在于，在计算目标物的法向量之前需要进行以下预处理操作，具体包括：构建坐标系组，所述坐标系组包括第一坐标系和第二坐标系；为移动机器人的机械臂设定三个姿态，并使每个姿态都能保证深度相机的画面中能够拍摄到目标物。3.如权利要求2所述的用于移动机器人的机械臂控制方法，其特征在于，所述第一坐标系是以机械臂的基座中心为原点的机械臂坐标系；所述第二坐标系是以以深度相机的中心为原点的深度相机坐标系。4.如权利要求3所述的用于移动机器人的机械臂控制方法，其特征在于，计算目标物平面的法向量的过程包括：确定为移动机器人的机械臂预设三个姿态，并获取三个姿态下三组不同角度的目标物点云数据；再将三组点云数据从所述第二坐标系转换至所述第一坐标系，并将三组点云数据在所述第一坐标系下进行整合后拟合成目标平面S，并计算目标平面S的法向量N。5.如权利要求4所述的用于移动机器人的机械臂控制方法，其特征在于，拟合平面S的过程包括：根据平面外一点(x0,y0,z0)距离三维坐标系下的平面沿着Z轴的距离为：L＝a0x0+a1y0+a2‑
z0,其中，三维坐标系下的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘哲，黄华，潘爱强，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，
类型：发明
国别省市：