控制装置、搬运系统、控制方法和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及控制装置、搬运系统、控制方法和存储介质。所述控制装置用于包括在高度方向上能延伸的伸缩部的搬运机器人。所述控制装置包括：估计单元，其被配置为根据所述伸缩部的延伸量估计所述搬运机器人的固有频率；以及控制单元，其被配置为控制所述搬运机器人的驱动机构，使得所述搬运机器人的所述固有频率与所述搬运机器人操作时的振动发生部的角频率不一致。一致。一致。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、搬运系统、控制方法和存储介质


[0001]本公开涉及控制装置、搬运系统、控制方法和存储介质，并且例如，涉及用于包括在高度方向上能延伸的伸缩部的搬运机器人的控制装置、搬运系统、控制方法和存储介质。

技术介绍

[0002]当包括在高度方向上能延伸的伸缩部的搬运机器人工作时，搬运机器人的固有频率根据伸缩部的延伸量变化，并且优选抑制搬运机器人的振动使得此时的搬运机器人稳定。
[0003]日本未审查专利申请公开第2017
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95265号(JP 2017
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95265 A)中公开的搬运装置包括连接到安装面使得其沿安装面移动的转向架(bogie)，以及安装在转向架中并且随着在其上装载的搬运对象上升和下降的升降架，并且基于对应于升降架的高度的固有频率计算被抑制振动时的转向架的加速时间或减速时间。

技术实现思路

[0004]本公开的申请人发现以下问题。在JP 2017
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95265 A中公开的搬运装置中，由于转向架连接到安装面，因此该转向架能够稳定地行驶而不管升降架的高度如何，但是由于搬运机器人未连接到移动面，因此难以使该搬运机器人根据伸缩部的延伸量稳定地操作。
[0005]本公开提供能够使搬运机器人根据搬运机器人的伸缩部的延伸量稳定地操作的控制装置、搬运系统、控制方法和存储介质。
[0006]根据本公开的一个方案，提供了一种控制装置，其用于包括在高度方向上能延伸的伸缩部的搬运机器人，所述控制装置包括：估计单元，其被配置为根据所述伸缩部的延伸量估计所述搬运机器人的固有频率；以及控制单元，其被配置为控制所述搬运机器人的驱动机构，使得所述搬运机器人的所述固有频率与所述搬运机器人操作时的振动发生部的角频率不一致。
[0007]所述控制装置可以进一步包括重量获取单元，其被配置为获取搬运对象的重量的测量结果，所述搬运对象放置在设置于所述伸缩部的上端处的载置部上。所述估计单元可以被配置为基于所述载置部的重量和所述搬运对象的所述重量的总重量以及所述伸缩部的刚性估计所述搬运机器人的所述固有频率。
[0008]根据本公开的另一个方案，提供了一种搬运系统，其包括所述控制装置和所述搬运机器人。
[0009]所述搬运系统可以进一步包括重量传感器，其测量搬运对象的重量，所述搬运对象放置在设置于所述伸缩部的上端处的载置部上。
[0010]在所述搬运系统中，所述振动发生部可以是延伸或收缩所述伸缩部的驱动机构。
[0011]根据本公开的另一个方案，提供了一种控制方法，其用于包括在高度方向上能延伸的伸缩部的搬运机器人，所述控制方法包括：根据所述伸缩部的延伸量估计所述搬运机器人的固有频率；以及控制所述搬运机器人的驱动机构，使得所述搬运机器人的所述固有
频率与所述搬运机器人操作时的振动发生部的角频率不一致。
[0012]所述控制方法可以进一步包括：测量搬运对象的重量，所述搬运对象放置在设置于所述伸缩部的上端处的载置部上；并且基于所述载置部的重量和所述搬运对象的重量的总重量以及所述伸缩部的刚性估计所述搬运机器人的所述固有频率。
[0013]根据本公开的另一个方案，提供了一种存储有控制程序的存储介质，所述控制程序用于包括在高度方向上能延伸的伸缩部的搬运机器人，所述控制程序使计算机执行：根据所述伸缩部的延伸量估计所述搬运机器人的固有频率；以及控制所述搬运机器人的驱动机构，使得所述搬运机器人的所述固有频率与所述搬运机器人操作时的振动发生部的角频率不一致。
[0014]所述控制程序可以使所述计算机进一步执行：测量搬运对象的重量，所述搬运对象放置在设置于所述伸缩部的上端处的载置部上；并且基于所述载置部的重量和所述搬运对象的所述重量的总重量以及所述伸缩部的刚性估计所述搬运机器人的所述固有频率。
[0015]根据本公开，可以提供能够使搬运机器人根据搬运机器人的伸缩部的延伸量稳定地操作的控制装置、搬运系统、控制方法和存储介质。
附图说明
[0016]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
[0017]图1是示出根据实施例的搬运系统的控制系统的框图；
[0018]图2是示出根据实施例的搬运机器人中伸缩部收缩的状态的侧视图；
[0019]图3是示出根据实施例的搬运机器人中伸缩部延伸的状态的侧视图；
[0020]图4是示出根据实施例的搬运机器人的伸缩部的配置的图；
[0021]图5是示出一般弹簧质量系统的图；
[0022]图6是示出放置在载置部上的搬运对象的振幅与伸缩机构中的驱动机构的引导部的角频率之间的关系的图；
[0023]图7是示出在根据实施例的搬运机器人中控制伸缩部使得搬运对象搬运到期望高度的控制流程的流程图；以及
[0024]图8是示出控制装置和搬运系统的硬件配置的示例的图。
具体实施方式
[0025]在下文中，将参照附图详细地描述本公开的具体实施例。本公开不限于以下实施例。为澄清说明，适当地简化以下描述和附图。
[0026]例如，当包括在高度方向(即，竖直方向)上能延伸的伸缩部的搬运机器人搬运搬运对象时，能够适当地使用根据实施例的搬运系统。图1是示出根据实施例的搬运系统的控制系统的框图。如在图1中所示，搬运系统1包括搬运机器人2和控制装置3。
[0027]图2是示出根据实施例的搬运机器人中伸缩部收缩的状态的侧视图。图3是示出根据实施例的搬运机器人中伸缩部延伸的状态的侧视图。在图2和图3中，示出了其中将搬运对象4放置在搬运机器人2的载置部23上的搬运机器人2。
[0028]例如，搬运机器人2是自主移动机器人。如图1到图3中所示，搬运机器人2包括移动
部21、伸缩机构22、载置部23和重量传感器24。移动部21包括机器人本体21a、可旋转地设置在机器人本体21a中的一对驱动轮21b和一对从动轮21c，和旋转地驱动驱动轮21b的一对驱动机构21d。
[0029]各个驱动机构21d包括电机和减速齿轮，并且具有例如由旋转传感器检测电机的旋转角速度的配置。通过使驱动轮21b旋转，实现机器人本体21a的向前移动、向后移动和旋转。因此，机器人本体21a能够移动到任意位置。
[0030]移动部21的配置是示例并且本公开不限于此。例如，移动部21的驱动轮21b的数量和从动轮21c的数量是任意的并且能够使用已知机构，只要其能够将机器人本体21a移动到任意位置即可。
[0031]伸缩机构22在搬运机器人2的高度方向上延伸和收缩。例如，伸缩机构22能够被配置为伸缩类型的伸缩机构，并且包括例如伸缩部22a和驱动机构22b。
[0032]如图2和图3中所示，伸缩部22a从移动部21向上突出。图4是示出根据本实施例的伸缩部的配置的图。例如，伸缩部22a包括第一带22d和第二带22f，第一带22d包括第一接合机构22c，第二带22f包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其用于包括在高度方向上能延伸的伸缩部的搬运机器人，所述控制装置包括：估计单元，其被配置为根据所述伸缩部的延伸量估计所述搬运机器人的固有频率；以及控制单元，其被配置为控制所述搬运机器人的驱动机构，使得所述搬运机器人的所述固有频率与所述搬运机器人操作时的振动发生部的角频率不一致。2.根据权利要求1所述的控制装置，进一步包括重量获取单元，其被配置为获取搬运对象的重量的测量结果，所述搬运对象放置在设置于所述伸缩部的上端处的载置部上，其中所述估计单元被配置为基于所述载置部的重量和所述搬运对象的所述重量的总重量以及所述伸缩部的刚性估计所述搬运机器人的所述固有频率。3.一种搬运系统，包括：根据权利要求1或2所述的控制装置；以及所述搬运机器人。4.根据权利要求3所述的搬运系统，进一步包括重量传感器，其测量搬运对象的重量，所述搬运对象放置在设置于所述伸缩部的上端处的载置部上。5.根据权利要求3或4所述的搬运系统，其中所述振动发生部是延伸或收缩所述伸缩部的驱动机构。6.一种控制方法，其用于包括在高度方向上能延伸的伸缩部的搬运机器人，所述控制方法包...

【专利技术属性】
技术研发人员：太田顺也，岩本国大，糸澤祐太，古村博隆，高木裕太郎，中本圭昭，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：