一种基于dwa算法和太阳能光伏电池的排障算法制造技术

本发明专利技术涉及自动导航和新型能源领域，且公开了一种基于dwa算法和太阳能光伏电池的排障算法，具体包括以下步骤：S1：利用太阳板的供电作用，给激光雷达提供足够的电能；S2：将采集的信息经过处理之后，对连续的环境距离信息进行离散化。S3：将扫描后的激光雷达数据与已经建立好的地图进行匹配，通过局部地图对小车进行位置确定。S4：最后通过dwa算法对小车进行局部路径规划，进而达到排障功能。本发明专利技术通过改进供电方法与局部规划算法，使得小车对障碍物的识别更加精准。识别更加精准。识别更加精准。

【技术实现步骤摘要】
一种基于dwa算法和太阳能光伏电池的排障算法


[0001]本专利技术涉及自动导航和新型能源领域，具体为一种基于dwa算法和太阳能光伏电池的排障算法。

技术介绍

[0002]SLAM(同步定位与地图构建)，是指机器人或小车根据传感器获得的信息，计算获得自身位置，接着构建地图的过程，slam技术可以解决机器人等无人控制装置在不同的未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM导航技术的应用主要在于机器人、无人机、无人驾驶、等领域。而激光SLAM是当今市面上最稳定、最主流的定位导航方法。
[0003]而太阳能属于新型无污染能源，利用太阳能光伏电池将太阳能直接转换为电能，太阳能光伏发电系统一般由太阳能电池板、太阳能控制器、蓄电池组、直流
‑
交流逆变器和交流配电设备等组成。太阳能电池板是太阳能光伏发电系统中的核心部分，其利用半导体的光伏效应把光能直接转化为电能，送往蓄电池中存储起来。
[0004]总而言之，激光slam在导航中的应用虽然较为稳定和大众化，但在电池供能和相关路径规划算法方面仍然较为欠缺，为此我们提出了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于dwa算法和太阳能光伏电池的排障算法，其特征在于：包括以下步骤：S1：将小车置于光线下，太阳能板光伏电池吸收太阳能后，在半导体p
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n结上，形成新的空穴
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电子对，在p
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n结电场的作用下，空穴由p区流向n区，电子由n区流向p区，从而对小车进行供电；S2：令速度矢量(v,w)所对应的轨迹与障碍物的间隙宽度为dist(v,w)，移动小车的最大减速度为S3：DWA算法评价函数的具体定义如下：G(v,w)＝σ(α
·
heading(v,w)+β
·
dist(v,w)+γ
·
vel(v,w))；S4：通过DWA算法可获得两个加权项函数，进而整体规划小车的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的一种基于dwa算法和太阳能光伏电池的排障算法，其特征在于：所述S2中能够让小车及时停止的速度集合Va应该满足：S21：运动学约束空间Vs可表示为：Vs＝{(v,w)|v∈[v
min
,v
max
]∧w∈[w
min
,w

【专利技术属性】
技术研发人员：唐若笠，章林柯，江昊玮，丁昭骏，李季洋，喻煜，郑黄楠，曾贤宇，王利，何俊泽，陈鑫莹，沈纪豪，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：