障碍物检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，涉及智能物流设备技术领域，该方法包括：根据移动机器人与目标位置，确定检测平面区域；其中，检测平面区域内的点到移动机器人与目标位置连线的距离不超过探测固定值；基于向量距离法，确定障碍物到移动机器人与目标位置连线的最短距离；以及根据最短距离与探测固定值的比较结果，确定检测平面区域内是否存在所述障碍物。通过将区域障碍物检测问题转化成最短距离问题，可以快速、方便地提前检测移动机器人到目标点前的固定区域是否存在障碍物，从而帮助移动机器人作出是否避障或继续前进的指引，提高了运输效率、安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能物流设备
，具体而言，涉及一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
[0003]目前，在AGV小车运输货物进入电梯的混乱环境下，由于无法准确识别检测障碍物，使得AGV小车只能在原地进行停车等待，等障碍物离开后，AGV小车才会运行移动，严重影响运输效率，且安全性较差，容易发生碰撞。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，通过确立移动机器人与目标点之间的固定值检测区域，利用向量距离法求解障碍物到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据移动机器人与目标位置，确定检测平面区域；其中，所述检测平面区域内的点到所述移动机器人与目标位置连线的距离不超过探测固定值；基于向量距离法，确定障碍物到所述移动机器人与目标位置连线的最短距离；以及根据所述最短距离与所述探测固定值的比较结果，确定所述检测平面区域内是否存在所述障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最短距离与所述探测固定值的比较结果，确定所述检测平面区域内是否存在所述障碍物，包括：若所述最短距离小于所述探测固定值，确定所述检测平面区域存在所述障碍物；以及若所述最短距离大于所述探测固定值，确定所述检测平面区域不存在所述障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于向量距离法，确定障碍物到所述移动机器人与目标位置连线的最短距离，包括：根据障碍物的当前位置，确定所述障碍物与所述移动机器人、所述目标位置的位置关系；以及根据所述位置关系，通过向量距离法确定障碍物到所述移动机器人与目标位置连线的最短距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系，通过向量距离法确定障碍物到所述移动机器人与目标位置连线的最短距离，包括：若障碍物位于所述移动机器人与所述目标位置之间的内侧区域，则将所述障碍物到所述移动机器人与目标位置连线的垂线段模长确定为最短距离。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系，通过向量距离法确定障碍物到所述移动机器人与目标位置连线的最短距离，包括：若障碍物位于所述移...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：广东利元亨智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：