一种确定车辆朝向的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种确定车辆朝向的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取采集到的图像；对所述图像进行检测，确定图像中的目标车辆的各个车轮接地点的位置信息，以及每个车轮接地点对应的接地点类型；接地点类型用于指示车轮接地点的可见性和/或遮挡情况；基于各个车轮接地点的位置信息以及每个车轮接地点的接地点类型，确定目标车辆的车辆朝向信息。本公开中的车轮接地点在俯视目标车辆的情况下，是属于地面的，而通过地面上的车轮接地点的相关信息则可以快速准确的确定出车辆朝向。辆朝向。辆朝向。

【技术实现步骤摘要】
一种确定车辆朝向的方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及智能汽车
，具体而言，涉及一种确定车辆朝向的方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]辅助驾驶的核心要求之一是感知周围车辆的状态。其中，周围车辆的朝向状态是预测周围车辆下一步行为、进行合理的路径规划所需的重要信息之一。
[0003]相关技术中，常常利用点云数据来直接获取车辆的3D包围框，从而间接实现车辆朝向的预测。但是，由于激光易受雨雪天气的影响，导致获取的点云数据不准确。另外，激光雷达也很难捕捉低反射率的物体。以上多种因素导致基于点云数据的方法目前还难以被广泛应用。
[0004]由于相机的造价低廉，且对雨雪等恶劣天气具有强鲁棒性，导致目前相机依然是激光雷达的良好替代品或补充。然而，由于相机本身不能提供空间信息，通过图像预测车辆朝向较为困难。

技术实现思路

[0005]本公开实施例至少提供一种确定车辆朝向的方法、装置、电子设备及存储介质。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种确定车辆朝向的方法，所述方法包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆朝向的方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集到的图像；对所述图像进行检测，确定所述图像中的目标车辆的各个车轮接地点的位置信息，以及每个所述车轮接地点的接地点类型；所述接地点类型用于指示所述车轮接地点的可见性和/或遮挡情况；基于所述各个车轮接地点的位置信息以及每个所述车轮接地点的接地点类型，确定所述目标车辆的车辆朝向信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个车轮接地点的位置信息以及每个所述车轮接地点的接地点类型，确定所述目标车辆的车辆朝向信息，包括：将所述各个车轮接地点进行两两组合，得到多组车轮接地点；基于每组车轮接地点中包括的两个车轮接地点各自的接地点类型，从所述多组车轮接地点中选取目标组车轮接地点；基于所述目标组车轮接地点包括的两个车轮接地点的位置信息，确定所述目标车辆的车辆朝向信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每组车轮接地点中包括的两个车轮接地点各自的接地点类型，从所述多组车轮接地点中选取目标组车轮接地点，包括：确定针对每个接地点类型设置的接地点得分；针对每组车轮接地点，基于该组车轮接地点包括的两个车轮接地点各自的接地点类型的接地点得分，确定该组车轮接地点的总接地点得分；基于每组车轮接地点的总接地点得分，从所述多组车轮接地点中选取目标组车轮接地点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定每个车轮接地点的接地点类型的预测概率；所述基于每组车轮接地点的总接地点得分，从所述多组车轮接地点中选取目标组车轮接地点，包括：基于每组车轮接地点的总接地点得分以及每个车轮接地点的接地点类型的预测概率，从所述多组车轮接地点中选取目标组车轮接地点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于每组车轮接地点的总接地点得分，从所述多组车轮接地点中选取目标组车轮接地点，包括：选取总接地点得分最高的一组车轮接地点作为所述目标组车轮接地点。6.根据权利要求2
‑
5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标组车轮接地点包括的两个车轮接地点的位置信息，确定所述目标车辆的车辆朝向信息，包括：基于车轮接地点所在图像坐标系域地面所在俯视图坐标系之间的坐标转换关系，以及所述目标组车轮接地点包括的两个车轮接地点在所述图像中的位置信息，确定所述两个车轮接地点的地面坐标信息；根据所述两个车轮接地点的地面坐标信息，确定所述两个车轮接地点的连线信息；基于所述连线信息，确定所述目标车辆的车辆朝向信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车轮接地点所在图像坐标系与地面所在俯视图坐标系之间的坐标转换关系包括所述车轮接地点所在图像坐标系与三维空间坐
标系之间的第一转换关系以及所述三维空间坐标系与地面...

【专利技术属性】
技术研发人员：王筱涵，林培文，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：