【技术实现步骤摘要】
障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、介质及产品
[0001]本专利技术涉及障碍物检测
，尤其涉及一种障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着3D障碍物和激光雷达技术的逐步成熟，相关技术中，虽然通过从像素坐标系中获取的车辆的3D坐标信息，可以确定车辆的朝向(yaw)角度，但是，在基于摄像头的环视感知任务中，障碍物(比如大卡车等)在主车侧向相机范围内穿越时，如果没有获取到像素坐标系中该大卡车完整的3D坐标信息，即在像素坐标系下存在障碍物的截断信息，则会导致3D障碍物的朝向产生严重误差。
[0003]因此，如何准确的确定3D障碍物的朝向，是目前有待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种障碍物朝向的确定方法、装置、系统、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，以至少解决相关技术中由于像素坐标系下3D障碍物的截断信息，导致3D障碍物朝向确定不准确的技术问题。本专利技术的技术方案如下：
[0005]根据...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物朝向的确定方法，其特征在于，包括：获取检测区域检测到的目标障碍图像，所述目标障碍图像包括多个车轮；在所述多个车轮为同一车辆的车轮时，确定所述多个车轮之间的距离最大的车轮对；获取距离最大的所述车轮对在所述目标障碍图像中的接地位置；将所述接地位置映射到世界坐标系下的路面位置；基于所述世界坐标系下的路面位置确定所述车辆的朝向角度。2.根据权利要求1所述的障碍物朝向的确定方法，其特征在于，所述确定所述多个车轮之间的距离最大的车轮对包括：将所述多个车轮中每个车轮尺寸与模板池中车轮模板尺寸进行匹配；如果匹配结果满足设定阈值，则获取满足设定阈值的车轮在像素坐标中的坐标信息；根据所述坐标信息分别计算两两车轮之间的距离；选取距离最大的一对车轮。3.根据权利要求1所述的障碍物朝向的确定方法，其特征在于，在所述多个车轮为同一车辆的车轮时，所述方法还包括：对所述多个车轮的尺寸进行一致性校验；如果一致性校验成功，则执行所述确定所述多个车轮之间的距离最大的车轮对的步骤；如果一致性校验失败，则对所述车轮按照设定策略进行补全。4.根据权利要求3所述的障碍物朝向的确定方法，其特征在于，在对所述多个车轮的尺寸进行一致性校验之前，所述方法还包括判断所述多个车轮中每个车轮是否存在车轮截断情况；如果没有存在车轮截断情况，则执行所述对所有车轮尺寸的一致性进行校验的步骤；如果存在车轮截断情况，则对所述车轮按照设定策略进行补全。5.根据权利要求3或4所述的障碍物朝向的确定方法，其特征在于，所述对所述车轮按照设定策略进行补全，包括：选取最大面积的截断车轮，将所述最大面积的的截断车轮与模板池中的车轮模板进行匹配；根据匹配到的车轮模板，对所有截断车轮进行补全；或者若从所述多个车轮中选取一个完整的车轮，则按照选取的所述完整车轮补全所有的截断车轮；或者若从所述多个车轮中选择两个完整车轮，则计算所述两个完整车轮的车轮面积的平均值，根据所述平均值补全所有的截断车轮。6.根据权利要求1至5任一项所述的障碍物朝向的确定方法，其特征在于，所述将所述接地位置映射到在世界坐标系下的路面位置包括：通过逆透视变换公式将所述接地位置映射到在世界坐标系下的路面位置。7.根据权利要求1至5任一项所述的障碍物朝向的确定方法，其特征在于，所述基于所述世界坐标系下的路面位置确定所述车辆的朝向角度，包括：计算所述车轮对在世界坐标系下的路面位置的车轮连线；将所述车轮连线绕着重力方向的朝向确定为车辆的朝向角度。8.一种障碍物朝向的确定方法，其特征在于，包括：
确定检测区域内当前车辆的第一朝向角度，所述第一朝向角度是基于检测区域的目标障碍图像中的车轮对所确定当前车辆的朝向角度；获取3D障碍物检测模型输出的检测区域内检测到当前车辆的第二朝向角度；确定所述第一朝向角度和第二朝向角度的差值；如果所述差值小于预设阈值，则确定所述第一朝向角度和第二朝向角度的角度平均值；将所述角度平均值确定为所述当前车辆的朝向角度。9.根据权利要求8所述的障碍物朝向的确定方法，其特征在于，所述方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：张军良，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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