悬崖检测方法及驱动设备、存储介质技术

本申请涉及智能机器人技术领域，公开了一种悬崖检测方法及驱动设备、存储介质，该方法包括：获取单线激光雷达探测障碍物得到的第一坐标值，其中第一坐标值参考单线激光雷达的坐标系确定；对第一坐标值进行坐标转换得到第二坐标值，其中第二坐标值参考驱动设备的坐标系确定；基于第二坐标值确定障碍物是否为悬崖障碍。本申请通过单线激光雷达采集若干探测点的极坐标值，经坐标系转换后得到参考驱动设备坐标系的笛卡尔坐标值，然后基于该坐标筛选悬崖点以计算悬崖深度和悬崖宽度，进而确定机器人所遇障碍是否为悬崖障碍；本申请还能够进一步确定除悬崖的覆盖范围，利于提高机器人精准避障能力，并且准确率高，灵敏性强，实施成本低廉。廉。廉。

【技术实现步骤摘要】
悬崖检测方法及驱动设备、存储介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，特别涉及一种悬崖检测方法及驱动设备、存储介质。

技术介绍

[0002]智能驱动设备，例如无人驾驶机器人，可以用在巡检、卫生清洁、快递服务、用餐服务等各个领域，无人驾驶机器人的出现更是大大解放了劳动力，让人工智能为人们的生活带来更多的便利。
[0003]为了满足各种使用场景的需要，无人驾驶机器人一般需要具备各种感知能力，例如在行进过程中感知障碍物进行避障的能力。
[0004]现有的多线三维激光雷达传感器一般通过向量区间柱图法(Vector Field Histogram， VFH)基于传感器返回的三维点云信息提取障碍物特征从而确定障碍物目标进行避障，但这种避障技术无法有效识别出悬崖障碍，并且多线三维激光雷达成本高昂，大部分多线三维激光雷达在机器人上的安装位置都会存在不同程度的检测盲区，使得机器人无法有效感知低矮障碍物或悬崖障碍。尤其对于物流、卫生清洁等基础服务领域的机器人，一般只采用低成本的单线激光雷达进行避障，而目前通过单线激光雷达实现的悬崖检测方案中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬崖检测方法，应用于包括单线激光雷达的驱动设备，其特征在于，包括：获取所述单线激光雷达探测障碍物得到的第一坐标值，其中所述第一坐标值参考所述单线激光雷达的坐标系确定；对所述第一坐标值进行坐标转换得到第二坐标值，其中所述第二坐标值参考所述驱动设备的坐标系确定；基于所述第二坐标值确定所述障碍物是否为悬崖障碍。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标值确定所述障碍物是否为悬崖，包括：对所述第二坐标值中的z轴坐标值小于预设高度阈值所对应纵坐标值的点确定为悬崖点；基于所述悬崖点的z轴坐标值确定悬崖深度，并且基于所述悬崖点的x轴坐标值确定悬崖宽度；在所述悬崖深度大于预设深度阈值的情况下，并且所述悬崖宽度大于预设宽度阈值的情况下，确定所述障碍物为悬崖障碍。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一坐标值进行坐标转换得到第二坐标值，包括：基于所述第一坐标值转换坐标系得到第三坐标值，其中所述第一坐标值参考所述单线激光雷达的极坐标系确定，所述第三坐标值参考所述单线激光雷达的笛卡尔坐标系确定；基于所述第三坐标值和预设的坐标变换矩阵进行坐标转换，得到所述第二坐标值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述单线激光雷达的坐标系包括以所述单线激光雷达的激光发射点作为坐标原点的极坐标系、以及以所述单线激光雷达的激光发射点作为原点的笛卡尔坐标系；并且所述第一坐标值为以所述激光发射点作为坐标原点的极坐标系下的极坐标值；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：汤恩智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：