高空作业装置及作业图像的处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种高空作业装置及作业图像的处理方法，包括：高空作业设备和多个图像采集模组；其中，高空作业设备设置有机械臂，高空作业设备用于驱动机械臂执行高空作业；图像采集模组部署于机械臂的基座处，图像采集模组包括多个图像采集设备，每个图像采集设备用于按照不同的子视角采集高空作业的作业图像，以得到图像采集模组对应的总视角下的作业全景影像。本发明专利技术可以有效简化装置结构的复杂程度，还可以降低对作业场地的要求，还可以显著提高高空作业状态的观察视角的完整性。提高高空作业状态的观察视角的完整性。提高高空作业状态的观察视角的完整性。

【技术实现步骤摘要】
高空作业装置及作业图像的处理方法


[0001]本专利技术涉及高空作业
，尤其是涉及一种高空作业装置及作业图像的处理方法。

技术介绍

[0002]机器人在高空作业时，操作人员需要对机械臂状态、工具状态以及作业对象的状态进行观看，以确认作业是否达到的预期的效果。目前的实现方式主要有以下三种：一是在机器人上升起全景相机进行俯视观察，二是在地面远处布置高清摄像机，三是在作业工具上安装相机进行观察。然而上述实现方式存在装置结构复杂，或对作业场地要求较高且部署难度较高，或观察视角完整性较差等诸多问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种高空作业装置及作业图像的处理方法，可以有效简化装置结构的复杂程度，还可以降低对作业场地的要求，还可以显著提高高空作业状态的观察视角的完整性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种高空作业装置，包括：高空作业设备和多个图像采集模组；其中，所述高空作业设备设置有机械臂，所述高空作业设备用于驱动所述机械臂执行高空作业；所述图像采集模组部署于所述机械臂的基座处，所述图像采集模组包括多个图像采集设备，每个所述图像采集设备用于按照不同的子视角采集所述高空作业的作业图像，以得到所述图像采集模组对应的总视角下的作业全景影像。
[0005]在一种实施方式中，所述机械臂包括前机械臂和后机械臂，所述前机械臂的基座前板布置有第一图像采集设备和第二图像采集设备，所述后机械臂的基座侧板边缘处布置有第三图像采集设备，所述后机械臂的基座顶部布置有第四图像采集设备；所述图像采集模组包括第一采集模组和第二采集模组，所述第一采集模组包括所述第一图像采集设备、所述第二图像采集设备和所述第三图像采集设备，所述第二采集模组包括第三图像采集设备和所述第四图像采集设备。
[0006]在一种实施方式中，所述第一图像采集设备设置于所述第二图像采集设备的上方，所述第一图像采集设备向上倾斜，所述第二图像采集设备向下倾斜，所述第三图像采集设备向左倾斜或向右倾斜，所述第四图像采集设备向上倾斜。
[0007]在一种实施方式中，所述前机械臂包括左前机械臂和/或右前机械臂，所述后机械臂包括左后机械臂和/或右后机械臂。
[0008]在一种实施方式中，所述高空作业设备还设置有下位控制器、网络交换机和无线路由器，每个所述图像采集设备、所述下位控制器和所述无线路由器均接入至所述网络交换机。
[0009]在一种实施方式中，所述下位控制器还设置有图形卡插槽，所述图形卡插槽内放置有图形处理芯片。
[0010]在一种实施方式中，所述高空作业设备还设置有编解码模块、图像标定模块、图像拼合模块、图像推流模块和流媒体模块，所述编解码模块、所述图像标定模块、所述图像拼合模块、所述图像推流模块和所述流媒体模块均与所述下位控制器连接。
[0011]在一种实施方式中，所述高空作业设备还设置有显示屏，所述显示屏与所述下位控制器连接，所述显示屏用于展示所述作业图像和/或所述作业全景影像。
[0012]在一种实施方式中，每个所述图像采集设备与所述基座之间通过金属结构件刚性连接。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供一种作业图像的处理方法，应用于第一方面提供的任一项所述的高空作业装置，包括：控制所述高空作业装置中的高空作业设备驱动机械臂执行高空作业；获取所述高空作业装置中每个所述图像采集模组针对所述高空作业采集的作业图像；其中，所述作业图像是通过每个所述图像采集模组中各个图像采集设备按照不同的子视角采集的；对所述作业图像进行图像拼合处理，得到每个所述图像采集模组对应的总视角下的作业全景图像。
[0014]在一种实施方式中，所述对所述作业图像进行图像拼合处理，得到每个所述图像采集模组对应的总视角下的作业全景图像的步骤，包括：对于每个所述图像采集模组对应的作业图像，获取该图像采集模组对应的拼合参数，并基于所述拼合参数对该图像采集模组中各个所述图像采集设备采集的所述作业图像进行图像拼合处理，得到该图像采集模组对应的总视角下的作业全景图像。
[0015]在一种实施方式中，在所述获取该图像采集模组对应的拼合参数的步骤之前，所述方法还包括：对于每个所述图像采集模组，当所述高空作业装置位于指定标定场景时，通过该图像采集模组中各个所述图像采集设备按照不同的所述子视角采集标定图像；对该图像采集模组对应的多个标定图像进行特征匹配得到特征匹配结果，并基于所述特征匹配结果确定该图像采集模组对应的拼合参数。
[0016]在一种实施方式中，在所述对所述作业图像进行图像拼合处理，得到每个所述图像采集模组对应的总视角下的作业全景图像的步骤之后，所述方法还包括：对每个所述作业全景图像分别进行图像处理得到多个作业全景视频流；其中，所述图像处理包括编解码处理、封装处理和协议转换处理；将每个所述作业全景视频流发送至指定呈现终端，以通过所述指定呈现终端播放至少一个目标作业全景视频流。
[0017]本专利技术提供的一种高空作业装置及作业图像的处理方法，包括：高空作业设备和多个图像采集模组。其中，高空作业设备设置有机械臂，高空作业设备用于驱动机械臂执行高空作业；图像采集模组部署于机械臂的基座处，图像采集模组包括多个图像采集设备，每个图像采集设备用于按照不同的子视角采集高空作业的作业图像，以得到图像采集模组对应的总视角下的作业全景影像。上述高空作业装置通过在高空作业设备的机械臂基座处设置多个不同总视角的图像采集模组，并利用每个图像采集模组中各个图像采集设备按照各自的子视角采集作业图像，即可得到每个图像采集模组对应的总视角下的作业全景图像，可以有效避开高空作业设备自身和机械臂的遮挡，从而显著提高高空作业状态的观察视角的完整性，而且本专利技术实施例提供的高空作业装置结构简单，还无需在作业现场周边布置一个或多个高清摄像机，从而显著降低了对作业场地的要求。
[0018]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变
得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0019]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的一种高空作业装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种高空作业设备的俯视图；图3a为本专利技术实施例提供的一种前机械臂的前视图；图3b为本专利技术实施例提供的一种前机械臂的侧视图；图4a为本专利技术实施例提供的一种前机械臂的俯视图；图4b为本专利技术实施例提供的一种前机械臂的仰视图；图5为本专利技术实施例提供的一种图像采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空作业装置，其特征在于，包括：高空作业设备和多个图像采集模组；其中，所述高空作业设备设置有机械臂，所述高空作业设备用于驱动所述机械臂执行高空作业；所述图像采集模组部署于所述机械臂的基座处，所述图像采集模组包括多个图像采集设备，每个所述图像采集设备用于按照不同的子视角采集所述高空作业的作业图像，以得到所述图像采集模组对应的总视角下的作业全景影像；所述机械臂包括前机械臂和后机械臂，所述前机械臂的基座前板布置有第一图像采集设备和第二图像采集设备，所述后机械臂的基座侧板边缘处布置有第三图像采集设备，所述后机械臂的基座顶部布置有第四图像采集设备；所述图像采集模组包括第一采集模组和第二采集模组，所述第一采集模组包括所述第一图像采集设备、所述第二图像采集设备和所述第三图像采集设备，所述第二采集模组包括第三图像采集设备和所述第四图像采集设备；所述第一图像采集设备设置于所述第二图像采集设备的上方，所述第一图像采集设备向上倾斜，所述第二图像采集设备向下倾斜，所述第三图像采集设备向左倾斜或向右倾斜，所述第四图像采集设备向上倾斜。2.根据权利要求1所述的高空作业装置，其特征在于，所述前机械臂包括左前机械臂和/或右前机械臂，所述后机械臂包括左后机械臂和/或右后机械臂。3.根据权利要求1所述的高空作业装置，其特征在于，所述高空作业设备还设置有下位控制器、网络交换机和无线路由器，每个所述图像采集设备、所述下位控制器和所述无线路由器均接入至所述网络交换机。4.根据权利要求3所述的高空作业装置，其特征在于，所述下位控制器还设置有图形卡插槽，所述图形卡插槽内放置有图形处理芯片。5.一种作业图像的处理方法，其特征在于，应用于权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：姚健，张宇，李帅，任青亭，孙楠楠，张云强，董文旭，郭猛，
申请(专利权)人：国网瑞嘉天津智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：