本申请公开了一种机器人作业对象定位系统、方法、装置、机器人及介质，应用于机器人技术领域，具体为：基于当前作业环境的点云信息和图像信息对当前作业对象进行定位；若定位成功则基于当前作业对象的位姿信息，控制机械臂对当前作业对象进行作业；若定位失败则将当前作业环境的点云信息发送至地面站设备进行显示，基于当前作业环境的图像信息和地面站设备发送的用户选择的当前作业对象的至少两个点云信息，对当前作业对象进行定位，基于当前作业对象的位姿信息，控制机械臂对当前作业对象进行作业，从而可以满足配网带电作业机器人自主选点成功与自主选点失败两种场景的作业要求，进而可以提高作业对象定位成功率，确保机器人作业顺利进行。器人作业顺利进行。器人作业顺利进行。
【技术实现步骤摘要】
机器人作业对象定位系统、方法、装置、机器人及介质
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人作业对象定位系统、方法、装置、机器人及介质。
技术介绍
[0002]目前，智能自动化已经渗入日常生活、工业生产的方方面面，机器人已经在很多场合代替人工从事一些繁重的工作，例如配网带电作业机器人等，实际应用中，配网带电作业机器人的工作地点通常为户外，作业场景也不固定，易受户外光照影响，从而给配网带电作业机器人的自动化作业功能的研发带来严峻挑战。
[0003]现有技术中，配网带电作业机器人通常是基于作业环境图像实现对作业对象的自主定位，从而实现对作业对象的自主作业，然而该方法仅适用于较为良好的作业环境，而对不同作业环境的适应性不足，例如当作业环境出现强光、斗臂车振动等不利因素时将难以准确地定位出作业对象，从而导致配网带电作业机器人难以继续作业。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种机器人作业对象定位系统、方法、装置、机器人及介质，用以解决现有技术针对机器人作业对象的定位准确度较差、难以适应不同作业环境的问题，具体的，本申请提供的技术方案如下：第一方面，本申请提供了一种机器人作业对象定位系统，包括配网带电作业机器人和地面站设备，配网带电作业机器人和地面站设备通信连接；配网带电作业机器人，用于获取当前作业环境的点云信息和图像信息；基于当前作业环境的点云信息和图像信息，对当前作业对象进行定位；若对当前作业对象定位成功，则基于定位出的当前作业对象的位姿信息，控制机械臂对当前作业对象进行作业；若对当前作业对象定位失败，则将当前作业环境的点云信息发送至地面站设备，并接收地面站设备发送的用户从当前作业环境的点云信息中选择的当前作业对象的至少两个点云信息，以及基于当前作业对象的至少两个点云信息和当前作业环境的图像信息，对当前作业对象进行定位后，基于定位出的当前作业对象的位姿信息，控制机械臂对当前作业对象进行作业；地面站设备，用于接收配网带电作业机器人发送的当前作业环境的点云信息并显示，以及获取用户从当前作业环境的点云信息中选择的当前作业对象的至少两个点云信息后发送至配网带电作业机器人。
[0005]第二方面，本申请提供了一种机器人作业对象定位方法，包括：获取配网带电作业机器人的当前作业环境的点云信息和图像信息；基于当前作业环境的点云信息和图像信息，对配网带电作业机器人的当前作业对象进行定位；若对当前作业对象定位成功，则基于定位出的当前作业对象的位姿信息，控制配网带电作业机器人的机械臂对当前作业对象进行作业；
若对当前作业对象定位失败，则将当前作业环境的点云信息发送至地面站设备进行显示，并接收地面站设备发送的用户从当前作业环境的点云信息中选择的当前作业对象的至少两个点云信息，以及基于当前作业对象的至少两个点云信息和当前作业环境的图像信息，对当前作业对象进行定位后，基于定位出的当前作业对象的位姿信息，控制配网带电作业机器人的机械臂对当前作业对象进行作业。
[0006]第三方面，本申请提供了一种机器人作业对象定位装置，包括：定位模块和主控模块，定位模块和主控模块通信连接；定位模块，用于获取配网带电作业机器人的当前作业环境的点云信息和图像信息；基于当前作业环境的点云信息和图像信息，对配网带电作业机器人的当前作业对象进行定位；若对当前作业对象定位成功，则将定位出的当前作业对象的位姿信息发送至主控模块；若对当前作业对象定位失败，则将当前作业环境的点云信息通过主控模块发送至地面站设备进行显示，并接收主控模块转发的地面站设备发送的用户从当前作业环境的点云信息中选择的当前作业对象的至少两个点云信息，以及基于当前作业对象的至少两个点云信息和当前作业环境的图像信息，对当前作业对象进行定位，并将定位出的当前作业对象的位姿信息发送至主控模块；主控模块，用于基于当前作业对象的位姿信息，控制配网带电作业机器人的机械臂对当前作业对象进行作业。
[0007]第四方面，本申请提供了一种配网带电作业机器人，包括本体，安装于本体上的机械臂，安装于本体内的存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述机器人作业对象定位方法。
[0008]第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述机器人作业对象定位方法。
[0009]本申请的有益效果如下：本申请在基于当前作业环境的点云信息和图像信息对当前作业对象定位失败时，通过将当前作业环境的点云信息发送至地面站设备进行显示，可以使用户能够从当前作业环境的点云信息中选择当前作业对象的至少两个点云信息，从而可以基于当前作业环境的图像信息和用户选择的当前作业对象的至少两个点云信息，继续对当前作业对象进行定位，进而可以满足配网带电作业机器人自主选点成功与自主选点失败两种场景的作业要求，从而可以提高作业对象定位成功率，确保机器人作业顺利进行。
[0010]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地可以从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0011]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例中机器人作业对象定位方法的流程框架示意图；图2为本申请实施例中机器人作业对象定位系统的组成架构示意图；图3为本申请实施例中机器人作业对象定位方法的概况流程示意图；
图4为本申请实施例中机器人作业对象定位方法的交互流程示意图；图5为本申请实施例中机器人作业对象定位装置的功能结构示意图；图6为本申请实施例中配网带电作业机器人的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0012]为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0013]为便于本领域技术人员更好地理解本申请，下面先对本申请涉及的技术用语进行简单介绍。
[0014]点云信息，为通过激光雷达采集的当前作业环境中各物体表面的采样点数据集合，例如点云信息至少包括当前作业环境中配网带电作业机器人的各部位（如本体、机械臂、机械臂末端的作业工具等）的采样点数据、当前作业对象（如线缆）的采样点数据等；本申请中，采样点数据至少包括三维坐标和激光反射强度等。
[0015]图像信息，为深度摄像头采集的当前作业环境的图像。
[0016]位姿信息，为基于点云信息和图像信息计算出的当前作业对象的位置坐标和姿态角度。
[0017]需要说明的是，本申请中提及的“和/或”，描述的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人作业对象定位系统，其特征在于，包括配网带电作业机器人和地面站设备，所述配网带电作业机器人和所述地面站设备通信连接；所述配网带电作业机器人，用于获取当前作业环境的点云信息和图像信息；基于所述当前作业环境的所述点云信息和所述图像信息，对当前作业对象进行定位；若对所述当前作业对象定位成功，则基于定位出的所述当前作业对象的位姿信息，控制机械臂对所述当前作业对象进行作业；若对所述当前作业对象定位失败，则将所述当前作业环境的所述点云信息发送至地面站设备，并接收所述地面站设备发送的用户从所述当前作业环境的所述点云信息中选择的所述当前作业对象的至少两个点云信息，以及基于所述当前作业对象的所述至少两个点云信息和所述当前作业环境的所述图像信息，对所述当前作业对象进行定位后，基于定位出的所述当前作业对象的位姿信息，控制机械臂对所述当前作业对象进行作业；所述地面站设备，用于接收所述配网带电作业机器人发送的所述当前作业环境的所述点云信息并显示，以及获取所述用户从所述当前作业环境的所述点云信息中选择的所述当前作业对象的所述至少两个点云信息后发送至所述配网带电作业机器人。2.如权利要求1所述的机器人作业对象定位系统，其特征在于，所述配网带电作业机器人，具体用于通过激光雷达采集所述当前作业环境的点云信息以及通过深度摄像头采集所述当前作业环境的图像信息。3.如权利要求1所述的机器人作业对象定位系统，其特征在于，所述地面站设备，具体用于基于所述当前作业环境的所述点云信息，在所述当前作业环境的三维仿真模型上显示所述当前作业环境的各个点云位置，并根据所述用户在所述三维仿真模型上执行的点云选择操作，确定所述用户从所述当前作业环境的所述点云信息中选择的所述当前作业对象的所述至少两个点云信息后，将所述用户选择的所述当前作业对象的所述至少两个点云信息发送至所述配网带电作业机器人。4.如权利要求3所述的机器人作业对象定位系统，其特征在于，所述配网带电作业机器人，还用于将所述当前作业对象的位姿信息发送至所述地面站设备；所述地面站设备，还用于接收所述配网带电作业机器人发送的所述当前作业对象的位姿信息；基于所述当前作业环境的三维仿真模型和所述当前作业对象的位姿信息，显示所述配网带电作业机器人的所述机械臂对所述当前作业对象进行作业的动画预演效果；确定所述用户基于所述动画预演效果执行重新选点操作时，再次显示所述当前作业环境的所述点云信息，并获取所述用户从所述当前作业环境的所述点云信息中再次选择的所述当前作业对象的至少两个点云信息后，基于所述再次选择的所述当前作业对象的至少两个点云信息，向所述配网带电作业机器人发送重新定位指令；确定所述用户基于所述动画预演效果执行确认选点操作时，向所述配网带电作业机器人发送选点确认指令。5.如权利要求1
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4任一项所述的机器人作业对象定位系统，其特征在于，所述地面站设备，还用于基于所述当前作业环境的三维仿真模型，同步显示所述配网带电作业机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨宇鹏，李帅，林德政，史成亮，李威，何小勇，李世皎，张远，
申请(专利权)人：国网瑞嘉天津智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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