【技术实现步骤摘要】
相机和激光雷达的外参验证方法、系统及可读存储介质
[0001]本申请涉及传感器外参标定领域，特别是涉及相机和激光雷达的外参验证方法、系统及可读存储介质。
技术介绍
[0002]智能车使用多种传感器联合实现车辆对于环境物体的感知以及车辆对于自身位置的定位。其中相机可以对环境产生准确的2D检测，LiDAR可以对环境产生准确的3D检测，两者对于同一个物体的观测，需要通过两个传感器之间的外参进行统一，两者外参的准确与否，决定了智能车对于环境感知的准确性以及车辆定位的准确性，最终影响到整体车辆的安全性。
[0003]目前智能车厂商普遍采用的外参标定方法为离线标定，此种方法需要车辆在预先布置好的标定车间进行数据采集，离线完成相机与LiDAR的在线标定，接下来需要人工进行结果审核。此种方法依赖事先布置好的标定车间，同时需要人工干预，标定过程漫长复杂，耗时耗力。
[0004]当传感器外参标定完毕后，随着时间推移，两种传感器之间势必会发生位置变换，此时为了更新车辆外参结果，需要重新将车辆开进标定场所进行标定，现有的参数标定方法...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种相机和激光雷达的外参验证方法，其特征在于，所述方法包括：对当前外参添加扰动，以得到多组外参状态值；分别确定每组所述外参状态值的质量是否达标；根据所述多组外参状态值中质量达标的比例，确定当前外参标定是否满足要求。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对当前外参添加扰动，以得到多组外参状态值，包括：对所述当前外参的平移变量和/或旋转变量分别添加预设扰动量，以得到多组外参状态值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述多组外参状态值的质量是否达标，包括：获取相机拍摄的包含检测目标的二维图像以及激光雷达对于所述检测目标进行感知得到的第一点云；基于多组所述外参状态值分别将所述第一点云投影到所述二维图像中，以形成与每组所述外参试验值对应的第二点云；将每个所述第二点云中的落在所述检测目标所在的第一区域内的数据点对应的三维点作为第三点云；计算所述第三点云的熵值；根据所述熵值与所述当前外参下的第三点云对应的熵值的大小关系，确定每个所述外参状态值的质量是否达标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取相机拍摄的包含检测目标的二维图像以及激光雷达对于所述检测目标进行感知得到的第一点云，包括：获取所述激光雷达感知到的当前环境的第四点云；基于所述当前外参将所述第四点云投影到所述二维图像中，以获得第五点云；基于所述第一区域确定第二区域，其中所述第二区域包含第一区域且所述第二区域的范围大于所述第一区域；将所述第五点云中的落在所述第二区域内的数据点作为所述第一点云。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多组外参状态值分别将所在第一点云投影到所述二维图像中，包括：基于所述相机的内参以及每组所述外参状态值分别构建投影矩阵...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋浩冉，别韦苇，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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