清洁机的控制方法、装置、清洁机、控制设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及清洁机器人技术领域，公开了一种清洁机的控制方法、装置、清洁机、控制设备及存储介质，包括：获取清洁机所在的作业区域的区域信息，其中，所述区域信息包括区域范围；根据所述区域信息和所述清洁机在所述作业区域的当前位置，建立清洁地图；控制所述清洁机根据所述清洁地图对所述作业区域进行清洁。本申请旨在提高清洁机对作业区域进行清洁的效率。请旨在提高清洁机对作业区域进行清洁的效率。请旨在提高清洁机对作业区域进行清洁的效率。

Control method, device, cleaning machine, control equipment and storage medium of cleaning machine

【技术实现步骤摘要】
清洁机的控制方法、装置、清洁机、控制设备及存储介质


[0001]本申请涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机、控制设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展与人民生活水平的提高，人们对于改善居住环境和提高生活质量的要求越来越高，智能、高效的家用清洁机（或称清洁机器人）越来越受到用户青睐，使人们可以从繁琐的家务活动中解脱出来。
[0003]目前，在清洁机对作业区域进行清洁的过程中，若只是一边探索作业区域一边进行清洁，就有可能会对已清洁的地方进行反复清洁，这样不仅清洁效率低下，而且还造成了一定的清洁资源的浪费。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机、控制设备以及计算机可读存储介质，旨在提高清洁机对作业区域进行清洁的效率。
[0005]为实现上述目的，提供一种清洁机的控制方法，包括以下步骤：获取清洁机所在的作业区域的区域信息，其中，所述区域信息包括区域范围；根据所述区域信息和所述清洁机在所述作业区域的当前位置，建立清洁地图；控制所述清洁机根据所述清洁地图对所述作业区域进行清洁。
[0006]可选的，所述控制所述清洁机根据所述清洁地图对所述作业区域进行清洁的步骤包括：根据所述清洁地图确定清洁路线；控制所述清洁机沿着所述清洁路线对所述作业区域进行清洁。
[0007]可选的，所述控制所述清洁机根据所述清洁地图对所述作业区域进行清洁的步骤包括：将所述清洁地图发送到控制设备上，以供所述控制设备基于所述清洁地图生成清洁指令；接收到所述控制设备发送的清洁指令时，控制所述清洁机根据所述清洁指令对所述作业区域进行清洁。
[0008]可选的，所述控制所述清洁机根据所述清洁指令对所述作业区域进行清洁的步骤包括：检测到所述清洁指令为第一清洁指令时，识别所述第一清洁指令在所述清洁地图上规划的清洁路线；控制所述清洁机沿着所述清洁路线对所述作业区域进行清洁。
[0009]可选的，所述控制所述清洁机根据所述清洁指令对所述作业区域进行清洁的步骤包括：
检测到所述清洁指令为第二清洁指令时，确定所述第二清洁指令在所述清洁地图上定位的目标污渍位置；控制所述清洁机前往所述目标污渍位置以预设模式进行清洁，直至清除所述目标污渍位置上的污渍。
[0010]可选的，所述控制清洁机根据所述清洁指令对所述作业区域进行清洁的步骤包括：检测到所述清洁指令为第三清洁指令时，根据所述作业区域内所有的污渍位置规划清洁路线；控制所述清洁机沿所述清洁路线行进，并对所述清洁路线上所有的污渍位置进行清洁。
[0011]可选的，所述获取清洁机所在的作业区域的区域信息的步骤包括：在所述清洁机对所述作业区域进行全域清洁的过程中，获取所述作业区域的区域信息。
[0012]可选的，所述清洁机包括主体，以及至少一个行走转盘，所述至少一个行走转盘可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。
[0013]可选的，所述清洁机还包括清洁转盘，所述清洁转盘可转动地设置于所述主体朝向待清洁面的一侧。
[0014]为实现上述目的，还提供一种清洁机的控制方法，包括：控制设备接收清洁机发送的清洁地图，显示所述清洁地图，其中，所述清洁地图基于所述清洁机所在的作业区域的区域信息及所述清洁机在所述作业区域的当前位置建立；所述区域信息包括区域范围；检测到基于所述清洁地图生成的清洁指令时，将所述清洁指令发送至所述清洁机，以使所述清洁机根据所述清洁指令对所述作业区域进行清洁。
[0015]可选的，所述清洁指令包括第一清洁指令、第二清洁指令和第三清洁指令中的任一个；其中，所述控制设备检测到第一清洁指令生成时，将所述第一清洁指令发送至所述清洁机；所述清洁机接收到所述第一清洁指令时，识别所述第一清洁指令在所述清洁地图上规划的清洁路线，并沿着所述清洁路线对所述作业区域进行清洁；或所述控制设备检测到第二清洁指令生成时，将所述第二清洁指令发送至所述清洁机；所述清洁机接收到所述第二清洁指令时，以预设模式对目标污渍位置进行清洁，直至清除所述目标污渍位置上的污渍；或所述控制设备检测到第三清洁指令生成时，将所述第三清洁指令发送至所述清洁机；所述清洁机接收到所述第三清洁指令时，根据所述作业区域内所有的污渍位置规划清洁路线，并沿所述清洁路线行进，以对所述清洁路线上所有的污渍位置进行清洁。
[0016]为实现上述目的，还提供一种清洁机的控制装置，包括：
获取模块，用于获取清洁机所在的作业区域的区域信息，其中，所述区域信息包括区域范围；建图模块，用于根据所述区域信息和所述清洁机在所述作业区域的当前位置，建立清洁地图；控制模块，用于控制所述清洁机根据所述清洁地图对所述作业区域进行清洁。
[0017]为实现上述目的，还提供一种清洁机，所述清洁机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被所述处理器执行时实现如上述清洁机的控制方法的步骤。
[0018]为实现上述目的，还提供一种控制设备，所述控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被所述处理器执行时实现如上述清洁机的控制方法的步骤。
[0019]为实现上述目的，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被处理器执行时实现如上述清洁机的控制方法的步骤。
[0020]本申请提供的清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机、控制设备以及计算机可读存储介质，利用清洁机基于作业区域的污渍分布情况建立清洁地图，并基于清洁地图对作业区域进行清洁，提高了清洁机清除作业区域内的污渍的效率。
附图说明
[0021]图1为一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；图2为一实施例中清洁机的控制方法的清洁地图示例图；图3为另一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；图4为一实施例中清洁机的控制方法的用户触发清洁地图示例图；图5为又一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；图6为一实施例的清洁机的结构示例图；图7为另一实施例的清洁机的结构示例图；图8为一实施例的清洁机的控制装置的内部结构示意框图；图9为一实施例的清洁机的内部结构示意框图；图10为一实施例的控制设备的内部结构示意框图。
[0022]目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机的控制方法，其特征在于，包括：获取清洁机所在的作业区域的区域信息，其中，所述区域信息包括区域范围和污渍信息，所述污渍信息至少包括污渍位置；根据所述区域信息和所述清洁机在所述作业区域的当前位置，建立清洁地图；控制所述清洁机根据所述清洁地图对所述作业区域进行清洁。2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机根据所述清洁地图对所述作业区域进行清洁的步骤包括：根据所述清洁地图确定清洁路线；控制所述清洁机沿着所述清洁路线对所述作业区域进行清洁。3.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机根据所述清洁地图对所述作业区域进行清洁的步骤包括：将所述清洁地图发送到控制设备上，以供所述控制设备基于所述清洁地图生成清洁指令；接收到所述控制设备发送的清洁指令时，控制所述清洁机根据所述清洁指令对所述作业区域进行清洁。4.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机根据所述清洁指令对所述作业区域进行清洁的步骤包括：检测到所述清洁指令为第一清洁指令时，识别所述第一清洁指令在所述清洁地图上规划的清洁路线；控制所述清洁机沿着所述清洁路线对所述作业区域进行清洁。5.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机根据所述清洁指令对所述作业区域进行清洁的步骤包括：检测到所述清洁指令为第二清洁指令时，确定所述第二清洁指令在所述清洁地图上定位的目标污渍位置；控制所述清洁机前往所述目标污渍位置以预设模式进行清洁，直至清除所述目标污渍位置上的污渍。6.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机根据所述清洁指令对所述作业区域进行清洁的步骤包括：检测到所述清洁指令为第三清洁指令时，根据所述作业区域内所有的污渍位置规划清洁路线；控制所述清洁机沿所述清洁路线行进，并对所述清洁路线上所有的污渍位置进行清洁。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述获取清洁机所在的作业区域的区域信息的步骤包括：在所述清洁机对所述作业区域进行全域清洁的过程中，获取所述作业区域的区域信息。8.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机包括主体，以及至少一个行走转盘，所述至少一个行走转盘可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。
9.根据权利要求8所述的清洁机的控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁学亮，郝振宇，张玉杰，赵晓春，王宝亮，韩卫庆，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：