【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备，特别涉及一种清洁机的控制方法、清洁机及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的发展与生活水平的提高，人们对于生活质量的要求越来越高，智能、高效的清洁机也越来越受到用户青睐。家用擦窗机是一种专门为家庭用户设计的清洁工具，主要用于清洁窗户和玻璃表面。家用擦窗机的工作原理是通过吸附在窗户表面上，使用清洁盘来清洁窗户的表面。
2、在实际应用中，一些玻璃区域可能存在无边框的情况。在清洁无框窗户或无框玻璃时，现有的擦窗机无法准确识别待擦拭区的边缘。一旦吸附区域接触待擦拭区的边缘，便会产生漏压，擦窗机无法紧密吸附到待擦拭区上，容易产生机器掉落的风险，存在较大的安全隐患。
3、申请内容
4、有鉴于此，本申请提出了一种清洁机的控制方法、清洁机及存储介质，具体方案如下：
5、第一部分，本申请提出了一种清洁机的控制方法，所述清洁机包括主体与至少两个清洁单元，其特征在于，控制方法包括：
6、控制每个所述清洁单元吸附在待清洁面上，以使得所述主体、每个所述清洁单元、以及待清洁面之间均形成密闭空间，其中，每个所述清洁单元内形成有至少两个吸附空间；
7、使每个所述密闭空间产生负压，并控制所述清洁机在所述待清洁面进行移动清洁；
8、在其中任一个所述吸附空间的负压降低时，控制该清洁单元中的其余至少一个所述吸附空间位于待清洁面内保持负压。
9、在一个具体实施例中，自清洁单元的任一个所述吸附空间的负压开始降低至所述清洁单元完成改变运动状态，控制该清洁单元中的
10、在一个具体实施例中，在径向上，每个所述清洁单元内的至少两个吸附空间自所述清洁单元的中心向外依次设置。
11、在一个具体实施例中，在任一个所述清洁单元中，靠近所述清洁单元边缘的吸附空间先于所述清洁单元的其余至少一个吸附空间负压降低时，控制该清洁单元中的其余至少一个所述吸附空间位于待清洁面内保持负压。
12、在一个具体实施例中，在同一清洁单元中，所述吸附空间包括：第一吸附空间和位于所述第一吸附空间外侧的第二吸附空间，所述第一吸附空间和第二吸附空间之间设置连接壁，所述连接壁包括靠近所述第一吸附空间的第一面与靠近所述第二吸附空间的第二面；
13、自所述吸附空间的负压开始降低至所述清洁单元完成改变运动状态，至多可使所述连接壁的所述第二面移出待清洁面而所述第一面始终位于待清洁面内。
14、在一个具体实施例中，所述密闭空间在待清洁面投影的外边缘与所述连接壁第二面在待清洁面投影之间的最小距离大于所述吸附空间的负压开始降低至所述清洁单元完成改变运动状态的时间与所述清洁机预设最大移速之间的乘积。
15、在一个具体实施例中，当任一个所述吸附空间内的负压降低时，控制该吸附空间内的负压对其余任一个所述吸附空间内负压的影响值小于临界阈值，以使得所述清洁机吸附在所述待清洁面。
16、在一个具体实施例中，所述主体内设有至少两个腔室，所述腔室连通一所述清洁单元中的吸附空间；
17、每组所述腔室、所述吸附空间以及待清洁面之间形成一个所述密闭空间。
18、第二部分，本申请提出一种清洁机，所述清洁机包括：
19、主体；
20、至少两个清洁单元，至少两个所述清洁单元设置在所述主体的同一侧，所述清洁单元用于使所述清洁机在待清洁面上移动；
21、所述主体、每个所述清洁单元、以及待清洁面之间均形成密闭空间；
22、负压装置，所述负压装置用于为所述密闭空间抽负压使清洁机吸附于待清洁面上；
23、其中，每个所述清洁单元内形成有至少两个吸附空间，用于在一个所述吸附空间负压降低时，其余至少一个所述吸附空间位于待清洁面上保持负压。
24、在一个具体实施例中，所述清洁单元中设置至少一个连接壁，所述连接壁用于在所述清洁单元内形成至少两个分别连通的吸附空间，以调整所述一个吸附空间的负压对其余任一个所述吸附空间内负压的影响值。
25、在一个具体实施例中，所述主体内设有多个负压腔，每个所述负压腔连通所述负压装置以及同一清洁单元中的所述至少两个吸附空间；
26、所述负压检测装置位于所述负压腔中，用于检测所述负压腔的负压，以得到所述密闭空间的负压。
27、在一个具体实施例中，所述主体内设有隔离结构；
28、所述隔离结构用于在所述主体内形成至少两个分别连通一个清洁单元的腔室，以调整所述密闭空间内的负压对其余任一个所述密闭空间内负压的影响值。
29、在一个具体实施例中，所述主体内设有用于容纳所述负压装置的第一腔室和与各个清洁单元连通的第二腔室，所述第一腔室与所述第二腔室之间通过一开口连通；
30、所述隔离结构位于所述开口处，并朝所述第二腔室方向延伸，以将所述开口间隔出多个抽风口，将所述第二腔室间隔出多个分腔室；
31、每个分腔室分别连通一所述抽风口以及同一清洁单元中的至少两个所述吸附空间。
32、在一个具体实施例中，所述清洁单元包括：
33、行走盘，可转动地连接于所述主体上；
34、清洁盘，连接所述行走盘，且内设有可形成所述吸附空间的容置槽。
35、第三部分，本申请提出了一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现第一部分中任一项的清洁机的控制方法的步骤。
36、有益效果：
37、本申请提供了一种清洁机的控制方法、清洁机及存储介质，通过合理设计清洁单元中吸附空间的位置，不仅能基于密闭空间中的负压变化准确识别待清洁面的无阻挡边缘，还为清洁机留有充足的反应时间去感知负压变化、下达并传递指令。确保在执行完控制指令后，清洁机仍与待清洁面有较大的接触面积，存在足够支撑清洁机移动的摩擦力，进而降低清洁机掉落的风险。
技术实现思路
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1.一种清洁机的控制方法，所述清洁机包括主体与至少两个清洁单元，其特征在于，控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，自清洁单元的任一个所述吸附空间的负压开始降低至所述清洁单元完成改变运动状态，控制该清洁单元中的其余至少一个所述吸附空间位于待清洁面内保持负压。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在径向上，每个所述清洁单元内的至少两个吸附空间自所述清洁单元的中心向外依次设置。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在任一个所述清洁单元中，靠近所述清洁单元边缘的吸附空间先于所述清洁单元的其余至少一个吸附空间负压降低时，控制该清洁单元中的其余至少一个所述吸附空间位于待清洁面内保持负压。
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在同一清洁单元中，所述吸附空间包括：第一吸附空间和位于所述第一吸附空间外侧的第二吸附空间，所述第一吸附空间和第二吸附空间之间设置连接壁，所述连接壁包括靠近所述第一吸附空间的第一面与靠近所述第二吸附空间的第二面；
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当任一个所述吸附空间内的负压降低时，控制该吸附空间内的负压对其余任一个所述吸附空间内负压的影响值小于临界阈值，以使得所述清洁机吸附在所述待清洁面。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述主体内设有至少两个腔室，所述腔室连通一所述清洁单元中的吸附空间；
9.一种清洁机，其特征在于，所述清洁机包括：
10.根据权利要求9所述的清洁机，其特征在于，所述清洁单元中设置至少一个连接壁，所述连接壁用于在所述清洁单元内形成至少两个分别连通的吸附空间，并调整所述一个吸附空间的负压对其余任一个所述吸附空间内负压的影响值。
11.根据权利要求10所述的清洁机，其特征在于，所述清洁单元中设有用于减小气流损失量的阻挡臂，所述阻挡壁设置于相邻两个连接壁之间或设置在连接壁与清洁单元本体之间。
12.根据权利要求9所述的清洁机，其特征在于，所述主体内设有多个负压腔，每个所述负压腔连通所述负压装置以及同一清洁单元中的所述至少两个吸附空间；
13.根据权利要求12所述的清洁机，其特征在于，所述主体内设有隔离结构；
14.根据权利要求13所述的清洁机，其特征在于，所述主体内设有用于容纳所述负压装置的第一腔室和与各个清洁单元连通的第二腔室，所述第一腔室与所述第二腔室之间通过一开口连通；
15.根据权利要求10所述的清洁机，其特征在于，所述清洁单元包括：
16.一种存储介质，其特征在于，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至9任一项的清洁机的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机的控制方法，所述清洁机包括主体与至少两个清洁单元，其特征在于，控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，自清洁单元的任一个所述吸附空间的负压开始降低至所述清洁单元完成改变运动状态，控制该清洁单元中的其余至少一个所述吸附空间位于待清洁面内保持负压。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在径向上，每个所述清洁单元内的至少两个吸附空间自所述清洁单元的中心向外依次设置。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在任一个所述清洁单元中，靠近所述清洁单元边缘的吸附空间先于所述清洁单元的其余至少一个吸附空间负压降低时，控制该清洁单元中的其余至少一个所述吸附空间位于待清洁面内保持负压。
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在同一清洁单元中，所述吸附空间包括：第一吸附空间和位于所述第一吸附空间外侧的第二吸附空间，所述第一吸附空间和第二吸附空间之间设置连接壁，所述连接壁包括靠近所述第一吸附空间的第一面与靠近所述第二吸附空间的第二面；
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述密闭空间在待清洁面投影的外边缘与所述连接壁第二面在待清洁面投影之间的最小距离大于所述吸附空间的负压开始降低至所述清洁单元完成改变运动状态的时间与所述清洁机预设最大移速之间的乘积。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当任一个所述吸附空间内的负压降低时，控制该吸附空间内的负压对其余任一个所述吸附...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹晋宏，张强，杨俊鹏，焦伟俊，牛喜嘉，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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