【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁机器人，特别涉及一种清洁机到达边缘的识别方法及清洁机。
技术介绍
1、近些年来，智能清洁机器人的快速普及，极大的方便了消费者的日常居家生活。
2、其中，清洁机器人在擦窗时，机体下方的清洁盘内部形成负压吸附于窗户玻璃上以进行移动，并通过清洁盘的转动以清洁待清洁面。然而，当清洁机器人运行到窗户的边缘位置时，清洁盘容易直接迈至边框胶条上，导致机器出现泄压甚至掉落的情况，使用存在安全风险。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种清洁机到达边缘的识别方法，旨在提升清洁机的使用安全性。
2、为实现上述目的，一种清洁机到达边缘的识别方法，所述清洁机包括机体、设于所述机体的两个清洁机构、和至少两个边缘识别机构，每个所述清洁机构上设有至少一个所述边缘识别机构，所述边缘识别机构用于识别所述机体是否移动至待清洁面的边缘位置；
3、所述识别方法包括：
4、至少两个边缘识别机构共同配合触发时，确定所述清洁机到达待清洁面边缘。
5...
【技术保护点】
1.一种清洁机到达边缘的识别方法，其特征在于，所述清洁机包括机体、设于所述机体的两个清洁机构、和至少两个边缘识别机构，每个所述清洁机构上设有至少一个所述边缘识别机构，所述边缘识别机构用于识别所述机体是否移动至待清洁面的边缘位置；
2.根据权利要求1所述的清洁机到达边缘的识别方法，其特征在于，每一所述边缘识别机构包括一个第一类边缘识别组件和一个第二类边缘识别组件，所述第一类边缘识别组件的一端于所述清洁机构或所述机体的侧部显露以用于识别障碍物；所述第二类边缘识别组件的一端于所述清洁机构的底部显露以用于识别与待清洁面的接触；
3.根据权利要求2所述的...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机到达边缘的识别方法，其特征在于，所述清洁机包括机体、设于所述机体的两个清洁机构、和至少两个边缘识别机构，每个所述清洁机构上设有至少一个所述边缘识别机构，所述边缘识别机构用于识别所述机体是否移动至待清洁面的边缘位置；
2.根据权利要求1所述的清洁机到达边缘的识别方法，其特征在于，每一所述边缘识别机构包括一个第一类边缘识别组件和一个第二类边缘识别组件，所述第一类边缘识别组件的一端于所述清洁机构或所述机体的侧部显露以用于识别障碍物；所述第二类边缘识别组件的一端于所述清洁机构的底部显露以用于识别与待清洁面的接触；
3.根据权利要求2所述的清洁机到达边缘的识别方法，其特征在于，两个清洁结构上的相同朝向的第一类边缘识别组件共同配合触发时，确定所述清洁机到达待清洁面的有框线边缘；
4.根据权利要求2所述的清洁机到达边缘的识别方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的清洁机到达边缘的识别方法，其特征在于，所述识别方法还包括：
6.根据权利要求1所述的清洁机到达边缘的识别方法，其特征在于，所述识别方法还包括：
7.一种清洁机，其特征在于，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：王宝亮，张强，曹晋宏，武晨，贾俊峰，明金剑，蒲勇，牛立群，牛喜嘉，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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