清洁机的控制方法、装置、清洁机及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁机的控制方法，包括：获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。本申请还公开了一种清洁机的控制装置、清洁机以及计算机可读存储介质。本申请旨在实现清洁机执行完清洁任务后，能自动返回停靠区域内。能自动返回停靠区域内。能自动返回停靠区域内。

Control method, device, cleaning machine and storage medium of cleaning machine

【技术实现步骤摘要】
清洁机的控制方法、装置、清洁机及存储介质


[0001]本申请涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展与人民生活水平的提高，人们对于改善居住环境和提高生活质量的要求越来越高，智能、高效的清洁机（或称清洁机器人）越来越受到用户青睐。
[0003]目前，对于一些清洁机，在清洁机完成清洁任务之后，清洁机往往无法停靠在用户预想的特定位置，用户不方便取放清洁机，操作繁琐。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机以及计算机可读存储介质，旨在实现清洁机在作业区域执行完相应的任务后，能自动返回停靠区域。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种清洁机的控制方法，包括以下步骤：获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。
[0006]可选的，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤包括：控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置，其中，所述初始位置为所述清洁机的作业区域中的预设位置；控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置。
[0007]可选的，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置的步骤包括：根据所述停靠位置与所述初始位置之间的第一相对位置关系，控制所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置。
[0008]可选的，所述控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置的步骤包括：控制所述清洁机从所述初始位置按照预设路径对所述作业区域进行清洁，直至移动到所述目标位置。
[0009]可选的，所述根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内的步骤包括：获取所述停靠位置与所述初始位置之间的第一相对位置关系，以及所述目标位置与所述初始位置之间的第二相对位置关系；根据所述第一相对位置关系与所述第二相对位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。
[0010]可选的，所述清洁机的控制方法还包括：
根据所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置过程中的第一位移信息，确定所述第一相对位置关系；和/或，根据所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置过程中的第二位移信息，确定所述第二相对位置关系。
[0011]可选的，所述清洁机的控制方法还包括：根据所述清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中的第一运行时长，以及所述清洁机的移动速度，获取所述第一位移信息。
[0012]可选的，所述清洁机通过换行对所述作业区域进行清洁；所述清洁机的控制方法还包括：获取所述清洁机在所述作业区域内单行作业时的第二运行时长；根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁行距和换行次数，获取所述第二位移信息。
[0013]可选的，所述清洁机通过换列对所述作业区域进行清洁；所述清洁机的控制方法还包括：获取所述清洁机在所述作业区域内单列作业时的第二运行时长；根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁列距和换列次数，获取所述第二位移信息。
[0014]可选的，所述控制方法还包括：根据所述作业区域的区域尺寸和所述清洁机在预设坐标系中的实时坐标，生成清洁地图，其中，所述预设坐标系为以所述作业区域所在平面构建的坐标系；显示所述清洁地图。
[0015]可选的，所述清洁机的控制方法还包括：将所述清洁地图发送至控制设备；所述显示所述清洁地图的步骤包括：在所述控制设备上显示所述清洁地图。
[0016]可选的，所述清洁机的控制方法还包括：接收所述控制设备的设置指令；根据所述设置指令控制所述清洁机运行至所述停靠区域。
[0017]可选的，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤包括：获取所述清洁机的暂停位置，其中，所述清洁机在运行的过程中暂停；获取所述清洁机重新启动时的重启动位置；在所述重启动位置与所述暂停位置之间的距离小于预设距离时，控制所述清洁机从所述重启动位置继续运行到所述目标位置。
[0018]可选的，所述获取所述清洁机重新启动时的重启动位置的步骤之后，还包括：在所述重启动位置与所述暂停位置之间的距离大于或等于预设距离时，根据所述重启动位置更新所述停靠位置；基于更新后的所述停靠位置，重新执行所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤。
[0019]可选的，所述清洁机包括主体，以及至少一个行走转盘，所述至少一个行走转盘可
转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。
[0020]可选的，所述清洁机还包括清洁转盘，所述清洁转盘可转动地设置于所述主体朝向待清洁面的一侧。
[0021]为实现上述目的，本申请还提供一种清洁机的控制装置，包括：获取模块，用于获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；第一控制模块，用于控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；第二控制模块，用于根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。
[0022]为实现上述目的，本申请还提供一种清洁机，所述清洁机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被所述处理器执行时实现如上述清洁机的控制方法的步骤。
[0023]为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被处理器执行时实现如上述清洁机的控制方法的步骤。
[0024]本申请提供的清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机以及计算机可读存储介质，在清洁机离开停靠位置执行相应的作业任务时，通过记录停靠位置与清洁机实时位置之间的相对位置关系，以在清洁机完成相应的作业任务后，可以基于该相对位置关系自动返回停靠区域，这样无需用户人为干预就可以使得清洁机能自动返回用户偏好的停靠位置，提高了用户使用清洁机的便利性。
附图说明
[0025]图1为本申请一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；图2为本申请另一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；图3为本申请一实施例中清洁机的控制方法的作业区域中各位置示例图；图4为本申请一实施例中清洁机的控制方法的清洁机自动清洁示例图；图5为本申请一实施例中清洁机的控制方法的清洁机前往初始位置示例图；图6为本申请又一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；图7为本申请再一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；图8为本申请一实施例的清洁机的结构示例图；图9为本申请另一实施例的清洁机的结构示例图；图10为本申请一实施例的清洁机的控制装置结构示意框图；图11为本申请一实施例的清洁机的内部结构示意框图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机的控制方法，其特征在于，包括：获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤包括：控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置，其中，所述初始位置为所述清洁机的作业区域中的预设位置；控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置。3.根据权利要求2所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置的步骤包括：根据所述停靠位置与所述初始位置之间的第一相对位置关系，控制所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置。4.根据权利要求2所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置的步骤包括：控制所述清洁机从所述初始位置按照预设路径对所述作业区域进行清洁，直至移动到所述目标位置。5.根据权利要求2
‑
4中任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内的步骤包括：获取所述停靠位置与所述初始位置之间的第一相对位置关系，以及所述目标位置与所述初始位置之间的第二相对位置关系；根据所述第一相对位置关系与所述第二相对位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。6.根据权利要求5所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机的控制方法还包括：根据所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置过程中的第一位移信息，确定所述第一相对位置关系；和/或，根据所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置过程中的第二位移信息，确定所述第二相对位置关系。7.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机的控制方法还包括：根据所述清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中的第一运行时长，以及所述清洁机的移动速度，获取所述第一位移信息。8.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机通过换行对所述作业区域进行清洁；所述清洁机的控制方法还包括：获取所述清洁机在所述作业区域内单行作业时的第二运行时长；根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁行距和换行次数，获取所述第二
位移信息。9.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机通过换列对所述作业区域进行清洁；所述清洁机的控制方法还包括：获取所述清洁机在所述作业区域内单列作业时的第二运行时长；根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁列距和换列次数，获取所述第二位移信...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝振宇，梁学亮，赵晓春，张玉杰，蒲勇，王宝亮，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：