检测清洁机到达边缘的方法、检测装置、清洁机和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种检测清洁机到达边缘的方法、检测装置、清洁机和介质，属于清洁设备技术领域，其中，该方法包括：获取至少两个行走单元的运行参数；在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘。本发明专利技术技术方案，提升了清洁机对边缘检测和判断的准确性。和判断的准确性。和判断的准确性。

Method, detection device, cleaner and medium for detecting the arrival of the cleaner at the edge

【技术实现步骤摘要】
检测清洁机到达边缘的方法、检测装置、清洁机和介质


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种检测清洁机到达边缘的方法、检测装置、清洁机和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展与人民生活水平的提高，清洁设备越来越收到用户青睐。尤其是用于擦门窗、地板等光滑表面的清洁机的出现，有效解决了用户清洁对门窗、地板等清洁不方便的难题。现有的清洁机在运行的过程中，无法区分污渍与边缘，容易将污渍误判为边缘，检测边缘的准确率低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种检测清洁机到达边缘的方法及装置、擦窗机和介质，旨在提升清洁机对玻璃边缘检测的准确率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出的检测清洁机到达边缘的方法，清洁机包括至少两个行走单元，方法包括：获取至少两个行走单元的运行参数；在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘。
[0005]在一些实施例中，在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在其中一个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机的倾斜角度；根据清洁机的倾斜角度，控制另一个行走单元运行；在另一个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确定清洁机到达边缘。
[0006]在一些实施例中，获取至少两个行走单元的运行参数，包括：在获取至少两个行走单元的运行参数时，获取清洁机与外界的距离参数；在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值，以及距离参数小于或者等于预设距离值时，确认清洁机到达边缘。
[0007]在一些实施例中，在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机与外界的距离参数；在距离参数小于或者等于预设距离值时，确认清洁机到达边缘。
[0008]在一些实施例中，在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机的边缘检测开关的状态信息；在边缘检测开关处于触发状态时，确认清洁机到达边缘。
[0009]在一些实施例中，运行参数为运行电流、扭矩、运行功率、电机转速中的一种或多种。
[0010]本专利技术还提出一种检测装置，应用于清洁机，检测装置包括至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序指令，计算机程序指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的检测清洁机到达边缘的方法。
[0011]本专利技术还提出一种清洁机，包括机身、至少两个行走单元和上述检测装置，检测装置设于机身，行走单元包括可转动地安装在机身上的行走盘，至少一个单元的行走盘转动以带动机身移动。
[0012]在一些实施例中，清洁机还包括负压装置和至少两个清洁盘，清洁盘设置在机身上，清洁盘内形成空腔，一个行走盘容纳于一个空腔内；负压装置与空腔连通，用于为空腔提供负压。
[0013]在一些实施例中，所述清洁盘呈多边形形状。
[0014]本专利技术还提出一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述检测清洁机到达边缘的方法。
[0015]本专利技术技术方案，在清洁机运行过程中，实时或定时获取至少两个行走单元的运行参数进行分析，并在分析到至少两个行走单元的运行参数都大于或者等于预设参数值时，则确认清洁机到达边缘；通过分析各个行走单元的运行参数是否都大于或者等于预设参数值，以使至少两个行走单元分别检测到边缘的状态相互验证确认，从而提升了检测清洁机到达边缘的准确率。
附图说明
[0016]图1为本专利技术一实施例中的清洁机的仰视结构示意图；图2为本专利技术一实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图；图3为本专利技术清洁机的两个行走单元均沿行进方向到达玻璃边框位置的一结构示意图；图4为本专利技术二实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图；图5为本专利技术清洁机的其中一个行走单元沿行进方向到达玻璃边框位置的一结构示意图；图6为本专利技术二实施例中的清洁机运行时的一状态示意图；图7为本专利技术三实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图；图8为本专利技术三实施例中的清洁机的俯视结构透视示意图；图9为本专利技术三实施例中的清洁机的侧视结构透视示意图；
图10为本专利技术清洁机分别在远离玻璃边框和靠近玻璃边框状态时的距离检测状态的结构示意图；图11为本专利技术四实施例中的检测清洁机到达边缘的方法的流程示意图；图12为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境中检测装置的结构示意图；图13为本专利技术一实施例中的清洁机的结构示意图；图14为图13实施例中的清洁机的部分结构示意图；图15为图14实施例中的清洁机的部分结构的爆炸图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0019]还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0020]另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0021]本专利技术提出一种检测清洁机到达边缘的方法，在清洁机的工作运行过程中执行，用于对有框的待清洁表面的边缘进行检测。该清洁机的结构参阅图1，包括机身10和设于机身10的至少两个行走单元20（图中以两个为例），清洁机通过两个行走单元20交替行走或同时行走的方式实现对待清洁表面进行擦拭清洁，其中，待清洁表面可以是门窗表面、地板表面、墙表面等光滑表面，例如，瓷砖表面、木板表面、金属板面等；在本专利技术的下述实施例中，待清洁表面以玻璃为例。本申请的清洁机可以是需要吸附在待清洁面上的清洁机，如擦窗机、擦墙机、擦顶机等，清洁机也可以为不需要吸附在待本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测清洁机到达边缘的方法，清洁机包括至少两个行走单元，其特征在于，包括：获取至少两个行走单元的运行参数；在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在其中一个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机的倾斜角度；根据清洁机的倾斜角度，控制另一个行走单元运行；在另一个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确定清洁机到达边缘。3.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述获取至少两个行走单元的运行参数，包括：在获取至少两个行走单元的运行参数时，获取清洁机与外界的距离参数；在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值，以及距离参数小于或者等于预设距离值时，确认清洁机到达边缘。4.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认清洁机到达边缘，包括：在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，获取清洁机与外界的距离参数；在距离参数小于或者等于预设距离值时，确认清洁机到达边缘。5.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述在至少两个行走单元的运行参数大于或者等于预设参数值时，确认...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宝亮，郝振宇，张玉杰，梁学亮，赵晓春，韩卫庆，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：