基于反作用力臂与视觉技术的弹体自动装配系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于反作用力臂与视觉技术的弹体自动装配系统，包括装配台，所述装配台的台面上安装有转台、扫码枪、自动拧紧装置、视觉系统、螺丝供给机。本发明专利技术的特点是：采用自动化、数字化装配，降低操作人员劳动强度，保证装配质量，可自动记录弹体信息、装配螺丝数量、力矩、检测涂胶情况，实时将数据反馈至控制系统对各工序进行监控，有效避免漏序或装配质量不达标等现象出现，确保装配准确到位。确保装配准确到位。确保装配准确到位。

Automatic assembly system of Projectile Based on reaction arm and vision technology

【技术实现步骤摘要】
基于反作用力臂与视觉技术的弹体自动装配系统


[0001]本专利技术涉及自动化、数字化装配工装
，具体的涉及一种基于反作用力臂与视觉技术的弹体自动装配系统。

技术介绍

[0002]在弹体装配过程中，需要识别工件信息，对螺钉（螺丝）进行涂胶及确认，进行上螺钉装配等过程，传统的装配工装，工件识别及螺钉涂胶确认等需要人工操作、统计，特别是上螺钉工序，需要依靠人工自身能力进行装配，容易造成工件识别不准确、螺钉涂胶及安装质量不达标、工人工作强度高等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述不足问题，提供一种基于反作用力臂与视觉技术的弹体自动装配系统。
[0004]本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：基于反作用力臂与视觉技术的弹体自动装配系统，包括装配台，所述装配台的台面上安装有转台、扫码枪、自动拧紧装置、视觉系统、螺丝供给机；所述转台包括回转中心、凸台，所述回转中心转动安装在装配台上，所述凸台套装在回转中心上，所述凸台上端面设置有与弹体相对应的定位止口，所述弹体竖直套装在定位止口上；所述弹体上设置有二维码，所述扫码枪与套装在定位止口上的弹体上的二维码对应设置；所述自动拧紧装置包括电动螺刀，所述电动螺刀通过反作用力臂安装在底座上，所述底座安装在装配台的台面上，所述电动螺刀与反作用力臂之间安装有平衡器，所述电动螺刀可在视觉系统、转台之间移动；所述视觉系统包括摄像头、光电传感器、视觉背景板，所述摄像头安装在支架上，所述支架安装在装配台的台面上，所述光电传感器、视觉背景板安装在装配台的台面上并位于摄像头下方与摄像头相对应。
[0005]所述凸台外圆周面对应设置有锁紧装置，所述锁紧装置安装在装配台的台面上。
[0006]所述回转中心通过支撑板安装在装配台的台面上，所述锁紧装置安装在支撑板上。
[0007]所述凸台外圆周面设置有刻度。
[0008]所述电动螺刀采用力矩可调式。
[0009]所述螺丝供给机连有计数器，所述计数器安装在装配台的台面上。
[0010]所述装配台上设置有照明设施。
[0011]本专利技术的特点是：采用自动化、数字化装配，降低操作人员劳动强度，保证装配质量，可自动记录弹体信息、装配螺丝数量、力矩、检测涂胶情况，实时将数据反馈至控制系统对各工序进行监控，有效避免漏序或装配质量不达标等现象出现，确保装配准确到位。
附图说明
[0012]图1是本专利技术的结构示意图。
[0013]图2是本专利技术的主视图。
[0014]图3是本专利技术的转台结构示意图。
[0015]图4是本专利技术的自动拧紧装置示意图。
[0016]图5是本专利技术的视觉系统示意图。
[0017]其中：1、装配台11、照明设施2、转台21、回转中心22、凸台221、定位止口222、刻度23、锁紧装置24、支撑板3、自动拧紧装置31、电动螺刀32、反作用力臂33、底座34、平衡器4、视觉系统41、摄像头42、光电传感器43、视觉背景板44、支架5、扫码枪6、螺丝供给机7、计数器8、控制系统9、弹体。
具体实施方式
[0018]如图1
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5所示，本专利技术为一种基于反作用力臂与视觉技术的弹体自动装配系统，包括装配台1，所述装配台1采用铝型材框架结构，所述装配台1的台面采用聚氨酯台面，所述装配台1上设置有照明设施11，所述装配台1的台面上安装有转台2、扫码枪5、自动拧紧装置3、视觉系统4、螺丝供给机6，所述螺丝供给机6连有计数器7，所述计数器7安装在装配台1的台面上，所述计数器7与控制系统8连接，通过螺栓供给机6及计数器7实现螺丝自动供给和计数功能，所述转台2包括回转中心21、凸台22，所述回转中心21通过支撑板24安装在装配台1的台面上，所述凸台22设置在支撑板24上并套装在回转中心21上，所述凸台22上端面设置有与弹体9相对应的定位止口221，所述弹体9竖直套装在定位止口221上，所述凸台22带动弹体9随回转中心21同步转动，所述凸台22外圆周面对应设置有锁紧装置23，所述锁紧装置23安装在支撑板24上，所述锁紧装置23可将凸台22固定，即固定弹体9，所述凸台22外圆周面设置有刻度222，操作人员可按照刻度22旋转固定角度，便于上钉操作，所述弹体9上设置有二维码，所述扫码枪5与套装在定位止口221上的弹体9上的二维码对应设置，所述扫码枪5与控制系统8连接，扫码枪5对弹体9上的专属二维码进行识别，并通过控制系统8读取/储存弹体9相关信息，所述自动拧紧装置3包括电动螺刀31，所述电动螺刀31采用力矩可调式，调节范围为0
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4.0Nm，调节步长0.1Nm，所述电动螺刀31通过反作用力臂32安装在底座33上，所述底座33安装在装配台1的台面上，所述电动螺刀31与反作用力臂32之间安装有平衡器34，所述电动螺刀31搭载于平衡器34上，用于消除操作者手腕受到的反作用力，有效提高装配质量和扭矩精度，所述电动螺刀31可在视觉系统4、转台2之间移动，所述电动螺刀31与转台2保持一定距离，以便于取放弹体9且能保证电动螺刀31的作用距离，使用自动拧紧装置3对弹体9进行对接上螺丝时，每上一次螺丝前均需要利用视觉系统4对螺丝进行涂胶拍照，确认涂胶合格后才可上螺丝，所述视觉系统4包括摄像头41、光电传感器42、视觉背景板43，所述摄像头41采用工业摄像头，所述摄像头41安装在支架44上，所述支架安装在装配台的台面上，所述光电传感器42、视觉背景板43安装在装配台1的台面上并位于摄像头41下方与摄像头41相对应，所述摄像头41、光电传感器42均与控制系统8连接，操作人员对螺丝涂胶时，螺丝位于视觉背景板43上方，放大器内置型光电传感器42触发，光电传感器42通过控制系统8发送信息给摄像头41拍照，并与控制系统8中的系统图片进行对比，判断螺丝是否涂胶。
[0019]本专利技术操作流程如下：操作人员先将弹体9套装在转台2上，旋转转台2使弹体9上的二维码与扫码枪5对应，用扫码枪5对弹体9上的专属二维码进行识别，并读取/储存弹体9
相关信息至控制系统8中，从螺丝供给机6取出螺丝，由计数器7计数并将数量信息储存至控制系统8，将取出的螺丝涂胶后装在电动螺刀31上，然后经视觉系统4确定涂胶合格，再利用自动拧紧装置3将螺丝装配至导体9相应位置，装配完成后将弹体9取下。
[0020]本专利技术采用自动化、数字化装配，降低操作人员劳动强度，保证装配质量，可自动记录弹体信息、装配螺丝数量、力矩、检测涂胶情况，实时将数据反馈至控制系统对各工序进行监控，有效避免漏序或装配质量不达标等现象出现，确保装配准确到位。
[0021]以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术披露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于反作用力臂与视觉技术的弹体自动装配系统，其特征在于：包括装配台，所述装配台的台面上安装有转台、扫码枪、自动拧紧装置、视觉系统、螺丝供给机；所述转台包括回转中心、凸台，所述回转中心转动安装在装配台上，所述凸台套装在回转中心上，所述凸台上端面设置有与弹体相对应的定位止口，所述弹体竖直套装在定位止口上；所述弹体上设置有二维码，所述扫码枪与套装在定位止口上的弹体上的二维码对应设置；所述自动拧紧装置包括电动螺刀，所述电动螺刀通过反作用力臂安装在底座上，所述底座安装在装配台的台面上，所述电动螺刀与反作用力臂之间安装有平衡器，所述电动螺刀可在视觉系统、转台之间移动；所述视觉系统包括摄像头、光电传感器、视觉背景板，所述摄像头安装在支架上，所述支架安装在装配台的台面上，所述光电传感器、视觉背景板安装在装配台的台面上并位于摄像头下方与摄像头相对应。2.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东栓，汤辉，刘赛华，王建国，武飞，赵亮，
申请(专利权)人：大连四达高技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：