基于语音信号的泊车方法、泊车系统及电子设备技术方案

本公开提供了一种基于语音信号的泊车方法，包括：判断接收的语音信号中是否包括第一特征语音信号；基于第一特征语音信号，输出用于交互的第一语音信号；判断是否接收到响应于第一语音信号的第二特征语音信号；基于接收到的第二特征语音信号及接收到的路径导航语音信号或者历史泊车目标位置选择指令执行泊车控制流程。本公开还提供一种泊车系统、电子设备、可读存储介质及计算机程序产品。可读存储介质及计算机程序产品。可读存储介质及计算机程序产品。

Parking method, parking system and electronic equipment based on voice signal

【技术实现步骤摘要】
基于语音信号的泊车方法、泊车系统及电子设备


[0001]本公开涉及自动泊车
，本公开尤其涉及一种基于语音信号的泊车方法、泊车系统及电子设备。

技术介绍

[0002]泊车，通常而言，是一次驾驶活动所必须经历的一个阶段，同时也是较为复杂和困难的一个阶段。许多公共场合下，规定的停车地点与人们最终的目的地往往有所出入。例如公园的停车场出于交通便利以及防火防灾等原因，通常被设计在距离公园大门几十到几百米外的空地中，这给驾车的旅客造成了额外的步行负担。因此，自动代客泊车一直是自动驾驶
的一个研究热点。
[0003]目前，已有数种应用于自动驾驶领域的泊车方法或技术被开发或研究，其大致可归纳于以下四类技术，其一为在车辆达到目标车位附近后泊车入位的泊车辅助模式，其二为车主通过移动设备或遥控钥匙进行远程遥控的遥控泊车模式。其三为通过驾驶员手动训练并记忆车辆运行路线的记忆自主泊车模式，其四为通过与停车场端交互，根据目标停车区域的高精地图来进行全局规划的代客自主泊车模式。
[0004]然而现有的泊车方法或是需要用户在车中或在旁协助，导致用户无法在其最理想的位置下车，并使用户承受了额外的负担，或是需要用户提前手动训练以获取记忆，因此在陌生的环境下仍有着很大局限性，亦或是停车场端配备智能场端并推送高精地图，而这种泊车方法的基础设施成本很高，目前仅在少数大型商厦的公共车场有所应用，并且难以推广。
[0005]为了解现有技术的发展状况，本公开对已有的专利和论文进行了检索、比较和分析，筛选出如下现有的技术方案：r/>[0006]技术方案1：专利文献CN113753030A公开了《一种记忆泊车系统、方法、终端和存储介质》，该系统通过记忆用户预先训练好的泊车路径，生成标注下车点到泊车位的局部地图和参考路线，以实现让车辆自主驾驶到车位并停车。用户在泊车路线的起点处开启记忆模式，系统记忆自启动时车辆周围环境数据，位置数据和路径轨迹，直到车辆泊入目标车位停止。而后记忆系统将沿途记忆的数据构建成局部地图，当记忆系统再次识别到该起始位置附近时，车辆就能模仿先前学习好的泊车路线，完成自主泊车。该方法成功地实现了人车分离，使得用户可以在理想的下车地点下车，不需跟随汽车到停车区域，极大程度地解放了用户。但是该方法具有一定的局限性，其缘于系统的地图需要用户主动预先驾驶进行学习，因此该方法仅可在公司、家庭小区等用户常用的停车场被有效应用。而在用户抵达没有学习过的陌生地区时，如出差、探访亲友时、或者是用户选择了新的下车点下车时，该系统则无法被有效应用。并且该方法对环境条件要求较高，有些情况下甚至可能需要用户反复驾驶学习，为用户带来额外的负担。
[0007]技术方案2：专利文献CN113085900A公开了《一种实现对车辆进行召唤行驶到用户位置的方法》，该系统通过车辆接受用户的输出命令，根据地图规划，自主驶向用户所在的
位置。用户预先通过手机APP向车辆下达召唤命令，车辆通过地图规划路线，并沿路线驶向用户本人，在行使过程中，用户可以实时监控车辆周边环境，并持续控制车辆。当车辆判断抵达用户附近时，尝试识别用户，识别成功后，将车行驶至用户身边停下。该方法同样实现了人车分离，同时无需用户手动训练车辆的路线。但是该方法的局限性同样明显，召唤的路线规划依赖于车载地图，在地图不精确不准确的时候，很容易出现路线错误的情况。除此以外，该方法对于不确定的目的地无法启用，因此在用户的使用上有很大的局限性。
[0008]技术方案3：专利文献CN113313629B公开了《交叉路口自动识别方法，系统及其模型保存方法、系统》，该系统通过收集无人车周围的三维点云数据，构建二维栅格地图，并根据栅格地图估计路口中心，并以此对道路进行分割从而得到各岔路口并分析。该方法具有很大的局限性，在于其使用直线来模拟道路两边的道路边缘，这对于简单方正的岔路口而言有很好的判别能力，而对于园区内复杂弯曲的岔路道路，则很容易出现严重的误判。因此尚需要进一步的优化。

技术实现思路

[0009]为解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种基于语音信号的泊车方法、泊车系统、电子设备、存储介质及程序产品。
[0010]根据本公开的一个方面，提供一种基于语音信号的泊车方法，包括：
[0011]S1100：判断接收的语音信号中是否包括第一特征语音信号；
[0012]S1200：基于所述第一特征语音信号，输出用于交互的第一语音信号；
[0013]S1300：判断是否接收到响应于所述第一语音信号的第二特征语音信号；
[0014]S1400：基于接收到的第二特征语音信号及接收到的路径导航语音信号或者历史泊车目标位置选择指令执行泊车控制流程。
[0015]根据本公开的至少一个实施方式的基于语音信号的泊车方法，步骤S1200中，还包括：
[0016]获取本车当前位置并判断是否存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息。
[0017]根据本公开的至少一个实施方式的基于语音信号的泊车方法，获取本车当前位置并判断是否存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，判断结果为：不存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，则步骤S1400包括：
[0018]S1402：接收到所述第二特征语音信号，则输出用于交互的第二语音信号以请求路径导航语音信号；
[0019]S1404：对接收到的路径导航语音信号进行语义识别，生成并输出模板化路径导航语音指令以供确认。
[0020]根据本公开的至少一个实施方式的基于语音信号的泊车方法，步骤S1400还包括：
[0021]S1406：接收到确认指令，基于所述模板化路径导航语音指令生成路径导航程序执行指令以执行基于路径导航程序指令的泊车控制流程。
[0022]根据本公开的至少一个实施方式的基于语音信号的泊车方法，步骤S1400还包括：
[0023]S1406：未接收到确认指令或者接收到否认指令，则再次输出所述用于交互的第二
语音信号以请求路径导航语音信号以继续执行步骤S1404。
[0024]根据本公开的至少一个实施方式的基于语音信号的泊车方法，获取本车当前位置并判断是否存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，判断结果为：存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，则步骤S1400包括：
[0025]S1402：接收到所述第二特征语音信号，则输出所述与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息以供选择。
[0026]根据本公开的至少一个实施方式的基于语音信号的泊车方法，步骤S1400还包括：
[0027]S1404：接收到历史泊车目标位置选择指令，则执行基于历史泊车目标位置选择指令的泊车控制流程。
[0028]根据本公开的至少一个实施方式的基于语音本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于语音信号的泊车方法，其特征在于，包括：S1100：判断接收的语音信号中是否包括第一特征语音信号；S1200：基于所述第一特征语音信号，输出用于交互的第一语音信号；S1300：判断是否接收到响应于所述第一语音信号的第二特征语音信号；以及S1400：基于接收到的第二特征语音信号及接收到的路径导航语音信号或者历史泊车目标位置选择指令执行泊车控制流程。2.根据权利要求1所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，步骤S1200中，还包括：获取本车当前位置并判断是否存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息。3.根据权利要求2所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，获取本车当前位置并判断是否存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，判断结果为：不存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，则步骤S1400包括：S1402：接收到所述第二特征语音信号，则输出用于交互的第二语音信号以请求路径导航语音信号；及S1404：对接收到的路径导航语音信号进行语义识别，生成并输出模板化路径导航语音指令以供确认。4.根据权利要求3所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，步骤S1400还包括：S1406：接收到确认指令，基于所述模板化路径导航语音指令生成路径导航程序执行指令以执行基于路径导航程序指令的泊车控制流程。5.根据权利要求3所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，步骤S1400还包括：S1406：未接收到确认指令或者接收到否认指令，则再次输出所述用于交互的第二语音信号以请求路径导航语音信号以继续执行步骤S1404。6.根据权利要求2所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，获取本车当前位置并判断是否存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，判断结果为：存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，则步骤S1400包括：S1402：接收到所述第二特征语音信号，则输出所述与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息以供选择；优选地S1404：接收到历史泊车目标位置选择指令，则执行基于历史泊车目标位置选择指令的泊车控制流程；优选地，步骤S1400还包括：S1404：未接收到历史泊车目标位置选择指令或者接收到新目标位置选择指令，则输出用于交互的第二语音信号以请求路径导航语音信号；及S1406：对接收到的路径导航语音信号进行语义识别，生成并输出模板化路径导航语音指令以供确认；优选地，步骤S1400还包括：S1408：接收到确认指令，基于所述模板化路径导航语音指令生成路径导航程序执行指
令以执行基于路径导航程序指令的泊车控制流程；优选地，步骤S1400还包括：S1408：未接收到确认指令或者接收到否认指令，则再次输出所述用于交互的第二语音信号以请求路径导航语音信号以继续执行步骤S1406；优选地，基于接收到的第二特征语音信号及接收到的路径导航语音信号执行泊车控制流程，包括：泊车系统判断本车是否满足起步条件，满足起步条件后泊车系统生成控制信号以控制本车起步；泊车系统获取当前道路的可行域，实时根据路况进行局部路径规划，泊车系统生成控制信号控制本车沿可行域行驶；以及泊车系统执行至路径导航程序执行指令中的停车指令，则基于停车指令生成停车控制信号以使得本车执行停车动作；优选地，还包括：泊车系统获取岔路识别结果，基于岔路识别结果和路径导航程序执行指令中的岔路信息进行路径规划以更新可行域；优选地，基于岔路识别结果和路径导航程序执行指令中的岔路信息进行路径规划以更新可行域，包括：为岔路口构建二维栅格地图；基于岔路口的每条边缘线，将所有覆盖该边缘线的栅格赋值为初始值，对二维栅格地图内可行域内与所有已赋值的栅格相邻的栅格赋值，共边栅格则加第一值，共角栅格加第二值，若某个栅格同时与多个栅格共边或共角，则选取对共边栅...

【专利技术属性】
技术研发人员：范圣印，李雪，蓝天旭，陈禹行，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：