基于语音信号的泊车方法、泊车系统及电子设备技术方案

本公开提供了一种基于语音信号的泊车方法，包括：判断接收的语音信号中是否包括第一特征语音信号；基于第一特征语音信号，输出用于交互的第一语音信号；判断是否接收到响应于第一语音信号的第二特征语音信号；基于接收到的第二特征语音信号及接收到的路径导航语音信号或者历史泊车目标位置选择指令执行泊车控制流程。本公开还提供一种泊车系统、电子设备、可读存储介质及计算机程序产品。可读存储介质及计算机程序产品。可读存储介质及计算机程序产品。

Parking method, parking system and electronic equipment based on voice signal

【技术实现步骤摘要】
基于语音信号的泊车方法、泊车系统及电子设备


[0001]本公开涉及自动泊车
，本公开尤其涉及一种基于语音信号的泊车方法、泊车系统及电子设备。

技术介绍

[0002]泊车，通常而言，是一次驾驶活动所必须经历的一个阶段，同时也是较为复杂和困难的一个阶段。许多公共场合下，规定的停车地点与人们最终的目的地往往有所出入。例如公园的停车场出于交通便利以及防火防灾等原因，通常被设计在距离公园大门几十到几百米外的空地中，这给驾车的旅客造成了额外的步行负担。因此，自动代客泊车一直是自动驾驶
的一个研究热点。
[0003]目前，已有数种应用于自动驾驶领域的泊车方法或技术被开发或研究，其大致可归纳于以下四类技术，其一为在车辆达到目标车位附近后泊车入位的泊车辅助模式，其二为车主通过移动设备或遥控钥匙进行远程遥控的遥控泊车模式。其三为通过驾驶员手动训练并记忆车辆运行路线的记忆自主泊车模式，其四为通过与停车场端交互，根据目标停车区域的高精地图来进行全局规划的代客自主泊车模式。
[0004]然而现有的泊车方法或是需要用户在车中或在旁协助，导致用户本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于语音信号的泊车方法，其特征在于，包括：S1100：判断接收的语音信号中是否包括第一特征语音信号；S1200：基于所述第一特征语音信号，输出用于交互的第一语音信号；S1300：判断是否接收到响应于所述第一语音信号的第二特征语音信号；以及S1400：基于接收到的第二特征语音信号及接收到的路径导航语音信号或者历史泊车目标位置选择指令执行泊车控制流程。2.根据权利要求1所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，步骤S1200中，还包括：获取本车当前位置并判断是否存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息。3.根据权利要求2所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，获取本车当前位置并判断是否存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，判断结果为：不存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，则步骤S1400包括：S1402：接收到所述第二特征语音信号，则输出用于交互的第二语音信号以请求路径导航语音信号；及S1404：对接收到的路径导航语音信号进行语义识别，生成并输出模板化路径导航语音指令以供确认。4.根据权利要求3所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，步骤S1400还包括：S1406：接收到确认指令，基于所述模板化路径导航语音指令生成路径导航程序执行指令以执行基于路径导航程序指令的泊车控制流程。5.根据权利要求3所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，步骤S1400还包括：S1406：未接收到确认指令或者接收到否认指令，则再次输出所述用于交互的第二语音信号以请求路径导航语音信号以继续执行步骤S1404。6.根据权利要求2所述的基于语音信号的泊车方法，其特征在于，获取本车当前位置并判断是否存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，判断结果为：存在与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息，则步骤S1400包括：S1402：接收到所述第二特征语音信号，则输出所述与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息以供选择；优选地S1404：接收到历史泊车目标位置选择指令，则执行基于历史泊车目标位置选择指令的泊车控制流程；优选地，步骤S1400还包括：S1404：未接收到历史泊车目标位置选择指令或者接收到新目标位置选择指令，则输出用于交互的第二语音信号以请求路径导航语音信号；及S1406：对接收到的路径导航语音信号进行语义识别，生成并输出模板化路径导航语音指令以供确认；优选地，步骤S1400还包括：S1408：接收到确认指令，基于所述模板化路径导航语音指令生成路径导航程序执行指
令以执行基于路径导航程序指令的泊车控制流程；优选地，步骤S1400还包括：S1408：未接收到确认指令或者接收到否认指令，则再次输出所述用于交互的第二语音信号以请求路径导航语音信号以继续执行步骤S1406；优选地，基于接收到的第二特征语音信号及接收到的路径导航语音信号执行泊车控制流程，包括：泊车系统判断本车是否满足起步条件，满足起步条件后泊车系统生成控制信号以控制本车起步；泊车系统获取当前道路的可行域，实时根据路况进行局部路径规划，泊车系统生成控制信号控制本车沿可行域行驶；以及泊车系统执行至路径导航程序执行指令中的停车指令，则基于停车指令生成停车控制信号以使得本车执行停车动作；优选地，还包括：泊车系统获取岔路识别结果，基于岔路识别结果和路径导航程序执行指令中的岔路信息进行路径规划以更新可行域；优选地，基于岔路识别结果和路径导航程序执行指令中的岔路信息进行路径规划以更新可行域，包括：为岔路口构建二维栅格地图；基于岔路口的每条边缘线，将所有覆盖该边缘线的栅格赋值为初始值，对二维栅格地图内可行域内与所有已赋值的栅格相邻的栅格赋值，共边栅格则加第一值，共角栅格加第二值，若某个栅格同时与多个栅格共边或共角，则选取对共边栅...

【专利技术属性】
技术研发人员：范圣印，李雪，蓝天旭，陈禹行，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：