泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征；基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置；基于所述泊车基准位置，确定泊车轨迹；基于所述泊车轨迹，控制所述车辆停泊于所述泊车基准位置；在基于所述泊车轨迹进行泊车的过程中，所述车辆始终未接触所述车位中的限位器。本申请使得车辆在自动泊车时更加智能。更加智能。更加智能。

Parking track determination method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动泊车
，尤其涉及一种泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化的发展，应用自动泊车技术的车辆越来越多。
[0003]然而，车辆在自动泊车结束或即将结束的时候，车内人员会有较为明显的被颠簸的感觉，导致车内人员的体验较差，即车辆在自动泊车时不够智能。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的车辆在自动泊车时不够智能的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种泊车轨迹确定方法，所述方法包括：
[0006]在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征；
[0007]基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置；
[0008]基于所述泊车基准位置，确定泊车轨迹；
[0009]基于所述泊车轨迹，控制所述车辆停泊于所述泊车基准位置；在基于所述泊车轨迹进行泊车的过程中，所述车辆始终未接触所述车位中的限位器。
[0010]示例性的，所述车位特征包括限位器和车位边缘，所述基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置，包括：
[0011]在构建所述车位对应的车位模型时，去除所述限位器的第一空间以及从所述限位器至靠近所述限位器一侧的车位边缘之间的第二空间，得到剩余空间，并基于所述剩余空间，构建所述车位模型；
[0012]将所述车位模型的中心位置作为所述泊车基准位置，以使所述车辆模型的中心与所述车位模型的中心重合。
[0013]示例性的，所述车位特征包括限位器和车位边缘，所述基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置，包括：
[0014]基于所述车位边缘，构建所述车位对应的车位模型；
[0015]在所述车位模型中，确定远离所述限位器一侧的车位边缘的边缘位置；
[0016]计算所述边缘位置与预设距离阈值之间的差值，得到所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置，以使在所述车辆停泊于所述泊车基准位置后，所述车辆模型的中心向远离所述限位器一侧的车位边缘偏离所述预设距离阈值的距离。
[0017]示例性的，所述在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征，包括：
[0018]获取设置于所述车辆的摄像头采集的车位图像；
[0019]基于所述车位图像，确定所述车辆周围是否存在用于停泊的车位；
[0020]若所述车辆周围存在用于停泊的车位，且在所述车辆需要停泊于所述车位时，获
取所述车位的车位特征。
[0021]示例性的，所述基于所述车位图像，确定所述车辆周围是否存在用于停泊的车位，包括：
[0022]对所述车位图像进行二值化处理，得到黑白图像；
[0023]从所述黑白图像中提取灰度值为预设灰度值的多个第一像素点；
[0024]基于所述多个第一像素点，确定所述车辆周围是否存在用于停泊的车位。
[0025]示例性的，所述基于所述多个第一像素点，确定所述车辆周围是否存在用于停泊的车位，包括：
[0026]从所述车位图像中，选取所述多个第一像素点的多个位置信息上的多个第二像素点；
[0027]连接所述多个第二像素点，得到连接轮廓；
[0028]若所述连接轮廓中包括预设轮廓，则确定所述车辆周围存在用于停泊的车位。
[0029]示例性的，所述基于所述车位图像，确定所述车辆周围是否存在用于停泊的车位，包括：
[0030]获取设置于所述车辆的超声波传感器采集的超声波数据；
[0031]基于所述车位图像和所述超声波数据，确定所述车辆周围是否存在用于停泊的车位。
[0032]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种泊车轨迹确定装置，所述装置包括：
[0033]获取模块，用于在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征；
[0034]第一确定模块，用于基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置；
[0035]第二确定模块，用于基于所述泊车基准位置，确定泊车轨迹；
[0036]控制模块，用于基于所述泊车轨迹，控制所述车辆停泊于所述泊车基准位置；在基于所述泊车轨迹进行泊车的过程中，所述车辆始终未接触所述车位中的限位器。
[0037]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种泊车轨迹确定设备，所述泊车轨迹确定设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车轨迹确定程序，所述泊车轨迹确定程序被所述处理器执行时实现如上所述的泊车轨迹确定方法的步骤。
[0038]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有泊车轨迹确定程序，所述泊车轨迹确定程序被处理器执行时实现如上所述的泊车轨迹确定方法的步骤。
[0039]与现有技术中，车辆在自动泊车结束或即将结束时，车内人员会有较为明显的被颠簸的感觉，导致车辆在自动泊车时不够智能相比，本申请通过使车辆在自动泊车的过程中始终未接触车位中的限位器，来避免车辆在自动泊车结束或即将结束时，因车辆的轮胎碰撞或顶住限位器，而导致的车内人员会有较为明显的被颠簸的感觉。具体地，申请人在发现车内人员会有较为明显的被颠簸的感觉后，通过观察和分析自动泊车过程，确定被颠簸的感觉是车辆的轮胎碰撞或顶住限位器导致的。因而，本申请通过在车辆自动泊车时，通过车位的车位特征来确定车辆对应的泊车基准位置，从而基于泊车基准位置对应的泊车轨迹，控制车辆停泊于泊车基准位置，从而在自动泊车结束或即将结束时，确保车辆在泊车过
程中始终未接触车位中的限位器，并避免车内人员会有较为明显的被颠簸的感觉，进而使得车辆在自动泊车时更加智能。
附图说明
[0040]图1是本申请泊车轨迹确定方法第一实施例的流程示意图；
[0041]图2是本申请泊车轨迹确定方法第一实施例涉及的车位模型和车辆模型的位置关系的一示意图；
[0042]图3是本申请泊车轨迹确定方法第一实施例涉及的车位模型和车辆模型的位置关系的另一示意图；
[0043]图4是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
[0044]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0045]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0046]本申请提供一种泊车轨迹确定方法，参照图1，图1为本申请泊车轨迹确定方法第一实施例的流程示意图。
[0047]本申请实施例提供了泊车轨迹确定方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。泊车轨迹确定方法应用于车载终端中。为了便于描述，以下省略执行主体描述泊车轨迹确定方法的各个步骤。泊车轨迹确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征；基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置；基于所述泊车基准位置，确定泊车轨迹；基于所述泊车轨迹，控制所述车辆停泊于所述泊车基准位置；在基于所述泊车轨迹进行泊车的过程中，所述车辆始终未接触所述车位中的限位器。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位特征包括限位器和车位边缘，所述基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置，包括：在构建所述车位对应的车位模型时，去除所述限位器的第一空间以及从所述限位器至靠近所述限位器一侧的车位边缘之间的第二空间，得到剩余空间，并基于所述剩余空间，构建所述车位模型；将所述车位模型的中心位置作为所述泊车基准位置，以使所述车辆模型的中心与所述车位模型的中心重合。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位特征包括限位器和车位边缘，所述基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置，包括：基于所述车位边缘，构建所述车位对应的车位模型；在所述车位模型中，确定远离所述限位器一侧的车位边缘的边缘位置；计算所述边缘位置与预设距离阈值之间的差值，得到所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置，以使在所述车辆停泊于所述泊车基准位置后，所述车辆模型的中心向远离所述限位器一侧的车位边缘偏离所述预设距离阈值的距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征，包括：获取设置于所述车辆的摄像头采集的车位图像；基于所述车位图像，确定所述车辆周围是否存在用于停泊的车位；若所述车辆周围存在用于停泊的车位，且在所述车辆需要停泊于所述车位时，获取所述车位的车位特征。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位图像，确定所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：游佩文，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：