泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征；基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置；基于所述泊车基准位置，确定泊车轨迹；基于所述泊车轨迹，控制所述车辆停泊于所述泊车基准位置；在基于所述泊车轨迹进行泊车的过程中，所述车辆始终未接触所述车位中的限位器。本申请使得车辆在自动泊车时更加智能。更加智能。更加智能。

Parking track determination method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动泊车
，尤其涉及一种泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化的发展，应用自动泊车技术的车辆越来越多。
[0003]然而，车辆在自动泊车结束或即将结束的时候，车内人员会有较为明显的被颠簸的感觉，导致车内人员的体验较差，即车辆在自动泊车时不够智能。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种泊车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的车辆在自动泊车时不够智能的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种泊车轨迹确定方法，所述方法包括：
[0006]在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征；
[0007]基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置；
[0008]基于所述泊车基准位置，确定泊车轨迹；
[0009]基于所述泊车轨迹，控制所述车辆停泊于所述泊车基准位置；在基于所述泊车轨迹进行泊车的过程中，所述车辆始终未接触所述车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征；基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置；基于所述泊车基准位置，确定泊车轨迹；基于所述泊车轨迹，控制所述车辆停泊于所述泊车基准位置；在基于所述泊车轨迹进行泊车的过程中，所述车辆始终未接触所述车位中的限位器。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位特征包括限位器和车位边缘，所述基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置，包括：在构建所述车位对应的车位模型时，去除所述限位器的第一空间以及从所述限位器至靠近所述限位器一侧的车位边缘之间的第二空间，得到剩余空间，并基于所述剩余空间，构建所述车位模型；将所述车位模型的中心位置作为所述泊车基准位置，以使所述车辆模型的中心与所述车位模型的中心重合。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位特征包括限位器和车位边缘，所述基于所述车位特征，确定所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置，包括：基于所述车位边缘，构建所述车位对应的车位模型；在所述车位模型中，确定远离所述限位器一侧的车位边缘的边缘位置；计算所述边缘位置与预设距离阈值之间的差值，得到所述车位对应的车位模型中的泊车基准位置，以使在所述车辆停泊于所述泊车基准位置后，所述车辆模型的中心向远离所述限位器一侧的车位边缘偏离所述预设距离阈值的距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆需要停泊于一车位时，获取所述车位的车位特征，包括：获取设置于所述车辆的摄像头采集的车位图像；基于所述车位图像，确定所述车辆周围是否存在用于停泊的车位；若所述车辆周围存在用于停泊的车位，且在所述车辆需要停泊于所述车位时，获取所述车位的车位特征。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位图像，确定所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：游佩文，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：