本公开涉及自动驾驶中，尤其是自动泊车时的一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片，以提高行车安全，提升驾驶体验。方法包括：获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。的行驶策略对车辆进行控制。的行驶策略对车辆进行控制。
【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片
[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
技术介绍
[0002]随着汽车保有量的增多，道路安全也引起社会的关注。在十字路口、学校周边、停车场以及住宅区等道路上都安装有减速带，以提醒司机减速。因此，减速带在很大程度上减少了交通事故发生，在车辆行驶中起到既安全又缓冲减速的目的，提高交通安全。
[0003]然而，在泊车过程中，特别是自动泊车过程中，由于车辆行驶速度较慢以及行驶轨迹较为复杂，因此，停车场内的减速带对于泊车过程来说是一个干扰因素，无法确保泊车过程的安全性。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆行驶控制方法，包括：获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
[0006]可选地，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，包括：若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则获取通过所述目标设施的第一行驶速度；根据所述第一行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。
[0007]可选地，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，包括：若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则确定所述目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离是否大于第二预设距离；若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离大于所述第二预设距离，则获取通过所述目标设施的第二行驶速度；根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。
[0008]可选地，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，还包括：
若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离小于或等于所述第二预设距离，则确定所述当前规划行驶轨迹段终点的预设范围内是否存在障碍物；若确定存在所述障碍物，则预估在根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施后所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；若预估所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险，则控制所述车辆在到达所述目标设施之前停止行驶。
[0009]可选地，所述车辆的行驶路径包括多个规划行驶轨迹段；在所述车辆停止行驶之后，所述方法还包括：若所述车辆的当前行驶状态满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则控制所述车辆按照所述下一条规划行驶轨迹段的路线行驶。
[0010]可选地，所述方法还包括：若所述车辆的当前行驶状态不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则重新规划目标行驶轨迹，其中，所述目标行驶轨迹中不包含所述目标设施；若成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆按照所述目标行驶轨迹进行行驶；或者若未成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。
[0011]可选地，所述方法还包括：获取所述车辆的停止位置信息；若所述车辆的停止位置信息和所述下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差小于或等于误差阈值，则确定所述车辆满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件；以及若所述车辆的停止位置信息和所述下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差大于所述误差阈值，则确定所述车辆不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件。
[0012]可选地，所述获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向，包括：在自动泊车过程中获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向。
[0013]可选地，所述当前位置信息包括所述车辆当前所处的楼层以及所述车辆在所述楼层中的二维位置坐标；所述根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，包括：获取所述车辆所处停车场的语义地图；根据所述车辆当前所处的楼层和所述当前行驶方向，从所述语义地图中筛选出与所述车辆位于同一楼层且沿所述当前行驶方向上的目标设施的第一位置坐标；将筛选出的目标设施的第一位置坐标转换到所述车辆的车体坐标系中，以得到筛选出的目标设施在所述车体坐标系中的第二位置坐标；根据所述车辆在所述楼层中的二维位置坐标和筛选出的目标设施的第二位置坐标，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施。
[0014]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆行驶控制装置，包括：第一获取模块，被配置为获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；第一确定模块，被配置为根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；第一控制模块，被配置为若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
[0015]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
[0016]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆行驶控制方法的步骤。
[0017]根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所述的方法。
[0018]采用上述技术方案，可以根据车辆的当前位置信息和当前行驶方向，确定在车辆的当前规划行驶轨迹段中沿当前行驶方向上距离车辆最近的目标设施，并在目标设施与车辆的距离小于或等于第一预设距离时，按照目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，如此，可以灵活调整车辆的行驶策略，以使行驶策略符合车辆行驶场景，进而提高对车辆行驶控制的灵活性以及行车安全。此外，在车辆靠近目标设施时再按照目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，避免提前采用目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制时所导致的驾驶体验较差的问题。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，包括：若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则获取通过所述目标设施的第一行驶速度；根据所述第一行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，包括：若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则确定所述目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离是否大于第二预设距离；若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离大于所述第二预设距离，则获取通过所述目标设施的第二行驶速度；根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，还包括：若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离小于或等于所述第二预设距离，则确定所述当前规划行驶轨迹段终点的预设范围内是否存在障碍物；若确定存在所述障碍物，则预估在根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施后所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；若预估所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险，则控制所述车辆在到达所述目标设施之前停止行驶。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶路径包括多个规划行驶轨迹段；在所述车辆停止行驶之后，所述方法还包括：若所述车辆的当前行驶状态满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则控制所述车辆按照所述下一条规划行驶轨迹段的路线行驶。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述车辆的当前行驶状态不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则重新规划目标行驶轨迹，其中，所述目标行驶轨迹中不包含所述目标设施；若成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆按照所述目标行驶轨迹进行行驶；或者若未成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的停止位置信息；若...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄宁生，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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