配药转运机制造技术

本发明专利技术公开了一种配药转运机，其包括：工作台；配药载具；枪头盒移载装置；配药组件；以及锁盖装置；在本发明专利技术中，依据丝母丝杠机构，以及配药载具、枪头盒移栽装置和配药组件及锁盖装置的配合能够较为简易的实现自动配药。装置的配合能够较为简易的实现自动配药。装置的配合能够较为简易的实现自动配药。

【技术实现步骤摘要】
配药转运机


[0001]本专利技术涉及一种配药转运机，属于自动配药装置的中间工艺设备。

技术介绍

[0002]例如mRNA疫苗，其通常作为某些病毒预防的主力军之一，也已经证明了它的功效与市场潜力。在相应病毒抗原蛋白确定之后，需要针对氨基酸序列设计相应的mRNA序列。因为每种氨基酸对应的密码子有多种选择，这就对密码子的筛选提出了新的挑战，人工筛选存在着速度慢、易出错等缺陷，急需mRNA高通量合成设备的替代。
[0003]对于例如mRNA高通量合成设备，其所需原料药往往有十几种，甚至是几十种，人工配药时，即便是按序配药，仍然比较容易出现差错，尤其是给药量，人工手动较难控制。
[0004]有鉴于此，采用配药装置完成配药是当前较为常见的选择，配药装置基于程序控制，按照既定的步骤完成配药，再辅助移液器由机器控制给药量，几乎不会出现配药差错，即便是人为介入部分出现差错，也易于被纠正，例如原料药位置放置错误，在配药装置所配机械手夹取相关药瓶后，可以通过例如扫码确认的方式进行查证，从而不容易出现错误。
[0005]然而，程序化的配药方式需考虑原料药的拾取、配给、混药（可能会有多次混药）等步骤，在不同的步骤中，为了避免不同工艺设备的位置干涉、运动干涉，合成药所需各种容器需要处于不同的位置，所需控制的点位相对较多。有鉴于对于例如合成药容器在辅助合成药的过程中需处于不同的工位，其位置停靠应比较精确，否则会影响例如移液枪、锁盖装置等其他工艺设备的精确操作。
[0006]此外，对于例如前述的mRNA高通量合成设备，一方面要自动完成多达十余种原料药的依序配给，另一方面，混药可能需要分多次完成，例如十七种原料药中，前三种配给后混料一次，再有四种再混料一次，混料和配药在更多的应用中需要使合成药瓶处于不同的位置，进一步提升了例如当前合成药瓶对停靠位置精度的要求。

技术实现思路

[0007]有鉴于此，借助于运动精度的控制，本专利技术的目的在于提供一种易于实现自动配药的配药转运机。
[0008]为实现本专利技术的目的，本专利技术提供了一种配药转运机，以该配药转运机转运的方向为横向，相应地，在水平面内与横向相垂直的方向为纵向，所述配药转运机包括：工作台；配药载具，横置在工作台上，且一端位于工作台转运方向的始端，记始端为左端，末端为右端；该配药载具所配载台上设有用于合成药瓶定位的第一定位孔和用于原料药瓶定位的第二定位孔；该配药载具所配的用于驱动载台的机构为第一丝母丝杠机构；枪头盒移载装置，横置在工作台上，并位于配药载具的一侧，且一端位于工作台转运方向的始端；枪头盒移载装置所配移载机构为第二丝母丝杠机构，该第二丝母丝杠机构所配第二滑块装有或者构造出枪头盒定位槽；
配药组件，位于配药载具横向中部，该配药组件包括具有两个或者三个相互垂直的直线自由度的移液枪和驱动移液枪以提供该两个或者三个自由度的第一驱动机构；以及锁盖装置，位于配药组件横向末端，以对混药完毕的合成药瓶锁盖，相应地，该锁盖装置包括锁盖作动部和驱动锁盖作动部的第二驱动机构；其中，枪头盒定位槽包括大枪头盒定位槽和小枪头盒定位槽，相应地，移液枪配有用于混药的大枪头移液枪和用于打药的小枪头移液枪。
[0009]可选地，于工作台上开有丢弃口，以用于丢弃用过的枪头、空枪头盒和空原料药瓶；相应地，工作台下设有用于承接所述丢弃口的回收桶。
[0010]可选地，所述丢弃口与所述配药载具分居于枪头盒移载装置横置方向的两侧；所述丢弃口有两个，其中相对较大的一个位于工作台转运方向的始端，记为大丢弃口，另一个位于配药组件处，记为小丢弃口；相应地，适配于大丢弃口的回收桶为大回收桶，适配于小丢弃口的回收桶为小回收桶，其中小回收桶仅回收枪头。
[0011]可选地，小枪头盒定位槽和大枪头盒定位槽各有一个，小枪头盒定位槽与大枪头盒定位槽在第二滑块上横向排列，且小枪头盒定位槽位于大枪头盒定位槽的左侧；相应地，所述配药组件包括用于打药的左配药组件和用于混药的右配药组件，其中，左配药组件所配移液枪为小枪头移液枪，右配药组件所配移液枪为大枪头移液枪。
[0012]可选地，小枪头移液枪和大枪头移液枪各配有两个，以用于分组打药或混药。
[0013]可选地，于工作台的始端配有扫码器，以用于查验原料药瓶。
[0014]可选地，于工作台始端配有开盖组件，该开盖组件包括：第一夹爪，位于配药载具始端上侧，用于夹持瓶身；开盖夹爪，具有用于夹持瓶盖的第一夹爪头和驱动第一夹爪头绕自身竖直轴线旋转的第一旋转电机；以及第三驱动机构，输出驱动开盖夹爪，而使开盖夹爪具有相互垂直的两个或者三个直线自由度。
[0015]可选地，所述锁盖作动部包括锁盖夹爪，该锁盖夹爪包括用于夹持瓶盖的第二夹爪头和驱动第二夹爪头绕自身竖直轴线旋转的第二旋转电机；相应地，锁盖作动部还包括用于夹持瓶身的第二夹爪。
[0016]可选地，于锁盖装置的下方配有中转台，该中转台上阵列有用于定位合成药瓶的定位孔矩阵。
[0017]可选地，配药组件配有龙门架，该龙门架纵置，所配的横梁位于配药载具和枪头盒移载装置上方。
[0018]在本专利技术中，利用丝母丝杠机构的高精度，使得配药载具和枪头盒移载装置具有比较高的精度，从而到位后，其他的工艺设备易于获得比较高的操作位置。进而利用多自由度的配药组件，可以在平行于工作台的平面内依次的对不同的原料药汲取，然后对不同的合成药瓶进行打药混药，最后对配药完成的合成药瓶进行锁盖，以待后续工艺设备拾取。基于丝母丝杠机构与多自由度配药组件的配合易于实现配药的自动化。
附图说明
[0019]图1为一实施例中配药转运机结构示意图。
[0020]图2为一实施例中配药载具结构示意图。
[0021]图3为图2的I部放大图。
[0022]图4为一实施例中枪头盒移载装置结构示意图。
[0023]图5为一实施例中开盖组件结构示意图。
[0024]图6为一实施例中配药装置结构示意图。
[0025]图7为一实施例中锁盖装置结构示意图。
[0026]图8为一实施例中中转台结构示意图。
[0027]图中：1.螺旋支脚，2.脚轮，3.底板，4.大回收桶，5.小回收桶，6.大丢弃口，7.枪头盒移载装置，8.配药载具，9.扫码器，10.第一夹爪，11.工作台，12.开盖组件，13.小丢弃口，14.混药区，15.左配药组件，16.右配药组件，17.中转台，18.锁盖装置，19.第二夹爪，20.工控机，21.立框，22.连接板，23.第一伺服电机，24.航空插头，25.第一无尘模组，26.第一滑块，27.载台，28.台体，29.合成药瓶盖，30.合成药瓶，31.原料药瓶，32.装配孔，33.座板，34.电缆插头，35.第二伺服电机，36.第二无尘模组，37.第一光电传感器，38.第二滑块，39.大定位槽，40.大枪头盒，41.大枪头，42.第二光电传感器，43.第一感应片，44.小定位槽，45.小枪头盒，46.小枪头，47.端板，48.开盖夹爪，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配药转运机，以该配药转运机转运的方向为横向，相应地，在水平面内与横向相垂直的方向为纵向，其特征在于，所述配药转运机包括：工作台；配药载具，横置在工作台上，且一端位于工作台转运方向的始端，记始端为左端，末端为右端；该配药载具所配载台上设有用于合成药瓶定位的第一定位孔和用于原料药瓶定位的第二定位孔；该配药载具所配的用于驱动载台的机构为第一丝母丝杠机构；枪头盒移载装置，横置在工作台上，并位于配药载具的一侧，且一端位于工作台转运方向的始端；枪头盒移载装置所配移载机构为第二丝母丝杠机构，该第二丝母丝杠机构所配第二滑块装有或者构造出枪头盒定位槽；配药组件，位于配药载具横向中部，该配药组件包括具有两个或者三个相互垂直的直线自由度的移液枪和驱动移液枪以提供该两个或者三个自由度的第一驱动机构；以及锁盖装置，位于配药组件横向末端，以对混药完毕的合成药瓶锁盖，相应地，该锁盖装置包括锁盖作动部和驱动锁盖作动部的第二驱动机构；其中，枪头盒定位槽包括大枪头盒定位槽和小枪头盒定位槽，相应地，移液枪配有用于混药的大枪头移液枪和用于打药的小枪头移液枪。2.根据权利要求1所述的配药转运机，其特征在于，于工作台上开有丢弃口，以用于丢弃用过的枪头、空枪头盒和空原料药瓶；相应地，工作台下设有用于承接所述丢弃口的回收桶。3.根据权利要求2所述的配药转运机，其特征在于，所述丢弃口与所述配药载具分居于枪头盒移载装置横置方向的两侧；所述丢弃口有两个，其中相对较大的一个位于工作台转运方向的始端，记为大丢弃口，另一个位于配药组件处，记为小丢弃口；相应地，适配于大丢弃口的回收桶为大回收桶，适配于小丢弃口...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡勇，艾亮霞，
申请(专利权)人：武汉瑞佶生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：