充电机器人和充电方法技术

本申请涉及充电机器人和充电方法。充电机器人包括：机械臂，用于对接待充电的车辆；车体，连接所述机械臂，所述车体的高度低于所述车辆的底盘的高度，用于移动至所述车辆的底盘的下方以通过所述机械臂对接于所述车辆。上述的充电机器人和充电方法通过将车体的高度低于车辆的底盘的高度，充电机器人可以在车辆的下方移动，不需要使用车库的过道，即使在过道狭窄的场合也不影响充电机器人的使用。狭窄的场合也不影响充电机器人的使用。狭窄的场合也不影响充电机器人的使用。

Charging robot and charging method

【技术实现步骤摘要】
充电机器人和充电方法


[0001]本公开属于充电
，尤其是一种充电机器人和充电方法。

技术介绍

[0002]现有电动车的充电机器人基本都采用“立式本体+机械手”的结构构型，立式本体负载有一定容量的电池包，机械手可以插接于车辆，为车辆充电。由于车辆的电池包容量较大，导致为车辆充电的立式本体的体积也比较较大，需要占据车库内较大的过道空间，不能适应车位之间的过道较窄的车库。

技术实现思路

[0003]鉴于以上内容，有必要提供一种充电机器人和充电方法，旨在解决现有充电机器人不能适应过道空间较窄场合的问题。
[0004]本公开首先提供了一种充电机器人，包括：
[0005]机械臂，用于对接待充电的车辆；
[0006]车体，连接所述机械臂，所述车体的高度低于所述车辆的底盘的高度，用于移动至所述车辆的底盘的下方以通过所述机械臂对接于所述车辆。
[0007]优选地，还包括用于插接于所述车辆的充电口的充电枪，所述充电枪对应于所述机械臂，用于转接所述机械臂。
[0008]优选地，所述充电枪包括充电端和转接端，所述充电端用于插接所述充电口，所述转接端连接于所述充电端，用于对接所述机械臂。
[0009]优选地，所述充电端和所述转接端之间具有预设的角度，使得在所述充电端插接于所述车辆时，所述转接端朝向所述车体。
[0010]优选地，在所述充电端插接于所述车辆时，所述转接端沿竖直方向延伸，并且端部向下以对接所述机械臂。
[0011]优选地，所述机械臂包括支撑臂和执行臂，所述支撑臂一端转动地连接于所述车体，另外一端连接所述执行臂，在所述车体位于所述车辆的下方时，所述支撑臂转动至将所述执行臂从所述车辆的下方移出。
[0012]优选地，所述机械臂的支撑臂连接于所述车体的长度方向的端部，另外一端连接所述执行臂。
[0013]此外，本公开还提供了一种充电方法，包括以下步骤：
[0014]车体负载电池包移动至待充电车辆的底盘的下方；
[0015]机械臂从所述车辆的下方伸出，直至所述机械臂的端部对接所述车辆的充电口；
[0016]所述电池包通过所述机械臂为所述车辆充电。
[0017]优选地，在所述机械臂从所述车辆的下方伸出之前，还包括：
[0018]将充电枪的充电端插接于所述车辆的充电口，使得所述充电枪的连接端朝向所述车体；
[0019]所述机械臂从所述车辆的下方伸出，从所述连接端的下方对接所述连接端。
[0020]优选地，机械臂从所述车辆的下方伸出，直至所述机械臂的端部对接所述车辆的充电口包括：
[0021]所述机械臂的支撑臂相对所述车体转动，使得连接于所述支撑臂端部的执行臂从所述车辆的下方移出；
[0022]所述执行臂伸展，从所述连接端的下方对接所述连接端。
[0023]相较于现有技术，上述的充电机器人和充电方法通过将车体的高度低于车辆的底盘的高度，充电机器人可以在车辆的下方移动，不需要使用车库的过道，即使在过道狭窄的场合也不影响充电机器人的使用。在需要充电时，车体移动至车辆的下方，从车辆的下方伸出机械臂对接车辆，实现为车辆充电的功能。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本公开实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是充电机器人在充电状态下的结构示意图。
[0026]图2是充电机器人的结构示意图。
[0027]图3是机械臂的结构示意图。
[0028]图4是充电枪的结构示意图。
[0029]主要元件符号说明
[0030]车辆10机械臂20支撑臂21执行臂22充电枪30充电端31转接端32把手33车体40
[0031]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。
具体实施方式
[0032]为了能够更清楚地理解本公开内容的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，所描述的实施方式仅仅是本公开的部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于公开的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式。
[0033]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本
的技术人员通常理解的含义相同。说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不
是旨在于限制本申请。
[0034]各实施例中，为了便于描述而非限制本公开，本申请说明书以及权利要求书中使用的术语"连接"并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。"上"、"下"、"下方"、"左"、"右"等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
[0035]图1是充电机器人在充电状态下的结构示意图。如图1所示，充电机器人由于高度较低，可以在车辆10的下方移动。在需要提供充电服务时，充电机器人的机械臂20可以从车辆10的下方伸出并对接车辆10的充电口，实现为车辆10进行充电。
[0036]图2是充电机器人的结构示意图。如图2所示，充电机器人包括车体40和机械臂20。车体40用于在车库内移动，尤其是可以在车辆10的下方通行或者停留。机械臂20用于插接于车辆10的充电口，从而可以为车辆10进行充电。
[0037]本实施方式中，车体40大体呈长方形结构，车体40内负载有预设容量的电池包，用于为自身提供电源，也可以为车辆10进行充电。车体40还设有行走机构、转向机构等部件，为车体40提供行走、转向等功能。此外，车体40内还可以安装有控制模块、激光雷达导航系统、摄像机等部件，激光雷达复合导航系统位于车体40上，可以获取车库行走环境以及充电机器人的位置信息，实现充电机器人的定位、避障和行走路径的规划。摄像机可以是RealSense双目摄像机，用于获取充电车辆10底部与周围的环境信息，实现充电机器人的定位、避障和行走路径的规划。
[0038]图3是机械臂20的结构示意图。机械臂20用于对接待充电的车辆10。在车体40移动至车辆10的下方时，机械臂20可以从车辆10的下方伸出对接于所述车辆10的充电口，实现为车辆10充电功能。
[0039]本实施方式中，机械臂20的一端连接于车体40的长度方向的端部，例如可以是前端或者后端，另外一端为自由端，具有多个关节，可以实现机械臂20的伸出和缩回，以及姿态调整等动作。机械臂20的自由端可以直接插接于车辆10的充电口内为车辆10进行充电。机械臂20的多关节结构可以采用本领域现有的机械臂20结构实现，例如可以是通过电机控制机械臂20的相对转动，也可以通过气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电机器人，其特征在于，包括：机械臂，用于对接待充电的车辆；车体，连接所述机械臂，所述车体的高度低于所述车辆的底盘的高度，用于移动至所述车辆的底盘的下方以通过所述机械臂对接于所述车辆。2.如权利要求1所述的充电机器人，其特征在于，还包括用于插接于所述车辆的充电口的充电枪，所述充电枪对应于所述机械臂，用于转接所述机械臂。3.如权利要求2所述的充电机器人，其特征在于，所述充电枪包括充电端和转接端，所述充电端用于插接所述充电口，所述转接端连接于所述充电端，用于对接所述机械臂。4.如权利要求3所述的充电机器人，其特征在于，所述充电端和所述转接端之间具有预设的角度，使得在所述充电端插接于所述车辆时，所述转接端朝向所述车体。5.如权利要求4所述的充电机器人，其特征在于，在所述充电端插接于所述车辆时，所述转接端沿竖直方向延伸，并且端部向下以对接所述机械臂。6.如权利要求1
‑
5任一项所述的充电机器人，其特征在于，所述机械臂包括支撑臂和执行臂，所述支撑臂一端转动地连接于所述车体，另外一端连...

【专利技术属性】
技术研发人员：全生明，孙健，曹曦，海晓涛，温华锋，陈佳凡，陈梦中，李海鹏，周浩南，吉剑涛，赵威平，
申请(专利权)人：国网商用电动汽车投资有限责任公司国智新能源科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：