测量鳍条结构柔性机械手承载力和夹取力的实验装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了测量鳍条结构柔性机械手承载力和夹取力的实验装置。包括装置框架、底板、鳍条结构柔性机械手和滑动组件；底板竖直固定安装在装置框架内的一侧，滑动组件水平安装在装置框架内的上部，且与底板固定连接，机械手平行于底板方向固定安装在滑动组件上，待实验组件设置在底板和机械手之间，且同时接触连接到底板和机械手。使用本实验装置测量承载力过程中，仅通过增加水瓶中水的质量实现对机械手的加载，使得加载过程简单易行、实验成本大大降低；使用本实验装置测量承载力过程中，利用滑块调整机械手的位移大小，得到机械手在不同位移大小下的夹取力值，使得测量过程操作简便、测量结果更加精确。便、测量结果更加精确。便、测量结果更加精确。

Experimental device for measuring the bearing capacity and clamping force of flexible manipulator with fin structure

【技术实现步骤摘要】
测量鳍条结构柔性机械手承载力和夹取力的实验装置


[0001]本专利技术涉及机械手承载力领域的一种测量装置，具体涉及测量鳍条结构柔性机械手承载力和夹取力的实验装置。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和劳动力价格的增长，机器人产业迅猛发展。相对于传统的刚性机械手而言，柔性机械手在针对易损物体的快速抓取上具有极大的优势。在受相同外力的基础上，鳍条结构机械手的变形量比传统柔性机械手更大，发展前景光明，运用范围和方式极为广泛。
[0003]为了实现鳍条结构柔性机械手被更广泛地运用这一目标，就需要对不同前置条件和设计参数下的机械手进行性能验证，从而确定最优设计方案。目前针对鳍条结构柔性机械手的承载力的测量装置中，普遍存在成本高、装置复杂和效率低的现状，无法为柔性机械手的承载力提供量化指标。难以满足日益增长的针对鳍条结构柔性机械手承载力的实验验证需求。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供可用于测量鳍条结构柔性机械手承载力的实验装置，可以仅通过增加水瓶中水的质量来增大机械手受到的承载力，从而得到机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测量鳍条结构柔性机械手承载力和夹取力的实验装置，其特征在于：包括装置框架(1)、底板(2)、鳍条结构柔性机械手(3)和滑动组件(4)；所述底板(2)竖直固定安装在装置框架(1)内的一侧，所述滑动组件(4)水平安装在装置框架(1)内的上部，且滑动组件(4)与底板(2)固定连接，所述鳍条结构柔性机械手(3)平行于底板(2)方向固定安装在滑动组件(4)上，待实验组件设置在底板(2)和鳍条结构柔性机械手(3)之间，待实验组件同时接触连接到底板(2)和鳍条结构柔性机械手(3)。2.根据权利要求1所述的测量鳍条结构柔性机械手承载力和夹取力的实验装置，其特征在于：所述滑动组件(4)包括机械手夹具(4
‑
1)、滑块(4
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2)、锁定组件、驱动组件、齿条(4
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10)、下盖(4
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11)、支架(4
‑
12)和燕尾滑台底板(4
‑
13)；所述支架(4
‑
12)的一端固定连接到装置框架(1)，所述支架(4
‑
12)的另一端通过燕尾滑台底板(4
‑
13)固定连接到底板(2)，所述下盖(4
‑
11)平行于支架(4
‑
12)的底面固定安装在支架(4
‑
12)下部，所述下盖(4
‑
11)的底面间隔安装有两条平行于下盖(4
‑
11)的凸型轨道，所述齿条(4
‑
10)固定安装在下盖(4
‑
11)上，且正好卡在两条凸型轨道之间形成的条形凹槽内；所述滑块(4
‑
2)的两个平行于齿条(4
‑
10)的侧面正对着各开设有一个相同的通孔，所述驱动组件穿设滑块(4
‑
2)的两个通孔与滑块(4
‑
2)活动连接，且驱动组件同时与齿条(4
‑
10)啮合连接，所述锁定组件固定安装在滑块(4
‑
2)的一个条形槽内，所述鳍条结构柔性机械手(3)通过机械手夹具(4
‑
1)固定安装在滑块(4
‑
2)的下部；所述驱动组件主要由齿轮轴(4
‑
6)、轴套(4
‑
7)、垫圈(4
‑
8)和把手(4
‑
9)构成，所述轴套(4
‑
7)、垫圈(4
‑
8)和把手(4
‑
9)依次接触连接同轴套装在齿轮轴(4
‑
6)的一端，且把手(4
‑
9)设置在齿轮轴(4
‑
6)一端的末端处，所述驱动组件通过轴套(4
‑
7)与滑块(4
‑
2)进行活动连接，所述驱动组件通过齿轮轴(4
‑
6)与齿条(4
‑
10)进行啮合连接；所述齿轮轴(4
‑
6)的另一端依次穿过滑块(4
‑
2)开设的两个通孔，且齿轮轴(4
‑
6)与滑块(4
‑
2)不接触。3.根据权利要求2所述的测量鳍条结构柔性机械手承载力和夹取力的实验装置，其特征在于：所述锁定组件主要由锁定螺母(4
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3)、扳手(4
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4)和锁定螺栓(4
‑
5)构成，所述锁定螺母(4
‑
3)和扳手(4
‑
4)均同轴套装在锁定螺栓(4
‑
5)上，所述滑块(4
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2)远离把手(4
‑
9)的条形槽内开设有一个螺纹槽，所述锁定组件固定在滑块(4

【专利技术属性】
技术研发人员：顾大强，高竹馨，陈飘，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
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