一种防尘、防水型自动化生产协作机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，包括大臂、小臂和若干双关节模组，所述大臂和小臂通过双关节模组连接，所述双关节模组、大臂和小臂的连接端口处均设有垫圈安装槽，所述垫圈安装槽内安装有密封垫圈，所述密封垫圈上设有若干密封阶梯。本发明专利技术能够解决由于工业生产过程中可能存在比较极端的环境，普通机器人由于防尘防水效果差在这种极端环境中无法保持长时间的稳定运行的技术问题。境中无法保持长时间的稳定运行的技术问题。境中无法保持长时间的稳定运行的技术问题。

A dustproof and waterproof automatic production cooperative robot

【技术实现步骤摘要】
一种防尘、防水型自动化生产协作机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种防尘、防水型自动化生产协作机器人。

技术介绍

[0002]协作机器人是指在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相反，传统的工业机器人旨在通过与人的接触隔离来确保安全地自主工作；
[0003]由于工业生产过程中可能存在比较极端的环境，普通机器人由于防尘防水效果差在这种极端环境中无法保持长时间的稳定运行，普通机器人的密封性问题主要出现在机器人关节和机器人手臂连接处缺乏密封功能良好的密封圈，为保证协作机器人具有很好的防尘防水功能，能在极端环境中正常的运行从而让企业获得十分稳定、高效的生产效率，本专利技术提供了一种防尘、防水型自动化生产协作机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，用以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术公开了一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，包括大臂、小臂和若干双关节模组，所述大臂和小臂通过双关节模组连接，所述双关节模组、大臂和小臂的连接端口处均设有垫圈安装槽，所述垫圈安装槽内安装有密封垫圈，所述密封垫圈上设有若干密封阶梯。
[0006]优选的，所述双关节模组包括：
[0007]肘部双关节模组，所述肘部双关节模组一端用于连接大臂，另一端用于连接小臂；
[0008]肩部双关节模组，所述肩部双关节模组一端与大臂远离肘部双关节模组的一端连接，另一端转动连接在导轨块上；
[0009]腕部双关节模组，所述腕部双关节模组一端与小臂远离肘部双关节模组的一端连接，另一端为执行端，所述执行端用于连接不同工种的工作接头。
[0010]优选的，所述双关节模组包括：
[0011]转动部件安装壳，所述转动部件安装壳包括两正交布置的安装筒，所述安装筒内固定连接有支撑隔板和卡接凸起；
[0012]转动部件，所述转动部件安装在支撑隔板和卡接凸起之间的空间内，且靠近卡接凸起的一端伸出安装筒，所述转动部件伸出安装筒的一端用于与大臂和小臂转动连接；
[0013]肘盖，所述肘盖通过螺栓与所述转动部件安装壳连接。
[0014]优选的，所述肘盖包括：
[0015]肘盖壳，所述肘盖壳上开设有螺栓连接孔；
[0016]若干不规则凸起，所述不规则凸起设置在所述肘盖壳与转动部件安装壳相互贴合的端面处；
[0017]肘盖密封圈，所述肘盖密封圈设置在所述肘盖壳与所述转动部件安装壳之间。
[0018]优选的，所述双关节模组每个关节的运动范围均为度。
[0019]优选的，还包括：
[0020]安全抱闸系统，所述安全抱闸系统用于在有人或物靠近协作机器人时，控制协作机器人进行保护性回弹和停止工作。
[0021]优选的，所述安全抱闸系统包括：
[0022]获取模块、判断模块和控制模块，所述获取模块、判断模块和控制模块电连接；
[0023]获取模块，所述获取模块用于获取人或物到协作机器人的实际距离；
[0024]判断模块，所述判断模块用于判断人或物到协作机器人的实际距离是否小于人或物到协作机器人的预设距离；
[0025]控制模块，所述控制模块用于控制协作机器人回弹和停止。
[0026]优选的，所述导轨块通过安装槽滑动连接在工作台的导轨条上；
[0027]所述导轨块内设有辅助调节组件，所述辅助调节组件包括：
[0028]第一转轴，所述第一转轴转动连接在第一安装腔内，所述第一转轴上设有第一电机，所述第一电机用于驱动所述第一转轴转动；
[0029]第一调节齿轮，所述第一调节齿轮键连接在所述第一转轴上；
[0030]T型转盘，所述T型转盘转动连接在所述第一安装腔内，所述T型转盘上设有调节啮合齿，所述第一调节齿轮与所述调节啮合齿相互啮合；
[0031]T型导轨块，所述T型导轨块螺纹连接在所述T型转盘上，所述T型导轨块与所述安装槽内壁之间固定连接有第一弹性件；
[0032]第二调节齿轮，所述第二调节齿轮滑键连接在所述第一转轴上，所述第二调节齿轮上设有第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第二调节齿轮沿所述第一转轴滑动；
[0033]第二转轴，所述第二转轴上键连接有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮用于与所述第二调节齿轮相互啮合；
[0034]丝杠，所述丝杠转动连接在第二安装腔内，所述丝杠上螺纹连接有两对称布置的丝杠螺母，所述丝杠螺母上转动连接有散热风扇，所述散热风扇上设有第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述散热风扇转动，所述第二安装腔与安装槽通过通气管道相通；
[0035]第三齿轮，所述第三齿轮键连接在所述丝杠上，所述第三齿轮与所述第二齿轮相互啮合；
[0036]第一带轮，所述第一带轮键连接在所述丝杠上；
[0037]第三转轴，所述第三转轴转动连接在第三安装腔内，所述第三转轴上设有第二带轮，所述第二带轮与所述第一带轮之间通过传送带连接；
[0038]储油筒，所述储油筒设置在所述导轨块内，所述储油筒内设有润滑油，所述储油筒内滑动连接有活塞，所述活塞与所述储油筒底部通过第二弹性件固定连接，所述第三转轴上设有凸轮，所述凸轮用于推动所述活塞沿所述储油筒内壁滑动；
[0039]出油管，所述出油管一端与所述储油筒相通，另一端与所述T型导轨块内部相通，所述T型导轨块内设有内部导油回路和出油孔，所述出油孔开设于所述T型导轨块的工作面上，所述导油回路与所述出油孔相通；
[0040]负压风扇，所述负压风扇转动连接在所述导轨块的负压腔内，所述负压风扇上设有第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述负压风扇转动，所述负压腔内设有滤尘网。
[0041]优选的，所述导轨块上设有两对称布置的清洁机构，所述清洁机构包括收纳壳体和清洁喷头组件，所述清洁喷头组件滑动连接在所述收纳壳体内，所述导轨块上固定连接有第一电动伸缩件，所述导轨块上铰链连接有第二电动伸缩件，所述第一电动伸缩件远离所述导轨块的一端与所述收纳壳体铰链连接，所述第二电动伸缩件远离所述导轨块的一端与所述收纳壳体背面滑动连接。
[0042]优选的，所述收纳壳体内设有辅助清洁组件，所述辅助清洁组件包括：
[0043]两对称布置的环形啮合条，所述环形啮合条滑动连接在环形滑道内；
[0044]中间齿轮，所述中间齿轮转动连接在所述收纳壳体内；
[0045]横向齿条、第一纵向齿条和第二纵向齿条，所述横向齿条、第一纵向齿条和第二纵向齿条分别滑动连接在所述收纳壳体内的横向滑道、第一纵向滑道和第二纵向滑道内，第一纵向齿条和第二纵向齿条分别与第一纵向滑道和第二纵向滑道内壁之间通过复位弹性件连接，所述中间齿轮两侧分别与所述横向齿条和环形啮合条相互啮合；
[0046]第一驱动啮合齿轮和第二驱动啮合齿轮，所述第一驱动啮合齿轮和第二驱动啮合齿轮转动连接在所述收纳壳体内，所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，其特征在于，包括大臂(1)、小臂(2)和若干双关节模组(3)，所述大臂(1)和小臂(2)通过双关节模组(3)连接，所述双关节模组(3)、大臂(1)和小臂(2)的连接端口处均设有垫圈安装槽(300)，所述垫圈安装槽(300)内安装有密封垫圈(301)，所述密封垫圈(301)上设有若干密封阶梯(302)。2.根据权利要求1所述的一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，其特征在于，所述双关节模组(3)包括：肘部双关节模组(303)，所述肘部双关节模组(303)一端用于连接大臂(1)，另一端用于连接小臂(2)；肩部双关节模组(304)，所述肩部双关节模组(304)一端与大臂(1)远离肘部双关节模组(303)的一端连接，另一端转动连接在导轨块(5)上；腕部双关节模组(305)，所述腕部双关节模组(305)一端与小臂(2)远离肘部双关节模组(303)的一端连接，另一端为执行端，所述执行端用于连接不同工种的工作接头。3.根据权利要求1所述的一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，其特征在于，所述双关节模组(3)包括：转动部件安装壳(306)，所述转动部件安装壳(306)包括两正交布置的安装筒(3060)，所述安装筒(3060)内固定连接有支撑隔板(3061)和卡接凸起(3062)；转动部件(307)，所述转动部件(307)安装在支撑隔板(3061)和卡接凸起(3062)之间的空间内，且靠近卡接凸起(3062)的一端伸出安装筒(3060)，所述转动部件(307)伸出安装筒(3060)的一端用于与大臂(1)和小臂(2)转动连接；肘盖(308)，所述肘盖(308)通过螺栓与所述转动部件安装壳(306)连接。4.根据权利要求3所述的一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，其特征在于，所述肘盖(308)包括：肘盖壳(3080)，所述肘盖壳(3080)上开设有螺栓连接孔(3081)；若干不规则凸起(3082)，所述不规则凸起(3082)设置在所述肘盖壳(3080)与转动部件安装壳(306)相互贴合的端面处；肘盖密封圈(3083)，所述肘盖密封圈(3083)设置在所述肘盖壳(3080)与所述转动部件安装壳(306)之间。5.根据权利要求1所述的一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，其特征在于，所述双关节模组(3)每个关节的运动范围均为360度。6.根据权利要求1所述的一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，其特征在于，还包括：安全抱闸系统，所述安全抱闸系统用于在有人或物靠近协作机器人时，控制协作机器人进行保护性回弹和停止工作。7.根据权利要求6所述的一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，其特征在于，所述安全抱闸系统包括：获取模块、判断模块和控制模块，所述获取模块、判断模块和控制模块电连接；获取模块，所述获取模块用于获取人或物到协作机器人的实际距离；判断模块，所述判断模块用于判断人或物到协作机器人的实际距离是否小于人或物到协作机器人的预设距离；
控制模块，所述控制模块用于控制协作机器人回弹和停止。8.根据权利要求2所述的一种防尘、防水型自动化生产协作机器人，其特征在于，所述导轨块(5)通过安装槽(503)滑动连接在工作台的导轨条(500)上；所述导轨块(5)内设有辅助调节组件(501)，所述辅助调节组件(501)包括：第一转轴(5010)，所述第一转轴(5010)转动连接在第一安装腔(5011)内，所述第一转轴(5010)上设有第一电机(5012)，所述第一电机(5012)用于驱动所述第一转轴(5010)转动；第一调节齿轮(5013)，所述第一调节齿轮(5013)键连接在所述第一转轴(5010)上；T型转盘(5014)，所述T型转盘(5014)转动连接在所述第一安装腔(5011)内，所述T型转盘(5014)上设有调节啮合齿(5015)，所述第一调节齿轮(5013)与所述调节啮合齿(5015)相互啮合；T型导轨块(5016)，所述T型导轨块(5016)螺纹连接在所述T型转盘(5014)上，所述T型导轨块(5016)与所述安装槽(503)内壁之间固定连接有第一弹性件(5017)；第二调节齿轮(5018)，所述第二调节齿轮(5018)滑键连接在所述第一转轴(5010)上，所述第二调节齿轮(5018)上设有第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第二调节齿轮(5018)沿所述第一转轴(5010)滑动；第二转轴(5019)，所述第二转轴(5019)上键连接有第一齿轮(502)和第二齿轮(5020)，所述第一齿轮(502)用于与所述第二调节齿轮(5018)相互啮合；丝杠(5021)，所述丝杠(5021)转动连接在第二安装腔(5022)内，所述丝杠(5021)上螺纹连接有两对称布置的丝杠螺母(5023)，所述丝杠螺母(5023)上转动连接有散热风扇(5029)，所述散热风扇(5029)上设有第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述散热风扇(5029)转动，所述第二安装腔(5022)与安装槽(503)通过通气管道(5027)相通；第三齿轮(5024)，所述第三齿轮(5024)键连接在所述丝杠(5021)上，所述第三齿轮(5024)与所述第二齿轮(5020)相互啮合；第一带轮(5015)，所述第一带轮(5015)键连接在所述丝杠(5021)上；第三转轴(5025)，所述第三转轴(5025)转动连接在第三安装腔(5026)内，所述第三转轴(5025)上设有第二带轮(5028)，所述第二带轮(5028)与所述第一带轮(5015)之间通过传送带(5030)连接；储油筒(5031)，所述储油筒(5031)设置在所述导轨块(5)内，所述储油筒(5031)内设有润滑油，所述储油筒(5031)内滑动连接有活塞(5032)，所述活塞(5032)与所述储油筒...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜瑞，张健，夏益辉，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：