机器人、人型机器人以及机器人的倾倒控制方法技术

在本发明专利技术的机器人(100)中，电阻电路部(60)构成为在异常停止时使马达(30)停止之际，使电阻成分(63)相对于电力供给路径(61)的电阻值变化，由此进行使动态制动器的制动力减少的控制。的控制。的控制。

Robot, humanoid robot and robot dumping control method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人、人型机器人以及机器人的倾倒控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人、人型机器人以及机器人的倾倒控制方法，特别涉及使动态制动器工作的机器人、人型机器人以及机器人的倾倒控制方法。

技术介绍

[0002]以往，公知有使动态制动器工作的机器人。例如在日本特开平3
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98482号公报中公开有这样的机器人。
[0003]在日本特开平3
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98482号公报中公开有一种在使具有永久磁铁的马达制动时，将再生电路用作动态制动器的马达控制电路。另外，在日本特开平3
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98482号公报中记载有对机器人那样的使用多个马达的机种，能够应用上述马达控制电路。
[0004]具体而言，日本特开平3
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98482号公报所公开的马达控制电路具备马达、和用于驱动马达的驱动电路。驱动电路包括由构成电桥电路的4个双极晶体管构成的晶体管(晶体管Tr1、Tr2、Tr3以及Tr4)。详细而言，晶体管Tr1以及晶体管Tr2相互串联连接。另外，晶体管Tr3以及晶体管Tr4相互串联连接。在晶体管Tr1以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，其中，具备：机器人主体部，其包括多个关节；多个马达，其设置于所述多个关节的每一个；以及电阻电路部，其包括电阻成分，该电阻成分构成为能够与向所述马达供给电力的电力供给路径电连接，并且消耗由所述马达的旋转而产生的电能，通过利用所述电阻成分来消耗所述电能，而使动态制动器工作，所述电阻电路部构成为：在异常停止时使所述马达停止之际，使所述电阻成分相对于所述电力供给路径的电阻值变化，由此进行使所述动态制动器的制动力减少的控制。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述电阻电路部构成为：在异常停止时使所述马达停止之际，交替地反复进行所述电阻成分相对于所述电力供给路径的连接动作和非连接动作，由此使所述电阻成分相对于所述电力供给路径的电阻值变化，而进行使所述动态制动器的制动力减少的控制。3.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述电阻电路部包括再生电阻电路部，该再生电阻电路部具有消耗在所述马达中产生的再生能量的再生电阻。4.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述再生电阻电路部构成为：在比通常动作时使所述再生电阻工作的情况下的工作电压低的工作电压下，在异常停止时进行对所述电力供给路径连接所述再生电阻的动作。5.根据权利要求4所述的机器人，其中，所述电阻电路部构成为基于异常停止信号，进行从通常动作向异常停止时的动作切换的控制。6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述电阻电路部构成为：在异常停止时使所述马达停止之际，使所述电阻成分相对于所述电力供给路径的电阻值变化，由此进行使所述动态制动器的制动力减少的控制，直到所述马达停止为止。7.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述机器人主体部包括人型机器人主体部，该人型机器人主体部具有与人的多个关节对应的所述多个关节。8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述电阻电路部构成为：在控制所述机器人主体部的倾倒时，使所述电阻成分相对于所述电力供给路径的电阻值变化，由此进行使所述动态制动器的制动力减少的控制，直到所述马达停止为止。9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述机器人还具备电压检测部，该电压检测部用于检测所述电力供给路径的电压，所述电阻电路部构成为：在异常停止时使所述马达停止之际，基于由所述电压检测部检测到的所述电力供给路径的电压，使所述电阻成分相对于所述电力供给路径的电阻值变化，由此进行使所述动态制动器的制动力减少的反馈控制，直到所述马达停止为止。10.根据权利要求9所述的机器人，其中，所述电阻电路部构成为：在异常停止时使所述马达停止之际，基于由所述电压检测部
检测到的所述电力供给路径的电压、与规定的基准电压的比较，使所述电阻成分相对于所述电力供给路径的电阻值变化...

【专利技术属性】
技术研发人员：扫部雅幸，乌山纯一，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：