一种起重机结构安全矫顽力检测机器人及评估系统技术方案

本申请公开了一种起重机结构安全矫顽力检测机器人及评估系统，矫顽力检测起机器人包括主机和履带式爬行器，主机包括通信模块、矫顽力探伤主机和矫顽力检测探头，通信模块设置在主机顶部，矫顽力探伤主机设置在主机内部，矫顽力检测探头设置在主机前侧；矫顽检测主机与矫顽力检测探头电气连接；履带式爬行器包括履带和永磁吸附单元；永磁吸附单元均匀固定在履带上，与履带刚性连接；评估系统包括上述矫顽力检测机器人、远程控制终端、无损评估服务器和无线网络传输服务器；无线网络传输服务器与矫顽力检测机器人、远程控制终端、无损评估服务器通信连接，解决了传统检测技术无法对起重机进行在役检测的局限性及安全隐患问题。重机进行在役检测的局限性及安全隐患问题。重机进行在役检测的局限性及安全隐患问题。

【技术实现步骤摘要】
一种起重机结构安全矫顽力检测机器人及评估系统


[0001]本申请涉及起重机安全评估
，尤其涉及一种起重机结构安全矫顽力检测机器人及评估系统。

技术介绍

[0002]起重机具有起重量大、作业连续性强、现场工作环境恶劣的特点，其在工作过程中经常出现各种事故，对国民生产造成无法挽回的影响和经济损失。金属结构作为起重机的骨架在起重机的交替循环运行中可能会出现应力、疲劳、刚度不足的情况，起重机关键金属结构的寿命决定了起重机整机的使用寿命。获取起重机工作过程中金属结构的疲劳状态是实现起重机疲劳剩余寿命估算的关键，同时也可以对起重机金属结构强度进行评价。
[0003]现有技术中，对起重机的检测通常为人工检测，尤其是在检测大型起重机时，这种检测方式危险性极大；目前也有利用无人机对起重机进行检测，该种检测方式以无人机为空中平台替代检查人员的攀登作业，以平台搭载的高分辨率CCD图像获取装置替代人眼，以计算视觉算法替代人脑判断的新型检测装置，但是这种装置也存在局限性，当起重机处于在役状态时，无人机的检测会受到限制，且在役状态下的检测存在安全隐患。
[0004]综上所述，现有检测技术对起重机的受力结构进行检测时，存在无法对起重机进行在役检测的局限性及安全隐患。

技术实现思路

[0005]本申请公开了一种起重机结构安全矫顽力检测机器人及评估系统，用于对起重机进行在役矫顽力检测，解决了传统检测技术无法对起重机进行在役检测的局限性及安全隐患。
[0006]本申请所采用的技术方案是：
[0007]一种起重机结构安全矫顽力检测机器人，其特征在于，包括主机和履带式爬行器；
[0008]所述主机包括通信模块、矫顽力探伤主机和矫顽力检测探头；其中，所述通信模块设置在所述主机顶部，所述矫顽力探伤主机设置在所述主机内部，所述矫顽力检测探头设置在所述主机前侧；
[0009]所述矫顽探伤主机与所述矫顽力检测探头通信连接；
[0010]所述履带式爬行器包括履带和永磁吸附单元；其中，所述永磁吸附单元均匀固定在履带上，与履带刚性连接。
[0011]优选的，所述履带爬行器包括两条履带，两条所述履带对称设置在所述主机两侧。
[0012]优选的，所述主机两侧对称设置有主动轮，所述主动轮与所述履带齿接。
[0013]优选的，所述主机还包括图像采集模块，所述图像采集模块设置在所述主机前侧。
[0014]优选的，所述图像采集模块包括相机、光源、传感器和扫描仪。
[0015]优选的，所述主机还包括控制器，所述控制器与所述矫顽力探伤主机、所述通信模块、所述图像采集模块通信连接；其中，所述控制器采用双CPU结构，包括第一处理器和第二
处理器，所述第一处理器用于完成信息采集及发送、指令接收、电机控制和机器人动作控制工作，所述第二处理器用于完成GPS定位、信息存储、人机交互和故障检测工作。
[0016]优选的，所述通信模块包括CAN卡和无线传输模块，所述通信模块采用CAN卡实现CAN总线通信。
[0017]优选的，所述主机前侧设置有液压机械臂；所述液压机械臂包括大臂和小臂；其中，所述大臂设置在所述底盘上，与所述底盘转动连接；所述小臂设置在所述大臂上，与所述大臂转动连接，所述矫顽力检测探头设置在所述小臂顶端。
[0018]一种起重机结构安全评估系统，其特征在于，包括远程控制终端、无损评估服务器、无线网络传输服务器和上述矫顽力检测机器人；
[0019]所述无线网络传输服务器与所述矫顽力检测机器人、所述远程控制终端、所述无损评估服务器通信连接。
[0020]优选的，所述无线网络传输服务器包括无线路由器。
[0021]从以上技术方案可以看出，本申请公开了一种重机结构安全矫顽力检测机器人，该矫顽力检测起机器人包括主机和履带式爬行器；所述主机包括通信模块、矫顽力探伤主机和矫顽力检测探头；其中，所述通信模块设置在所述主机顶部，所述矫顽力探伤主机设置在所述主机内部，所述矫顽力检测探头设置在所述主机前侧；所述矫顽检测主机与所述矫顽力检测探头电气连接；所述履带式爬行器包括履带和永磁吸附单元；其中所述永磁吸附单元设在履带上，与履带刚性连接；该起重机结构安全评估系统包括上述矫顽力检测机器人、远程控制终端、无损评估服务器和无线网络传输服务器；所述无线网络传输服务器与所述矫顽力检测机器人、所述远程控制终端、所述无损评估服务器通信连接。
[0022]本申请将爬壁机器人与矫顽力探伤有效结合，能够对起重机进行在役矫顽力检测，准确获取起重机在役状态下的金属受力结构的疲劳状态，实现对在役起重机金属结构状态的客观、快速评估。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本申请提供的一种起重机结构安全矫顽力检测机器人结构示意图。
[0025]图2为本申请提供的一种起重机结构安全矫顽力检测机器人部分结构示意图。
[0026]图3为本申请提供的一种矫顽力探伤主机及矫顽力检测探头结构示意图。
[0027]图4为本申请提供的一种起重机结构安全评估系统的系统结构示意简图。
[0028]图5为本申请提供的一种起重机结构安全评估系统的系统结构示意图。
[0029]图中标记说明：S1、矫顽力检测机器人；S2、远程控制终端；S3、无损评估服务器；S4、无线网络传输服务器；1、主机；101、矫顽力探伤主机；102、矫顽力检测探头；103、通信模块；104、底盘；105、主动轮；106、拖带轮；107、诱导轮；108、承重轮；109、控制器；110、图像采集模块；111、电机；112、电源；113、变速器；1131、变速主动轮；1132、变速从动轮；1133、皮带；114、液压机械臂；1141、大臂；1142、小臂；115、外壳；2、履带式爬行器；201、履带；202、永
磁吸附单元。
具体实施方式
[0030]本申请实施例提供了一种起重机结构安全矫顽力检测机器人及评估系统，将爬壁机器人与矫顽力探伤有效结合，能够对起重机进行在役矫顽力检测。
[0031]本申请实施例提供了一种起重机结构安全评估系统，用于解决现有技术中对起重机检测采用人工或无人机等方法存在局限性技术的问题。
[0032]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重机结构安全矫顽力检测机器人，其特征在于，包括主机和履带式爬行器；所述主机包括通信模块、矫顽力探伤主机和矫顽力检测探头；其中，所述通信模块设置在所述主机顶部，所述矫顽力探伤主机设置在所述主机内部，所述矫顽力检测探头设置在所述主机前侧；所述矫顽探伤主机与所述矫顽力检测探头通信连接；所述履带式爬行器包括履带和永磁吸附单元；其中，所述永磁吸附单元均匀固定在履带上，与履带刚性连接。2.根据权利要求1所述的一种起重机结构安全矫顽力检测机器人，其特征在于，所述履带爬行器包括两条履带，两条所述履带对称设置在所述主机两侧。3.根据权利要求2所述的一种起重机结构安全矫顽力检测机器人，其特征在于，所述主机两侧对称设置有主动轮，所述主动轮与所述履带齿接。4.根据权利要求1所述的一种起重机结构安全矫顽力检测机器人，其特征在于，所述主机还包括图像采集模块，所述图像采集模块设置在所述主机前侧。5.根据权利要求4所述的一种起重机结构安全矫顽力检测机器人，其特征在于，所述图...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜晓军，程旭，李新喜，张国庆，李宇明，
申请(专利权)人：广东省特种设备检测研究院广东省特种设备事故调查中心，
类型：新型
国别省市：