本发明专利技术实施例提供了一种车载传感器的校正方法及装置，涉及到智能驾驶技术领域，包括：获取每一预设时刻下由第一高精度定位仪采集的目标车辆的第一世界坐标、由第二高精度定位仪采集的样本对象的第二世界坐标、由待校正车载传感器采集的样本对象在目标车辆的车辆坐标系中的第一车辆坐标，其中，第一高精度定位仪及待校正车载传感器安装在目标车辆上，第二高精度定位仪安装在样本对象上；根据第一世界坐标、第二世界坐标，计算得到样本对象在目标车辆的车辆坐标系中的第二车辆坐标；计算第一车辆坐标相对于第二车辆坐标的误差；根据误差及第一预设误差阈值，确定待校正车载传感器的精度是否达标。本发明专利技术实现了对车载传感器的校正。正。正。
【技术实现步骤摘要】
一种车载传感器的校正方法及装置
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，特别是涉及一种车载传感器的校正方法及装置。
技术介绍
[0002]多传感器数据信息融合是智能驾驶和机器人领域的重要技术，即利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，基于一定的准则进行自动分析和综合，以完成所需的决策和估计而进行的信息处理过程。例如，在智能驾驶
中，来自激光雷达和视觉传感器的数据信息融合是智能驾驶的重要技术之一。为了使多传感器在同样的准则下实现数据信息的及时、准确地传导，多传感器之间需要进行标定。
[0003]由于多传感器标定的准确度直接影响到后期数据信息融合的结果以及多传感器在应用中的准确性，所以标定传感器之后还需要对标定结果进行准确度的验证。现有技术中，常用的验证方法是利用多传感器之间的交互进行相互验证，或者直接由人工测量数据信息进行验证。但这两种方式都存在标定系统误差、随机误差、测量不精确等问题，容易使误差累积传递，从而无法实现精确验证传感器的标定结果。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种车载传感器的校正方法及装置，以实现精确验证车载传感器的标定结果。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种车载传感器的校正方法，所述方法包括：获取每一预设时刻下由第一高精度定位仪采集的目标车辆的第一世界坐标、由第二高精度定位仪采集的样本对象的第二世界坐标、由待校正车载传感器采集的所述样本对象在所述目标车辆的车辆坐标系中的第一车辆坐标，其中，所述第一高精度定位仪及所述待校正车载传感器安装在所述目标车辆上，所述第二高精度定位仪安装在所述样本对象上；根据所述第一世界坐标、所述第二世界坐标，计算得到所述样本对象在所述目标车辆的车辆坐标系中的第二车辆坐标；计算所述第一车辆坐标相对于所述第二车辆坐标的误差；根据所述误差及第一预设误差阈值，确定所述待校正车载传感器的精度是否达标。
[0005]本专利技术的一个实施例中，所述目标车辆及所述样本对象按照预设前后顺序进行同方向运动，且所述样本对象处于所述待校正车载传感器视野范围内。
[0006]本专利技术的一个实施例中，在所述获取相同时刻下由第一高精度定位仪采集的目标车辆的第一世界坐标、由第二高精度定位仪采集的样本对象的第二世界坐标、由待校正车载传感器采集的所述样本对象在所述目标车辆的车辆坐标系中的第一车辆坐标的步骤之前，所述方法还包括：在所述第一高精度定位仪和所述第二高精度定位仪预热指定时长后，获取由第一
高精度定位仪采集的所述目标车辆的第一预热世界坐标、由第二高精度定位仪采集的所述样本对象的第二预热世界坐标以及所述目标车辆与所述样本对象的实际距离，其中，所述目标车辆和样本对象均处于静止状态；计算所述第一预热世界坐标与所述第二预热世界坐标之间的距离，得到预热距离；若所述预热距离与所述实际距离的误差不超过第二预设误差阈值，则预热完成。
[0007]本专利技术的一个实施例中，所述根据所述误差及第一预设误差阈值，确定所述待校正车载传感器的精度是否达标，包括：若预设测试时段内，所述误差均小于第一预设误差阈值，则判定所述待校正车载传感器的精度达标。
[0008]本专利技术的一个实施例中，所述误差包括所述X坐标误差及所述Y坐标误差，所述第一预设误差阈值包括第一预设X坐标误差阈值及第一预设Y坐标误差阈值，所述方法还包括：预设测试时段内，在所述X坐标误差小于所述第一预设X坐标误差阈值、且所述Y坐标误差小于所述第一预设Y坐标误差阈值的情况下，判定所述误差均小于所述第一预设误差阈值。
[0009]本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：当所述待校正车载传感器精度不达标时，根据所述第二车辆坐标及所述第一车辆坐标，计算由第一车辆坐标转换为第二车辆坐标的旋转矩阵及平移向量；利用所述旋转矩阵及所述平移向量对所述待校正车载传感器的外参进行校正。
[0010]本专利技术的一个实施例中，所述根据所述第二车辆坐标及所述第一车辆坐标，计算由第一车辆坐标转换为第二车辆坐标的旋转矩阵及平移向量，包括：计算所述第一车辆坐标中各第一关键点坐标的几何中心，得到第一几何中心坐标；计算所述第二车辆坐标中，与各第一关键点相对应的各第二关键点坐标的几何中心，得到第二几何中心坐标；根据各所述第一关键点坐标、所述第一几何中心坐标、各所述第二关键点坐标、所述第二几何中心坐标，计算得到特征矩阵；对所述特征矩阵进行奇异值分解，得到所述特征矩阵的特征向量；根据所述特征向量确定所述旋转矩阵及平移向量。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车载传感器的校正装置，所述装置包括：坐标获取模块，用于获取每一预设时刻下由第一高精度定位仪采集的目标车辆的第一世界坐标、由第二高精度定位仪采集的样本对象的第二世界坐标、由待校正车载传感器采集的所述样本对象在所述目标车辆的车辆坐标系中的第一车辆坐标，其中，所述第一高精度定位仪及所述待校正车载传感器安装在所述目标车辆上，所述第二高精度定位仪安装在所述样本对象上；坐标计算模块，用于根据所述第一世界坐标、所述第二世界坐标，计算得到所述样本对象在所述目标车辆的车辆坐标系中的第二车辆坐标；误差计算模块，用于计算所述第一车辆坐标相对于所述第二车辆坐标的误差；
精度达标判断模块，用于根据所述误差及第一预设误差阈值，确定所述待校正车载传感器的精度是否达标。
[0012]本专利技术的一个实施例中，所述目标车辆及所述样本对象按照预设前后顺序进行同方向运动，且所述样本对象处于所述待校正车载传感器视野范围内，所述第一高精度定位仪位于所述目标车辆的车辆后轴的中心点，所述第二高精度定位仪位于所述样本对象的尾部的中心点。
[0013]本专利技术的一个实施例中，所述装置还包括：数据获取模块，用于在所述第一高精度定位仪和所述第二高精度定位仪预热指定时长后，获取由第一高精度定位仪采集的所述目标车辆的第一预热世界坐标、由第二高精度定位仪采集的所述样本对象的第二预热世界坐标以及所述目标车辆与所述样本对象的实际距离，其中，所述目标车辆和样本对象均处于静止状态；距离计算模块，用于计算所述第一预热世界坐标与所述第二预热世界坐标之间的距离，得到预热距离；预热完成判断模块，用于若所述预热距离与所述实际距离的误差不超过第二预设误差阈值，则预热完成。
[0014]本专利技术的一个实施例中，所述精度达标判断模块，具体用于：若预设测试时段内，所述误差均小于第一预设误差阈值，则判定所述待校正车载传感器的精度达标。
[0015]本专利技术的一个实施例中，所述误差包括所述X坐标误差及所述Y坐标误差，所述第一预设误差阈值包括第一预设X坐标误差阈值及第一预设Y坐标误差阈值，所述装置还包括：X坐标误差及Y坐标误差判断模块，用于预设测试时段内，在所述X坐标误差小于所述第一预设X坐标误差阈值、且所述Y坐标误差小于所述第一预设Y坐标误差阈值的情况下，判定所述误差均小于所述第一预设误差阈值。
[0016]本专利技术的一个实施例中，所述装置还包括：数据计算模块，用于当所述待校正车载传感器精度不达标时，根据所述第二车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载传感器的校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取每一预设时刻下由第一高精度定位仪采集的目标车辆的第一世界坐标、由第二高精度定位仪采集的样本对象的第二世界坐标、由待校正车载传感器采集的所述样本对象在所述目标车辆的车辆坐标系中的第一车辆坐标，其中，所述第一高精度定位仪及所述待校正车载传感器安装在所述目标车辆上，所述第二高精度定位仪安装在所述样本对象上；根据所述第一世界坐标、所述第二世界坐标，计算得到所述样本对象在所述目标车辆的车辆坐标系中的第二车辆坐标；计算所述第一车辆坐标相对于所述第二车辆坐标的误差；根据所述误差及第一预设误差阈值，确定所述待校正车载传感器的精度是否达标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：所述目标车辆及所述样本对象按照预设前后顺序进行同方向运动，且所述样本对象处于所述待校正车载传感器视野范围内。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取每一预设时刻下由第一高精度定位仪采集的目标车辆的第一世界坐标、由第二高精度定位仪采集的样本对象的第二世界坐标、由待校正车载传感器采集的所述样本对象在所述目标车辆的车辆坐标系中的第一车辆坐标的步骤之前，所述方法还包括：在所述第一高精度定位仪和所述第二高精度定位仪预热指定时长后，获取由第一高精度定位仪采集的所述目标车辆的第一预热世界坐标、由第二高精度定位仪采集的所述样本对象的第二预热世界坐标以及所述目标车辆与所述样本对象的实际距离；其中，所述目标车辆和样本对象均处于静止状态；计算所述第一预热世界坐标与所述第二预热世界坐标之间的距离，得到预热距离；若所述预热距离与所述实际距离的误差不超过第二预设误差阈值，则预热完成。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差及第一预设误差阈值，确定所述待校正车载传感器的精度是否达标，包括：若预设测试时段内，所述误差均小于第一预设误差阈值，则判定所述待校正车载传感器的精度达标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述误差包括X坐标误差及Y坐标误差，所述第一预设误差阈值包括第一预设X坐标误差阈值及第一预设Y坐标误差阈值，所述方法还包括：预设测试时段内，在所述X坐标误差小于所述第一预设X坐标误差阈值、且所述Y坐标误差小于所述第一预设Y坐标误差阈值的情况下，判定所述误差均小于所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：华键，蔡春明，雷绳光，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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