一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：在车辆进入室内场景的月台停靠区时，获取月台数据；提取月台数据中月台停靠段的数据，并根据月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线；根据月台停靠段的预设端点到采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点；根据车辆的当前姿态以及多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹；确定每个停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，将多个停靠轨迹中综合代价值最高的停靠轨迹确定为目标停靠轨迹；基于目标停靠轨迹执行车辆的月台停靠。本公开实施例大大提升了车辆的月台停靠精度。升了车辆的月台停靠精度。升了车辆的月台停靠精度。

A platform parking method, device, equipment and medium for vehicles

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]车辆的驾驶任务中，其中一个末端任务就是完成月台的精准停靠，例如无人驾驶的物流车需要完成月台的精准停靠来实现货物交接。
[0003]相关技术中，通常是根据车辆定位模块的车辆定位信息以及标记在高精地图中的月台数据，完成车辆月台的精准停靠。然而，在部分场景中月台是在室内，此时车辆定位信息可能会存在一定误差，导致车辆在进行月台的停靠时的精度大大降低，可能会出现车辆无法精准停靠以及月台剐蹭的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质。
[0005]本公开实施例提供了一种车辆的月台停靠方法，所述方法包括：
[0006]在车辆进入室内场景的月台停靠区时，获取月台数据；
[0007]提取所述月台数据中月台停靠段的数据，并根据所述月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线；
[0008]根据所述月台停靠段的预设端点到所述采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点；
[0009]根据所述车辆的当前姿态以及所述多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹；
[0010]确定每个所述停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，将所述多个停靠轨迹中综合代价值最高的停靠轨迹确定为目标停靠轨迹；
[0011]基于所述目标停靠轨迹执行所述车辆的月台停靠。
[0012]本公开实施例还提供了一种车辆的月台停靠装置，所述装置包括：
[0013]数据模块，用于在车辆进入室内场景的月台停靠区时，获取月台数据；
[0014]基线模块，用于提取所述月台数据中月台停靠段的数据，并根据所述月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线；
[0015]采样点模块，用于根据所述月台停靠段的预设端点到所述采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点；
[0016]轨迹模块，用于根据所述车辆的当前姿态以及所述多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹；
[0017]代价模块，用于确定每个所述停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，将所述多个停靠轨迹中综合代价值最高的停靠轨迹确定为目标停靠轨迹；
[0018]停靠模块，用于基于所述目标停靠轨迹执行所述车辆的月台停靠。
[0019]本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的车辆的月台停靠方法。
[0020]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的车辆的月台停靠方法。
[0021]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的车辆的月台停靠方案，在车辆进入室内场景的月台停靠区时，获取月台数据；提取月台数据中月台停靠段的数据，并根据月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线；根据月台停靠段的预设端点到采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点；根据车辆的当前姿态以及多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹；确定每个停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，将多个停靠轨迹中综合代价值最高的停靠轨迹确定为目标停靠轨迹；基于目标停靠轨迹执行车辆的月台停靠。采用上述技术方案，当车辆进入室内场景的月台停靠区时，可以根据月台数据、车辆数据和期望停靠距离确定多个采样点进而确定多个停靠轨迹，之后可以将综合代价值最高的停靠轨迹确定为最终的目标停靠轨迹，车辆可以根据目标停靠轨迹行驶实现月台停靠，由于停靠轨迹通过多种约束下的综合计算得到，大大提升了车辆的月台停靠精度。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0023]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本公开实施例提供的一种车辆的月台停靠方法的流程示意图；
[0025]图2为本公开实施例提供的一种月台数据获取的示意图；
[0026]图3为本公开实施例提供的一种进程通信服务的结构示意图；
[0027]图4为本公开实施例提供的一种月台停靠的环境示意图；
[0028]图5为本公开实施例提供的采样点的示意图；
[0029]图6为本公开实施例提供的另一种车辆的月台停靠方法的流程示意图；
[0030]图7为本公开实施例提供的一种初始停靠区的示意图；
[0031]图8为本公开实施例提供的一种扫描线扫描的示意图；
[0032]图9为本公开实施例提供的一种扫描法的示意图；
[0033]图10为本公开实施例提供的一种行驶决策结果确定的示意图；
[0034]图11为本公开实施例提供的一种路程代价值确定的示意图；
[0035]图12为本公开实施例提供的一种车辆的月台停靠装置的结构示意图；
[0036]图13为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0037]在下面的详细描述中，通过示例阐述了本公开的许多具体细节，以便提供对相关
披露的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来讲，本公开显而易见的可以在没有这些细节的情况下实施。应当理解的是，本公开中使用“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”术语，是用于区分在顺序排列中不同级别的不同部件、元件、部分或组件的一种方法。然而，如果其他表达式可以实现相同的目的，这些术语可以被其他表达式替换。
[0038]应当理解的是，当设备、单元或模块被称为“在
……
上”、“连接到”或“耦合到”另一设备、单元或模块时，其可以直接在另一设备、单元或模块上，连接或耦合到或与其他设备、单元或模块通信，或者可以存在中间设备、单元或模块，除非上下文明确提示例外情形。例如，本公开所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关所列条目的任何一个和所有组合。
[0039]本公开所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本公开范围。如本公开说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件，而该类表述并不构成一个排它性的罗列，其他特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件也可以包含在内。
[0040]参看下面的说明以及附图，本公开的这些或其他特征和特点、操作方法、结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的月台停靠方法，其特征在于，包括：在车辆进入室内场景的月台停靠区时，获取月台数据；提取所述月台数据中月台停靠段的数据，并根据所述月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线；根据所述月台停靠段的预设端点到所述采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点；根据所述车辆的当前姿态以及所述多个采样点的姿态，确定多个停靠轨迹；确定每个所述停靠轨迹在多种约束下的综合代价值，将所述多个停靠轨迹中综合代价值最高的停靠轨迹确定为目标停靠轨迹；基于所述目标停靠轨迹执行所述车辆的月台停靠。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述月台数据包括多个月台边界点的位置数据，所述月台停靠段的数据包括多个目标月台边界点的位置数据，所述多个目标月台边界点的连线与所述采样基线平行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述月台停靠段的数据、车辆宽度以及期望停靠距离，生成采样基线，包括：根据所述月台停靠段的数据拟合得到所述月台停靠段的直线方程；根据所述月台停靠段的直线方程、所述车辆宽度以及期望停靠距离，确定所述采样基线的直线方程，所述采样基线与所述月台停靠段平行。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述月台停靠段的预设端点到所述采样基线的最近点进行采样，得到多个采样点，包括：将所述采样基线上与所述预设端点距离最近的点确定为所述最近点；将所述最近点确定为初始基点，并将所述初始基点沿纵向方向按照纵向采样步长移动，直到达到所述月台停靠段的长度停止，得到多个目标基点；根据所述初始基点和所述目标基点，分别按照横向采样步长以及预设横向距离生成多个横向采样点；将所述初始基点、所述多个目标基点以及所述多个横向采样点组合确定为所述多个采样点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的当前姿态以及所述多个采样点的姿态，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬杨明，蔡祺生，周小成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：