一种综合多种控制方法的波浪补偿吊机控制系统技术方案

本发明专利技术提出了一种综合多种控制方法的波浪补偿吊机控制系统，涉及主动波浪补偿技术领域。信号采集模块采集吊机的俯仰角度信息、伸缩长度信息、回转角度信息、三维姿态信息、距离信息、吊机液压系统的压力信息、三维几何信息并发送到PLC中央控制器；PLC中央控制器接收信息并传输到上位机控制装置；通过人工智能算法进行运动学逆解计算，得到执行机构所需要的运动方向及运动距离，并向液压站的伺服阀发送指令，液压站的伺服阀控制执行机构动作，最终使负载匀速运动或与目标保持相对静止。采用本发明专利技术，能够对风、浪、流作用引起的工作母船或者海洋平台上作业设备的不规则运动进行快速、精准地补偿，从而使船上设备在设计许可的风浪工况下平稳作业。下平稳作业。下平稳作业。

A wave compensation crane control system integrating multiple control methods

【技术实现步骤摘要】
一种综合多种控制方法的波浪补偿吊机控制系统


[0001]本专利技术涉及主动波浪补偿
，具体而言，涉及一种综合多种控制方法的波浪补偿吊机控制系统。

技术介绍

[0002]波浪补偿是为了使补给物资的着船速度与补给船、接收船的升沉速度无关，通过保持相对平稳的着船速度，来减小物资着船的冲击加速度，使物资能平稳地下放到接收船上的物资补给方式。
[0003]并靠补给是物资补给的重要手段之一，并靠补给的重要装备是船用起重机，但是由于并靠两船(补给船和接收船)的吨位、尺度、线型等因素不同以及两船在波浪上的相对位置不同，并靠两船之间受波浪作用会产生升沉、纵横摇等复杂的相对运动，这种运动随海况的升高而加剧，同时，吊装的补给物资受补给船摇摆运动的影响，也会产生晃动。因此，吊装的补给物资相对接收船将可能存在较大的相对运动，这样并靠补给作业人员很难对补给物资的着船速度进行精确控制。可能对补给的物资、船体、起重机以及补给作业人员带来危险，甚至造成十分严重的后果。
[0004]波浪补偿装置通常分为主动式与被动式，后者技术相对成熟，国内外均有实际应用。然本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种综合多种控制方法的波浪补偿吊机控制系统，其特征在于：包括PLC中央控制器、上位机控制装置、液压站、信号采集模块和执行机构，所述上位机控制装置、所述液压站和所述信号采集模块均与所述PLC中央控制器通信连接，所述执行机构与所述液压站通信连接；所述信号采集模块用于采集吊机的俯仰角度信息、伸缩长度信息、回转角度信息、三维姿态信息、距离信息、吊机液压系统的压力信息、三维几何信息并将信号发送到所述PLC中央控制器；所述PLC中央控制器用于接收所述执行机构采集的信息并传输到所述上位机控制装置；通过人工智能算法进行运动学逆解计算，得到执行机构所需要的运动方向及运动距离，并向液压站的伺服阀发送指令，液压站的伺服阀控制执行机构动作，最终使负载匀速运动或与目标保持相对静止；所述上位机控制装置用于提供人工操作界面、数据记录，并给所述PLC中央控制器发送命令以控制所述液压站带动所述执行机构动作。2.根据权利要求1所述的一种综合多种控制方法的波浪补偿吊机控制系统，其特征在于：所述信号采集模块包括MRU姿态传感器，所述MRU姿态传感器与所述PLC中央控制器通信连接，所述MRU姿态传感器用于采集吊机的三维姿态信息并将信号发送到所述PLC中央控制器。3.根据权利要求1所述的一种综合多种控制方法的波浪补偿吊机控制系统，其特征在于：所述信号采集模块还包括毫米波雷达，所述毫米波雷达与所述PLC中央控制器通信连接，所述毫米波雷达用于采集吊机的距离信息并将信号发送到所述PLC中央控制器。4.根据权利要求1所述的一种综合多种控制方法的波浪补偿吊机控制系统，其特征在于：所述信号采集模块还包括视频监控摄像头，所述视频监控摄像头与所述PLC中央控制器通信连接，所述视频监控摄像头用于采集吊机的三维几何信息并将信号发送到所述PLC中央控制器。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岷，冉志军，
申请(专利权)人：冉志军，
类型：发明
国别省市：