【技术实现步骤摘要】
一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统及使用方法
[0001]本专利技术涉及海洋工程
，具体而言，涉及一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统及使用方法。
技术介绍
[0002]栈桥是海工装备的重要组成部分，因海风和海浪的作用，海工船舶会产生六自由度的运动，对海洋平台人员和设备的运转有重要影响，恶劣海况条件下会造成运转困难甚至出现伤损事故，为适应海风和海浪的作用，栈桥俯仰液压系统需要具备一定的波浪补偿运动能力，传统的栈桥液压系统难以满足上述需求，不能同步补偿船舶运动对栈桥的扰动，也不能保证栈桥桥体的平衡稳定性，影响人员转运的舒适性和货物转运的安全性。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统，其能够精准调整栈桥的姿态变化，使栈桥完成回转、俯仰和伸缩等多自由度动作，实现桥体末端在波浪运动响应下的平稳搭接，从而保证栈桥的平稳性，保证人员转运的舒适性和货物转运的安全性。
[0004]本专利技术的另一目的在于提供一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统的使用方法，其非线性拟合...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统，其特征在于，包括船体和设于所述船体上的栈桥，所述栈桥包括基座、回转机构、俯仰机构、升降机构、桥体和用于调节所述桥体的调节机构，所述基座设于所述船体上；还包括控制机构和姿态检测机构，所述回转机构、所述升降机构、所述俯仰机构、所述调节机构和所述姿态检测机构均与所述控制机构电性连接；所述姿态检测机构用于检测所述船体和所述栈桥的位置和姿态变化，并向所述控制机构传递检测到的参数，所述控制机构用于控制所述回转机构、所述升降机构、所述俯仰机构和所述调节机构运动。2.根据权利要求1所述的一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统，其特征在于，所述回转机构包括回转液压油缸和回转盘，所述回转液压油缸设于所述基座上，所述回转液压油缸的动力输出端与所述回转盘传动连接，所述回转液压油缸与所述控制机构电性连接。3.根据权利要求1所述的一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统，其特征在于，所述俯仰机构包括第一立柱、第一支撑台和多个俯仰伸缩装置，所述第一立柱设于所述回转盘上，所述第一支撑台固定设于所述第一立柱的顶部，多个所述俯仰伸缩装置呈矩形设于所述第一支撑台上，任意一个所述俯仰伸缩装置均与所述升降机构铰接，任意一个所述俯仰伸缩装置均与所述控制机构电性连接。4.根据权利要求3所述的一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统，其特征在于，任意一个所述俯仰伸缩装置均为液压伸缩缸。5.根据权利要求1所述的一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统，其特征在于，所述升降机构包括从下至上依次设置的第二支撑台、第二立柱、升降装置和顶台，所述第二支撑台设于所述俯仰机构上，所述升降装置的动力输出端与所述顶台传动连接，所述桥体与所述顶台活动连接，所述升降装置与所述控制机构电性连接。6.根据权利要求5所述的一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统，其特征在于，所述升降机构还包括辅助导向装置，所述辅助导向装置包括多个导向立柱，多个导向立柱沿所述升降装置的周外侧均匀设置，任意一个所述导向立柱的一端与所述第二立柱滑动连接，任意一个所述导向立柱的另一...
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