一种控制信号异常检测方法、装置、交通工具及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制信号异常检测方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：获取计算单元的系统状态和第一控制信号；根据第一控制信号和上一时刻的第二控制信号计算控制信号的第一控制量差值；第一控制量差值大于第一阈值且系统状态为故障状态时，则发送第二控制信号给车辆控制单元。通过本发明专利技术实施例，捕捉瞬间突变控制信号指令并设计一种锁存方法锁住这个突变时刻的信号发送状态，过滤非预期值并根据系统状态的正常与否来解锁信号发送状态，保证系统可以处理任何周期性非预期突变的信号控制指令，防止意外的发生，提升车辆系统的鲁棒性。鲁棒性。鲁棒性。

A control signal anomaly detection method, device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种控制信号异常检测方法、装置、交通工具及存储介质


[0001]本专利技术涉及交通工具
，尤其涉及一种控制信号异常检测方法、装置、交通工具及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，无人驾驶车辆控制信号一般都是周期性下发的，底层的接收信号源有可能有好几个来源，在冗余系统中，在主计算单元失效后，切换到RU的过程中，如果主控计算单元和冗余计算单元的信号指令在相邻的周期下发的控制量有瞬态的突变，即不单调或有很大的跳变，我们往往使用滤波滤掉这个跳变的信号，但是一旦系统异常没有及时纠正或过滤掉异常控制信号，车辆可能发生非预期的意外风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种控制信号异常检测方法、装置、交通工具及存储介质，旨在解决现有技术中无人驾驶系统异常没有及时纠正或过滤掉异常控制信号，导致车辆可能发生非预期的意外风险的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种控制信号异常检测方法，所述方法包括以下步骤：
[0005]获取计算单元的系统状态和第一控制信号；
>[0006]根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制信号异常检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取计算单元的系统状态和第一控制信号；根据所述第一控制信号和上一时刻的第二控制信号计算控制信号的第一控制量差值；所述第一控制量差值大于第一阈值且所述系统状态为故障状态时，则发送所述第二控制信号给车辆控制单元。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：所述计算单元包括主控计算单元和冗余计算单元；获取所述主控计算单元的第三控制信号和获取所述冗余计算单元的第四控制信号；根据所述第三控制信号和所述第四控制信号计算控制信号的第二控制量差值；所述第二控制量差值大于第二阈值且所述系统状态为故障状态，则发送所述第二控制信号给所述车辆控制单元。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：检测到所述第一控制量差值大于所述第一阈值或所述第二控制量差值大于所述第二阈值后，所述系统状态为故障状态时周期性发送所述第二控制信号给所述车辆控制单元。4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：所述计算单元的系统状态从故障状态恢复到正常状态后，转发所述计算单元当前时刻发送的第五控制信号给所述车辆控制单元。5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述计算单元的系统状态由所述主控计算单元和/或所述冗余计算单元判断并发送。6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王纪泽，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：